各种伺服调试经验参数
伺服控制器的参数优化方法总结
伺服控制器的参数优化方法总结伺服控制器是一种常用的控制设备，在许多机电系统中起着关键的作用。
为了使伺服控制器能够更好地适应不同的工作环境和要求，参数优化变得尤为重要。
本文将对伺服控制器的参数优化方法进行总结，以提供给读者一些参考。
首先，参数优化的目的是使伺服控制器的性能能够达到最佳状态。
在伺服控制器的工作中，有三个重要的参数需要优化，即增益、带宽和时间常数。
增益是指伺服控制器的输出信号与输入信号的比值。
通过调整增益可以改变伺服系统的响应速度和稳定性。
一般来说，增益越大，系统的响应速度就越快，但可能会导致系统的不稳定。
而增益越小，系统的响应速度就越慢，但可能会增加系统的稳定性。
因此，在优化参数过程中，需要找到一个合适的增益值，使得系统既能达到较快的响应速度，又能保持较好的稳定性。
带宽是指伺服系统能够跟随输入信号变化的频率范围。
通过增加带宽，可以提高伺服系统对输入信号的跟踪能力，使得系统的响应速度更快。
然而，过高的带宽可能会导致系统的不稳定。
因此，在参数优化过程中，需要找到一个合适的带宽值，使得系统能够在满足要求的响应速度的同时保持较好的稳定性。
时间常数是指伺服控制器对输入信号变化的响应速度。
通过降低时间常数，可以使伺服系统更加迅速地响应输入信号的变化。
然而，过低的时间常数可能会导致系统的不稳定。
因此，在参数优化过程中，需要找到一个合适的时间常数值，使得系统能够在满足要求的响应速度的同时保持较好的稳定性。
基于上述参数，在进行伺服控制器的参数优化时，一般可以采用以下几种方法：1. 经验法：经验法是一种常用的参数优化方法，通过工程师的经验和实际测试，找到合适的参数取值。
这种方法的优势是简单易行，但缺点是依赖于个人经验，可能无法找到最佳的参数取值。
2. 建模与仿真法：建模与仿真法是一种基于系统模型的参数优化方法。
通过建立伺服系统的数学模型，并进行仿真分析，可以得到系统响应速度、稳定性等性能指标。
然后，通过调整参数取值，优化模型的输出结果，从而得到最佳的参数取值。
伺服驱动器参数设置方法及技巧
1、位置比例增益设定位置环调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。
但数值太大可能会引起振荡或超调。
参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
2、位置前馈增益设定位置环的前馈增益。
设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。
不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%3、速度比例增益设定速度调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
4、速度积分时间常数设定速度调节器的积分时间常数。
设置值越小，积分速度越快。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
5、速度反馈滤波因子设定速度反馈低通滤波器特性。
数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。
如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。
数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。
数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。
如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
6、最大输出转矩设置设置伺服驱动器的内部转矩限制值。
设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。
本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为ON，否则为OFF。
在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。
加减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度在非位置控制方式下，如果伺服电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为OFF。
伺服刚性调整经验
xx伺服调试的一些经验：1、 xx伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态；2、惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定）3、此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。
4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。
5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。
6、低刚性负载增益的调节：A、将惯量比设置为600；B、将Pn110设置为0012；不进行自动调谐C、将Pn100和Pn102设置为最小；D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数E、然后进行JOG 运行，速度从100～500；F、进入软件的SETUPxx查看实际的惯量比；G、将看到的惯量比设置到Pn103xx；H、并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1；I、然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值；K、在多次800rpm以上的JOG运行xx没有振荡情况下进入定位控制调试；L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试M、并且在调试过程xx不断减少Pn101参数的设定值；N、如果调试xx发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态；O、再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值；P、说明：Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间常数 Pn102 位置环增益 Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间常数7、再定位控制xx，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法
1. 前期准备
根据伺服驱动器使用说明书来确认系统参数的设置范围，同时要了解所需参数的具体名称和作用。
在设置参数前，先停止伺服系统的运转。
2. 主伺服参数设置
主伺服参数指防护、速度、加速度等参数。
设置前，先按照使用说明书的要求选择相应的参数。
然后进行参数设置。
3. PID参数设置
PID参数设置包括比例系数、积分时间和微分时间三个参数。
一般情况下，这三个参数是配套使用的。
一般情况下，这三个参数都是需要根据实际情况进行调整的。
在设定前，先根据使用说明书选择相应的参数，然后调整PID参数，直到达到理想的运动效果。
4. 位置误差调整
基础参数调整完成后，要进行位置误差调整。
这时，可以手动转动伺服电机，观察位置误差变化。
这个过程中，要根据速度的变化，对位置误差进行调整，直到
达到预期效果。
5. 整机参数调整
完成单个电机的参数设定后，还需要对整个伺服系统进行参数调整。
整机参数包括系统响应速度、整机加速度等。
通过调整整机参数，可以使整个伺服系统的运动更加顺畅。
6. 参数测试
参数设置完成后，还需要对其进行测试，以验证是否满足了伺服系统的设计要求。
在测试过程中，可以根据需要逐步调整参数，以达到最佳效果。
伺服参数设置范文
伺服参数设置范文
1.加速度和减速度设置：加速度和减速度是伺服系统的重要参数，它
们决定了伺服电机在启动和停止时的速度变化率。
合理设置加速度和减速
度可以减少机械设备的惯性冲击，提高系统的响应速度和运动精度。
2.速度环参数设置：速度环参数包括速度比例增益、速度积分时间等。
速度环参数的设置直接影响到伺服电机的速度跟随性能和稳定性。
如果速
度环参数设置不当，容易导致伺服系统速度波动、抖动等问题。
3.位置环参数设置：位置环参数包括位置比例增益、位置积分时间等。
位置环参数的设置影响到伺服电机位置精度和定位稳定性。
合理设置位置
环参数可以使伺服系统实现高精度的位置控制。
4.动态误差补偿：动态误差补偿是对伺服系统中的死区、滞后等非线
性特性进行补偿，以提高系统的控制精度和稳定性。
动态误差补偿常用的
方法有前馈、预补偿等。
5.过载保护设置：过载保护是保护伺服系统不受外界干扰和负载过重
的一种保护机制。
在伺服参数设置中，需要将适当的过载保护限制设置到
伺服驱动器中，以防止过载导致设备损坏或安全事故发生。
6.伺服系统的滤波设置：滤波是对伺服系统信号进行处理，以消除噪
声和干扰，提高系统的稳定性和抗干扰能力。
在伺服参数设置中，需要合
理选择滤波方式和滤波参数，以满足系统的动态性能要求和抗干扰能力要求。
同时，在伺服参数设置的过程中，还需要定期检查和维护伺服系统的
状态，及时调整参数，以保持系统的良好性能和稳定运行。
伺服电机的参数调节方法
伺服电机的参数调节方法伺服电机作为一种高精度控制器，其参数的调节方法对其性能具有非常重要的影响。
通过恰当地调节电机的参数，可以使其达到更高的精度和响应速度。
在本文中，我们将介绍伺服电机参数调节的方法。
一、伺服电机参数的意义1. 比例增益(KP)比例增益是电机输出与误差之间的比例系数。
它可以调节电机的灵敏度和控制响应速度。
比例增益越大，控制效果越好，但过大会导致震荡和不稳定。
相反，比例增益过小将导致电机偏差过大，精度和响应速度下降。
2. 积分时间(TI)积分时间是指误差累积对输出的影响时间，是衡量电机回归能力的重要参数。
当电机输出大于误差时，积分时间越长，电机响应越大，误差越小。
相反，积分时间过短会导致电机无法稳定工作。
3. 微分时间(TD)微分时间是误差变化速率对电机输出的影响时间，可以调节电机的“智能度”。
在实际应用中，微分时间通常为0.1倍的积分时间。
当微分时间过大时，将导致电机响应迟缓和不稳定。
二、伺服电机参数的调节方法1. 比例增益(KP)参数调节方法（1）先将积分时间和微分时间调节到最小。
（2）逐渐增加比例增益，直到电机出现震荡或不稳定。
此时再将比例增益减小到震荡停止或不稳定的状态。
（3）再次逐渐增加比例增益，直到电机产生震荡或不稳定，并将比例增益减小到震荡停止或不稳定的状态。
（4）重复步骤（3）直到电机稳定工作。
2. 积分时间(TI)参数调节方法（1）先将比例增益和微分时间调节到最小。
（2）逐渐增加积分时间，直到电机达到最佳位置控制。
（3）增加积分时间将导致大的调节误差，如果电机无法达到最佳位置控制，则缩短积分时间。
（4）重复步骤（3）直到电机达到最佳位置控制。
3. 微分时间(TD)参数调节方法（1）先将比例增益和积分时间调节到最小。
（2）逐渐增加微分时间，直到电机达到最佳位置控制。
（3）如果微分时间太长，则会导致电机对小的误差变化过于敏感，从而降低稳定性。
（4）重复步骤（3）直到电机达到最佳位置控制。
伺服参数调节原则与方法
一．伺服驱动器对伺服电机的主要控制方式？位置控制、速度控制和转矩控制。
位置控制方式的特点：（机床设备等）是驱动器对电机的转速、转角和转矩均于控制，CNC对驱动器发脉冲串进行转速与转角的控制，输入的脉冲频率控制电机的转速，输入的脉冲个数控制电机旋转的角度。
脉冲频率f与电机转速n（rpm）、脉冲个数P与电机旋转角度β的关系参见下式：式中：G—电子齿轮比速度控制方式的特点：（传送带设备等）是驱动器仅对电机的转速和转矩进行控制，CNC对驱动器发出的是模拟量（电压）信号，范围为+10V～-10V，正电压控制电机正转，负电压控制电机反转，电压值的大小决定电机的转速。
电机的转角由CNC取驱动器反馈的A、B、Z编码器信号进行控制。
转矩控制方式的特点：（收放卷设备等）是驱动器仅对电机的转矩进行控制，电机输出的转矩不随负载改变，只听从于输入的转矩命令，CNC对驱动器发出的是模拟量（电压）信号，范围为+10V～-10V，正电压控制电机正转，负电压控制电机反转，电压值的大小决定电机输出的转矩。
电机的转速与转角由上位机控制。
二：什么是电子齿轮比（G）？当机械装置的传动比不能满足数控装置脉冲当量的要求时，用电子齿轮比，来配合数控装置与机械传动比之间的关系，满足数控装置所需要的脉冲当量。
它起到了一个输入与输出变比的作用。
电子齿轮比仅在位置控制中起作用。
电子齿轮比数值设置过大，会降低伺服电机的运行状态。
脉冲当量（M）：CNC每变化一个最小数字单位时，要求相应的机械装置有一个设定的长度或角度的相应变化，称为脉冲当量，如0.001mm。
电机每转脉冲数（P）：电机旋转一圈电机反馈元件反馈的脉冲数，计算方式为电机编码器的线数的4倍。
如：360×4=1440,2500×4=10000等。
丝杆螺距（L）：指的是机械传动丝杆的螺纹之间的距离。
机械齿轮比（i）：指的是减速机的机械齿轮比等。
电子齿轮比计算公式：G=（P ×M×i）÷L三：伺服驱动器速度环、位置环参数调整的原则是什么？伺服电机使用效果如何，除了与电机和驱动器的性能有关外，驱动器参数的调整也是一个十分关键的因素。
伺服驱动器8大参数设置
伺服驱动器8大参数设置摘要：在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考。
然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。
并给出故障排查技巧。
一、伺服驱动器的8大参数设置：（1）位置比例增益设定位置环调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。
但数值太大可能会引起振荡或超调。
参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
（2）位置前馈增益设定位置环的前馈增益。
设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。
不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100% （3）速度比例增益设定速度调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
（4）速度积分常数设定速度调节器的积分时间常数。
设置值越小，积分速度越快。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
（5）速度反馈滤波因子设定速度反馈低通滤波器特性。
数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。
如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。
数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。
数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。
如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
（6）最大输出转矩设置设置伺服驱动器的内部转矩限制值。
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安川/ 富士/ 松下/ 开通
伺服单元调试经验参数
高档数控国家工程研究中心
中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司
各种伺服调试经验参数
1、富士交流伺服单元（FALDIC-W
系列）
连接富士交流伺服单元（FALDIC-W）系列伺服单元，有以下几个常用参数需要设置：
✧控制模式的设定：
09号参数用于设定控制模式（速度/位置/转矩控制）。
一
般情况下：
设定为“0”：位置控制模式
设定为“1”：速度控制模式
设定为“2”：转矩控制模式
使用者，根据具体情况选择控制模式。
✧脉冲指令形式的设定：
对于位置控制模式，使用者还应当设定脉冲指令的工作
方式，03号参数用于设定脉冲指令的工作方式：
设定为“0”：命令脉冲+命令符号
设定为“1”：正转脉冲+反转脉冲
设定为“2”：90°相位差2路信号
✧编码器PG分周比设定：
19号参数用来设定电机每转动一周，编码器返回的脉冲
数量，范围是16~32768，依据用户的设定值设定上位机
的参数。
✧加速时间参数的设定：
35号参数用于设定马达的加速时间，范围是0.000~9.999
秒。
使用者可以通过设定此参数，来改变马达的加速时
间。
✧减速时间参数的设定：
36号参数用于设定马达的减速时间，范围是0.000~9.999
秒。
使用者可以通过设定此参数，来改变马达的减速时
间。
减速时间应尽量与加速时间设置相同的值。
✧自动调谐增益的设定：
07号参数用来设定伺服单元自动/半自动调整模式时的
调谐增益，连接滚珠丝杠的机械装置时，一般情况下此
参数设置的范围为10~15，（建议设置为12以上），此参
数可以抑制过冲/下冲现象。
使用者可以根据实际情况设
定。
如果没有异常现象，则其余的参数采用缺省的默认设置值即可。
注意：对于模拟量连接的方式时，还应当将CONT3信号（CN1插座的4号引脚）与+24V地短接，再将驱动器的12号参数设置为15（手动正转方式FWD），模拟信号才可以正常的工作。
2、安川交流伺服单元（ΣII系列）
连接安川的ΣII系列伺服单元，有以下几个常用参数需要设置：
✧正转驱动禁止的解除：
参数Pn50A.3用来设定正转驱动禁止的解除，将“.3”位
（第四位）参数由缺省的“2”改为“8”，即可解除正转驱
动禁止。
✧反转驱动禁止的解除：
参数Pn50B.0用来设定反转驱动禁止的解除，将“.0”位
（第一位）参数由缺省的“3”改为“8”，即可解除反转驱
动禁止。
✧编码器PG分周比设定：
参数Pn201用来设定电机每转动一周，编码器返回的脉冲
数量，范围是16~16384，依据用户的设定值设定上位机的
参数。
✧控制模式的设定：
参数Pn000.1用于设定控制模式（速度/位置/转矩控制）。
一般情况下：
Pn000.1设定为“0”：速度控制模式
Pn000.1设定为“1”：位置控制模式
Pn000.1设定为“2”：转矩控制模式
使用者，根据具体情况选择控制模式。
✧脉冲指令形式的设定：
对于位置控制模式，使用者还应当设定脉冲指令的工作
方式，参数Pn200.0用于设定脉冲指令的工作方式：
Pn200.0设定为“0”：DIR工作方式
Pn200.0设定为“1”：CW+CCW工作方式
Pn200.0设定为“2”：2向脉冲，相位差为90°方式
✧伺服单元额定工作电压的设定：
参数Pn300的值的设定表示马达额定转速时的工作电压，
一般设定为“6V”，使用者可以根据实际情况更改。
如果没有异常现象，则其余的参数采用缺省的默认设置值即可。
3、松下交流伺服单元
连接松下的MDDA103A1A型号的伺服单元，有以下几个常用参数需要设置：
✧正反转驱动禁止的解除：
04号参数用来设定正反转驱动禁止的解除，04号参数由缺
省的“0”改为“1”，即可解除正反转驱动禁止。
✧编码器PG分周比设定：
44号参数用来设定电机每转动一周，编码器返回的脉冲数
量，范围是1~16384，依据用户的设定值设定上位机的参
数。
✧控制模式的设定：
02号参数用于设定控制模式（速度/位置/转矩控制）。
一般
情况下：
Pn000.1设定为“0”：位置控制模式
Pn000.1设定为“1”：速度控制模式
Pn000.1设定为“2”：转矩控制模式
使用者，根据具体情况选择控制模式。
✧脉冲指令形式的设定：
对于位置控制模式，使用者还应当设定脉冲指令的工作方
式，42号参数用于设定脉冲指令的工作方式：
设定为“0或2”：正交脉冲指令方式
设定为“1”：CW/CCW脉冲指令方式
设定为“3”：脉冲/符号指令方式
✧加速时间参数的设定：
58号参数用于设定马达的加速时间，范围是0~5000，分
辨率为2ms。
使用者可以通过设定此参数，来改变马达的
加速时间。
✧减速时间参数的设定：
59号参数用于设定马达的减速时间，范围是0~5000，分
辨率为2ms。
使用者可以通过设定此参数，来改变马达的
减速时间。
减速时间应尽量与加速时间设置相同的值。
如果没有异常现象，则其余的参数采用缺省的默认设置值即可。
4、开通交流伺服单元（KT270系列）
连接开通的KT270系列伺服单元，有以下几个常用参数需要设置：
✧正反转驱动禁止的解除：
20号参数用来设定正反转驱动禁止的解除，20号参数由缺
省的“0”改为“1”，即可解除正反转驱动禁止。
✧最高速度限制：
23号参数用来设定马达的最高转速，使用者可以根据实际
情况设定该参数。
建议设定时要小于或等于额定转速。
✧控制模式的设定：
04号参数用于设定控制模式（速度/位置/转矩控制）。
一般
情况下：
设定为“0”：位置控制模式
设定为“1”：速度控制模式
使用者，根据具体情况选择控制模式。
✧脉冲指令形式的设定：
对于位置控制模式，使用者还应当设定脉冲指令的工作方
式，14号参数用于设定脉冲指令的工作方式：
设定为“0”：脉冲+符号
设定为“1”：正转脉冲+反转脉冲
设定为“2”：两相正交脉冲输入
✧加减速时间参数的设定：
07号参数用于设定马达的加减速时间，范围是1~10000ms。
使用者可以通过设定此参数，来改变马达的加减速时间，
也可以抑制过冲/下冲现象。
如果没有异常现象，则其余的参数采用缺省的默认设置值即可。