维护保养-松下机器人点检指南

2
3．焊枪（焊枪本体）部
No
内
容
19 确认有无飞溅及灰尘附着
20 确认外观有无损伤
21 确认并清扫绝缘处 22 松紧的确认、紧固
确认方法
对策
（1） 清扫。
（1） 清扫。
（1） 确认焊枪、焊枪本体外观有无损伤，有时要应急处理， （1） 目测外观有无损伤，进行紧急处理，必要时
严重时要更换零件。
进行更换。
有时应紧急处理，损坏严重时应进行更换。
换。
4 接地地线
（1） 确认本体与控制装置间的接地线。 （2） 确认外部轴与控制装置间的接地线。
（1） 目测。 （2） 目测。
2．控制装置（包括示教盒）
No
内
容
确认方法
对策
5 确认外观有无污损
（1） 清扫机器人本体和控制装置。 （2） 确认电缆外观有无损伤，有时应紧急处理，损坏严重时
（1） 确认接线端子的松紧程度。 （2） 确认电缆外观有无损伤，有时应紧急处理，损坏严重时
应进行更换。
（1） （2）
用手确认松紧程度。 目测外观有无损伤，必要时进行紧急处理或更 换。
3 与控制装置相连的电缆
（1） 确认接线端子的松紧程度。
（1） 手确认松紧程度。
（2） 确认电缆（包括示教盒及外部轴电缆）外观有无损伤， （2） 目测外观有无损伤，必要时进行紧急处理或更
（1） 确认并清扫绝缘件与焊枪、焊枪本体的安装部位及绝缘 （1） 清扫各部位，目测绝缘件是否损坏，必要时
件与送丝电机安装部位。
进行更换。
（1） 紧固焊枪安装螺钉及 CC 零件、母材线、地线部位。
（1） 紧固各部位。
4．机器人本体
No
内
容
23 确认外观上有无脏污及损伤
24 确认、紧固机器人本体安装螺钉的松紧
应进行更换。 （3） 确认通风孔是否被堵塞。
（1） （2）
（3）
清扫。 目测外观有无损伤，必要时进行紧急处理或更 换。 目测通风口有无堵塞。
（1） 目测指示灯有无异常。
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确认示教盒、指示灯等显示有 （1） 常用显示灯类的确认。
（2） 目测指示灯有无异常。
无异常
（2） 面板、示教盒、外部机器、机器人本体的指示灯确认。 （3） 机器人控制柜内部次序 P 板（ZUEP5352）上指
（1） 按照维修手册（2）第 11 页操作。
33 确认本体的电线束
（1） 确认在本体内电线束上黄油情况。
（1） 确在本体内电线束上涂抹黄油。
34
所有轴运转中的异常振动、异常声音的确认
（1） 用示教盒手动操作转动各轴不能有异常振动 和声音。
（1）
有异常振动或声音时进行那些判断和操作？
35 确认所有轴的运转区域
（1）
根据维修手册（3）第 5 页测量 I/O 电压。
（1） 在电机制动器部位确认。 （2） 判定基准： DC90V（+0，-15）
DC24V（+0，-4）
（1） 根据维修手册（3）第 7 页测量 I/O 电压。
18 相对于各 I/O 确认 I/O 功能 （1） 用示教盒确认。
（1） 根据维修手册（6）第 10 页操作。
（1） 两年更换一次。
（1） 按时间更换。
38 检测后现场的运转确认
（1） 检测后需要操作者做现场的运转确认。
（1） 运转机器人，目测机器人各方面是否正常。
5．YD-350GR3 焊接电源
4
No
内
容
39 焊接电源内部是否有脏污的确认
确认方法
（1） 清扫。
40 冷却风扇运转有无异常的确认
（1） 闭合电源，确认冷却风扇运转状态。
12
确认输入/出端子连接电缆的 安装螺钉
（1） 紧固次序板上 I/O 端子的导线。
（1） 紧固螺钉。 （2） 用手确定接线端子连接状态，松动时连接好。 （1） 紧固。
（1） 紧固。
13 磁性开关接点损耗的确认
（1） 确认伺服侧及控制侧的磁性开关的接点处有无损坏。 （1） 确认接点是否损坏，损坏时进行更换。
（1） 清洁。
9
确认所有冷却扇是否运转正 常
（1） 打开控制电源，确认所有风扇运转是否正常，不运转的 予以更换。
（1）
目测，损坏时进行更换。
10
确认 P 板上螺钉、接线端子等 （1） 紧固各 P 板的固定螺钉、螺帽。
是否正常
（2） 确认各接线端子是否连接好。
11
确认放大器端子连接电缆的 安装螺钉
（1） 紧固放大器的输入/出电缆。
示灯各有什么用？
1
7
按异常停止按钮，确认是否正 常
（1） 确认面板异常停止按钮是否正常。 （2） 确认示教盒异常停止按钮是否正常。 （3） 确认外部控制异常停止按钮是否正常。
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确认印刷电路板、放大器等器 件是否脏污
（1） 清洁。
（1）
（2） （3）
开机后用手按动面板异常停止按钮，确认有无 异常，损坏时进行更换。 同上。 同上。
1．连接电缆（外观确认、拧紧加固）
No
内
容
确认方法
对策
1
确认机器人本体与伺服电机 相连的电缆
（1） 确认接线端子的松紧程度。 （2） 确认电缆外观有无损伤，有时应紧急处理，损坏严重时
应进行更换。
（1） （2）
用手确认松紧程度。 目测外观有无损伤，必要时进行紧急处理或更 换。
2
确认焊机及接口箱相连的电 缆
15
确认伺服放大器的输入/出电 压(AC、DC)
（1） 打开伺服电源，参照各机种服务手册测定伺服放大器的 I/O 电压（AC、DC）。
（2） 判定基准在±15%范围内。
（1）
根据维修手册（3）第 3 页测量 I/O 电压。
16 确认 DC 电源的 I/O 电压 17 确认制动器打开时的电压
（1） 打开伺服电源，参照各机种服务手册测定各 DC 电源的 I/O 电压及各 P 板的输入电压。
41 主变压器接线、安装螺钉松紧的确认
（1） 紧固接线。
42
1 次电缆、2 次电缆接线的安装螺钉松紧的 确认
（1） 紧固接线。
43
磁性开关的接点损耗及接线安装螺钉的松 （1） 确认磁性开关的接点。
紧的确认
（2） 紧固接线。
44 其他部位的接线松紧确认
（1） 紧固各部位接线。
对策
（1） 清扫。 （1） 闭合电源目测风扇运转状态，损坏时进行更
25 伺服电机的安装螺钉的松紧确认、紧固 26 确认同步皮带（牙轮皮带）的伸张状态 27 确认超程开关的运转是否正常
28 确认原点标志的运转是否正常
确认方法
对策
（1） 清扫。
（1） 清扫。
（1） 紧固机器人本体的固定螺钉。 （2） 紧固焊枪本体固定螺钉、母材线、地线部位
部。
（1） （2）
紧固螺钉。 紧固螺钉和各部位。
（1） 用示教盒手动操作使机器人各轴运动，在软 （1） 根据示教盒显示确认各轴运动区域，目测是
限位报警时确认是否达到硬限位。
否达到硬限位。
36 原点复位后所有轴与原来标志一致的确认 （1）运动各轴进行确认。
（1） 用示教盒运动各轴进行确认（目测）。 （2） 原点标志不吻合时重新确认第 28 条。
37 确认锂电池
（1） 原点复位，确认原点标志是否吻合。 （2） 不吻合时，若用户反馈信息，应帮助其示教
修正，使原点标志符合。
（1） （2）
目测原点标志是否吻合。 不吻合时进行怎样的示教操作？
3
29 确认腕部是否松动 30 确认防碰撞传感器的运转是否正常 31 空转确认（刚性损伤）
（1） 确认伺服锁定时腕部有无松动。 （2） 确认在所有运转领域中有无松动。 （3） 松动时要调整锥齿轮。
换。 （1） 紧固。
（1） 紧固。
（1） 确认接点，损坏时进行更换。 （2） 紧固。
（1） 紧固各部位接线。
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14 确认蓄电池电压
（1） 关闭所有电源，检查 P 板上的存储器挡板上的蓄电池电 压（每 5 年更换）。
（2） 机器人本体内的编码器挡板上的蓄电池电压：所有机种 每两ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ更换。
（1） （2）
机器人控制柜断电时，将新电池换上，然后将 机器人控制柜加电。 以上方法必须在电池电压人正常时使用。当电 池没电，机器人遥控盒显示编码器复位时，需 要按照机器人服务手册（1）上的方法操作。
（1） 如何确认腕部松动程度？ （2） 松动时如何调整锥齿轮？
（1） 闭合电源开关及伺服电源，使防碰撞传感器 （1） 闭合电源开关及伺服电源，拨动焊枪确认传
运转，确认紧急停止功能是否正常。
感器是否正常。损坏时进行更换。
（1） 运动各轴进行确认。
（1） 如何确认刚性损伤？
32 确认谐波减速器润滑油
（1） 原则三年以上为一周期。
（1） 所有轴电机安装螺钉的紧固。
（1） 安装螺钉的紧固力矩是多少？
（1） 扩张程度松时，进行调整。 （2） 损伤、磨损严重时要更换。
（1） 如何确认皮带松紧程度？如何进行调整？ （2） 如何确定皮带的损伤程度？
（1） 闭合电源开关(伺服电源关断),打开各轴的超 程开关进行确认。
（1）
机器人本体上有几个超程开关？