伺服参数调整

N脉冲抑制 脉冲抑制： 脉冲抑制 当在调整时，由于提高了速度增益，而引起了机床在停止时也出现 了小范围的震荡（低频），从伺服调整画面的位置误差可看到，在 没有给指令（停止时），误差在0左右变化。使用单脉冲抑制功能 可以将此震荡消除，按以下步骤调整
a) 参数2003#4=1，如果震荡在0-1范围变化，设定此参数即可。 b) 参数2099，按以下公式计算。
伺服的屏蔽和轴的屏蔽 伺服的屏蔽： 伺服的屏蔽：当显示轴数与实际携带轴数不同时，如画面显示4 个轴而实际只携带三个 轴时（即只连接3 个驱动接口时），可以通过将该轴参数的1023 设定为-1 或（-128） 将该伺服屏蔽，将1800#1CVR 设定为1 消除404#报警，然后根据实际情况进行FSSB 的设定。如果不想在画面上显示该轴，可将该轴参数的3115#0NDP 设定为1，不进行相 关轴的显示。
·参数2066＝-10到-20,一般设-10 ·第四步;使用HRV2;HRV3标准伺服参数
参数号码 2004 2040 设定值 0X000011 标准设定值 意义 HRV2 控制有效 电流环路积分增益 这三个参数通过电机参数初始 化自 动设定， 动设定，进行电机参数初始化 时选 择的电机代码号为电机代码表 中 括号内的电机代码即可实现 HRV2 控制。 控制。 设置说明
显示如下：
* 先按[AMP] （放大器),再按[OPRT]，选择[SETTING],如果正常设定，会出现000报警， 关机再开机。 ·在轴设定画面上，指定关于轴的信息，如分离型检测器接口单元的连接器号。 ·按[SETING]键（若显示警告信息，重复上述步骤）。此时，应关闭电源，然后开机，如 果没有出现5138报警，则设定完成。 显示如下：
第11步 按软键[SETTING]。（当输入一个值后此软 键才显示） 第12步 设定参数No.1815的第1位为1，为Y轴和A轴。 第13步 CNC关机再开机。此设定完成。
伺服调整画面。 伺服调整画面。
以下为伺服调整画面，一般用户都忽略了此画面的调整，其实这方面的调整对机床更重要。
最佳调整速度环增益和位置环增益有助于提高控制性能和提高对外 界的抗干扰能力,这是机床一开始就要进行调整的项目. 第一步:设定时，首先将功能位 功能位（2003）的位3（PI） 设定1（冲床 功能位 为0），回路增益 回路增益（1825）设定为3000，比例，积分增益 比例， 回路增益 比例 积分增益不要改， 速度增益从200增加，每加100后，用JOG移动坐标，看是否震动， 速度增益 或看伺服波形（TCMD）是否平滑 注：速度增益=（负载惯量比（参数2021）+256）/256 *100。负载 惯量比表示电机的惯量和负载的惯量比，直接和具体的机床相关， 一定要调整。 第二步:伺服波形显示 调整完后,一定要还原为 第二步 伺服波形显示：参数3112#0=1(调整完后 一定要还原为 伺服波形显示 调整完后 一定要还原为0)， 关机再开。 按SYSTEM→扩展键→扩展键→W.DGNS
2041
标准设定值
电流环路比例增益
2003#3 2017#7 2006#4 2016#3
1 1 1 1
PI控制有效 控制有效 如机床有震动可将该参数设为0 速度环比例项高速处理功能 如机床有震动可将该参数设为 速度反馈读入1ms有效 有效 速度反馈读入 停止时比例增益可变功能有 效
2119
2（1um （ 检测） 检测） 停止时比例增益可变 20（ （ 功能： 功能：停止判断水平 0.1um检 （检测单位） 检测单位） 检 测） 5000 128 1 150 伺服环路增益 通过SEVRO GUIDE 观 通过 察调整
第六步:调整位置环增益(插补轴必须相同的数值)
重力轴防落调整： 重力轴防落调整：
一般重力轴的电机都带有制动器，在按急停时或伺服报警 时，由于制动器的动作时间而产生的轴的跌落，可通过参 数调整来避免。 参数调整：2005#6=1,2083 设定延时时间（ms），一般 设定200左右，具体要看机械重力的多少。如果是该轴放 大器是２或３轴放大器，每个轴都要设定。
举例说明：
2.位置脉冲数，按如下方法设定：
注：如果设定数大于32767，用参数2185做乘数。
3.参考计数器容量，按如下方法设定
全闭环改为半闭环的相关参数设定
在日常的维修中如何将全闭环该为半闭环，对于FANUC 0i系列数控系统， 仅需要修改参数即可，不需要改动任何硬件状态。所需要修改的参数如下： 把机床参数1815的#1位（OPT）对应的轴修改为“0”，表示使用内置编码器作 为位置反馈。（半闭环控制方式） 在伺服设定画面修改N/M柔性齿轮比参数，根据丝杠螺距计算N/M
第三步:250um加速反馈的说明
对于机床刚性较低的机床,设定加速度 反馈相当有效.电机与机床弹 性连接，负载惯量比电机的惯量要大，在调整负载惯量比时候（大 于512），会产生50-150HZ的振动，此时，不要减小负载惯量比的 值，可设定此参数进行改善。 ·此功能把加速度反馈增益乘以电机速度反馈信号的微分值，通过 补偿转矩指令Tcmd，来达到抑制速度环的震荡。
OiMB/C 伺服参数调整
基本参数设定（ 基本参数设定（FSSB）。 ）。 ·参数1023设定为１；２；３等。对应光缆接口X,Y,Z等。 ·参数1902的位0 = 0，伺服FSSB参数自动设定。
·在FSSB设定画面，指定各放大器连接的被控轴的轴号（１，２， ３等）。在CUR下面会显示放大器的电流（如40A），如果没有或 显示--，则检查伺服放大器是否有电或光缆是否正确连接。 ·按[SETING]软键。（若显示警告信息，请重新设定）。
当伺服模块中有任何一个单元出现故障报警时，均会引起所有单元的 VRDY-OFF（伺服准备就绪断掉），有时很难判断故障点，这时就需要把 某个轴“虚拟化”，也就是数控系统不向该伺服模块发出指令，同时也不 读这个轴的反馈数据。既便这个轴有故障，也把这个轴的信号“屏蔽掉”， 让其他伺服放大器可以吸合，即VRDY置“1”，使其它轴正常工作。 如果需要把控制轴的其中一个轴的放大器和电机取下，有以下几种方法：
设定例子1 通用配置（半闭环）
第1步 设定参数No.1023如下： X：1 Y：2 Z：3 A：4 第2步 各个轴的伺服参数初始化。 第3步 CNC关机再开机。 第4步 在放大器设定画面输入轴号。
第5步 按软键[SETTING]。（当输入一 个值后此软键才显示） 第6步 按功能键 [SYSTEM] 第7步 按延续菜单键 >几次，直到显示 [FSSB]。 第8步 按软键[FSSB]切换屏幕显示到放 大器设定画面，显示下列软键：
第5步 按软键[SETTING]。（当输入一 个值后此软键才显示） 第6步 按功能键[SYSTEM] 第7步 按延续菜单键 >几次，直到显示 [FSSB]。 第8步 按软键[FSSB]切换屏幕显示到放 大器设定画面，显示下列软键：
第9步 按软键[AXIS]。 第10步 在轴设定画面设定分离 型检测器。（分离型检测器接口 单元：M1/M2）
1. 一个伺服放大器带二个电机，还想让一个电机运动，将相应轴 一个伺服放大器带二个电机，还想让一个电机运动， 设为1{系统和编码器不通讯 ： PRM2009#0（SDMY）设为 系统和编码器不通讯 ，2165 设为 系统和编码器不通讯}， 设为0（放大器最大电流为0） 设为 （放大器最大电流为 ）再封伺服插头。
防止累计进給调整方法: 防止累计进給调整方法 在摩擦和扭力较大的机床,在低速进给时容易发生 在摩擦和扭力较大的机床 在低速进给时容易发生 1.首先将功能位 功能位（2003）的位3（PI） 设定1,为提高扭矩的启动, 功能位 适当增加速度环路积分增益数值 P2043
2.在手轮进给或其它微小进给时，发生指令１脉冲不走，两个脉冲一起走２个脉 冲或更多个脉冲一起走，和上述情况相反，使用Vcmd偏移功能来提高单脉冲进 给功能。 主要是由于机械摩擦太大，如果没有必要，一般可不调整此功能，调整不当会产 生过冲。 动作过程原理如下：参数：2003#7=1，2045接近32767（32700），用手脉X1 档移动,用千分表测量位置变化，进行调整。
第9步 按软键[AXIS]。 第10步 不输入任何数据按软键 [(OPRT)]，然后按软键[SETTING]。 第11步 关闭CNC电源然后再打开。设 定就完成了。
设定2例子 通用配置（全闭环）
第1步 设定参数No.1023如下： X：1 Y：2 Z：3 A：4 第2步 各个轴的伺服参数初始化。 第3步 CNC关机再开机。 第4步 在放大器设定画面输入轴号。
轴的屏蔽（即电机的脱开，在不使用该电机的情况下，去掉该电 轴的屏蔽 机，及该电机的动力电缆、反馈电缆 ），有以下两种方法。如下图： 去掉第4 轴 A 轴。
方法1: 方法 虚拟反馈功能 将第四轴参数 2009#0---〉1 2165 -----〉0 第四轴伺服电机反馈电缆接口JFX 11---12 短接 注：此时屏幕仍然显示4 轴，被封住的轴如果移动会出 现411 报警，未被封住的轴可正常移动。如果设定了这 两个参数但是未加反馈封头，则出现401 报警 当需要把第四轴还原时请在硬件安装的同时， 当需要把第四轴还原时请在硬件安装的同时，恢复上述 两个参数。（ 。（上述图中任意电机都可以通过此种方法脱 两个参数。（上述图中任意电机都可以通过此种方法脱 放大器的连接无需更改，仅需一个封头连接于JFx） 开，放大器的连接无需更改，仅需一个封头连接于 ）
对检测单位为1μm，指定如下： 所需的脉冲数 （脉冲/转） 20
1/100 2/100或1/50
将位置脉冲数改为12500（对检测单位为1µm）。 正确计算参考计数器容量。参考计数器容量是指电机一转所需要 的位置脉冲数，例如，10mm的直联丝杠，电机转一转，工作台移 动10毫米，换算成位置脉冲数等于10000，所以参考计数器容量设 定值等于10000。所以，参考计数器容量=栅格间隔/检测单位 在这里需要注意的是，在修改之前应把原全闭环伺服参数记录下 来，以便以后正确恢复。