ABB机器人程序模板与接线电路
Abb机器人调试步骤
2015年 03 月 31 日实施Q/RT 20002-2004ABB 机器人调试规范武汉人天包装技术有限公司 发布前言为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉，规范安调人员对ABB机器人的调整，特编写《ABB机器人调试规范》。
本标准起草单位：人天公司电气所。
本标准主要起草人: 朱学建。
目录序言............................................................................................................................................................一、安装机器人 ........................................................................................................................................1-1 ABB机器人控制柜1-1-1控制柜的安装21-1-2控制柜的构造1-2机器人本体1-3机器人本体与控制柜的连接二、认识机器人 ........................................................................................................................................三、序列号恢复的运用 ............................................................................................................................四、ABB机器人的基础操作...................................................................................................................4-1语言设置4-2备份与恢复4-2-1备份4-2-2恢复44-3手动机器人4-4校准五、系统I/O配置及接线.........................................................................................................................六、检查信号............................................................................................................................................七、导入程序............................................................................................................................................八、工件坐标系设定 ................................................................................................................................九、校基准点 (49)十、调整参数............................................................................................................................................10-1 微调纸箱的长宽高10-2修改已经码放的纸箱数量710-3微调抓取位置10-4微调码垛摆放位置十一、手动调试 ........................................................................................................................................十二、自动运行 ........................................................................................................................................十三、注意事项 ........................................................................................................................................序言本手册主要针对ABB关节机器人在码垛生产线运用的调试。
ABB机器人IRC5C控制器电路图
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Table of contents
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ABB机器人主伺服接线
1.a 1.b 12014/2/15liang.V1机器人/PLC/图纸说明增补说明：奇瑞捷豹路虎汽车有限公司
创建日期:2014/2/15审核日期：liang 审核人：CJLR焊装设备跟踪学习汇总2014/2/12 创建者 :
LIANG 更改日期:当前号： 上页： 下页： 图号： ABB机器人内部硬件结构（伺服驱动）总页数： 1701020304050607080910111213141516171819
电容存储器G3
四轴电机接线X14五轴电机接线X15接限流电阻六轴电机X16
主伺服给电+24V电源
+24V电源（给附加轴）
接附加轴X9处
与轴计算机通讯三轴电机X13
二轴电机X12
直流母线一轴电机X11接外轴伺服与主伺服通讯（A41.1.X8）+24V电源（来自主伺服处）
主伺服驱动模块主伺服上点得K42/K43吸合才能得电，靠F1空开控制
根据电机功率的不同，1、2、3轴电机从
主伺服端口出去六根线，4、5、6轴则三根线。
来自电源功率板电压
来自电源功率板电压与附加轴驱动模块以太网通讯
M7为行走轴M8为固定焊钳主伺服驱动模块
伺服轴放大图F1空开
（行走轴加焊钳）。
ABB机器人程序模板与接线电路
ABB机器人程序模板与接线电路一、引言随着工业自动化的快速发展，ABB机器人作为行业领导者，其编程与接线技术对于实现自动化生产具有重要意义。
本文将详细介绍ABB机器人的程序模板及其接线电路，帮助读者更好地掌握这一关键技术。
二、ABB机器人程序模板1、程序结构ABB机器人的程序结构以模块化为基础，主要由以下部分组成：初始化模块、运动模块、输入输出模块、通讯模块、数据处理模块和异常处理模块。
这些模块通过函数的形式相互调用，形成完整的程序。
2、常用指令在ABB机器人程序中，常用的指令包括：运动指令，如MOV、PTP、LIN、JMP等，用于控制机器人的移动；逻辑控制指令，如IF、ELSE、ENDIF等，用于实现条件判断和逻辑控制；还有输入输出指令、通讯指令、数据处理指令等。
三、ABB机器人接线电路1、电源电路ABB机器人的电源电路主要由电源模块、断路器和电源线等组成。
其中，电源模块为机器人提供稳定的工作电压，断路器负责保护电路安全，电源线负责传输电力。
2、信号线连接ABB机器人的信号线主要分为输入信号线和输出信号线。
输入信号线连接外部传感器、按钮等设备，为机器人提供运行指令和状态信息；输出信号线连接机器人与外部设备，传递控制信号和状态信息。
3、网络连接ABB机器人可以通过以太网或Profinet IO协议与其他设备进行通信。
网络连接需要使用合适的网线和水晶头，按照网络配置进行连接。
四、编程与接线实例以一个简单的ABB机器人生产线应用为例，介绍如何结合程序模板和接线电路实现自动化生产。
该应用包括一个搬运机器人和一个加工机器人。
搬运机器人负责将工件搬运到加工机器人的工作区域；加工机器人对工件进行加工，然后将成品放置到指定区域。
根据应用需求，编写搬运机器人和加工机器人的程序模板。
在程序中定义好输入输出接口和通讯协议。
然后，根据接线图连接电源电路和信号线。
在搬运机器人的程序中，设置好搬运路径和目标位置的传感器接口；在加工机器人的程序中，设置好加工工具的接口和成品放置区域的传感器接口。
ABB机器人电气图
DC 24V
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321-1BL00-0AA0
321-1BL00-0AA0
321-1BL00-0AA0
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主电源 7
D
-J4
-J5
-M7
L
N
E -M8
L
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控制柜排风电源
P024-004-T1-110418
= FB1 + FT1
F 2
页数
1.a
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A
B 2.2 / L
2.2 / N
2.2 / L 2.2 / N C
2.2 / L 2.2 / N
D
2.2 / L
2.2 / N
+
-
SSR4
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abb acs550 接线安装图
25 RO3C 26 RO3A 27 RO3B
继电输出 3, 可编程。默认 2 = 故障
最大 : 250 VAC / 30 VDC, 2 A 最小 : 500 mW (12 V, 10 mA)
继电器输出
7 4
IP2001
X0005 X0006
IP2003
用导线槽接线
1. 在导线槽 / 接线盒上选择合适的进线孔。 ( 参 见上面的 " 导线槽 / 接线盒 " 部分。)
2. 安装薄壁型的导线卡 ( 不在供货范围内 )。
3. 安装电线槽 / 接线盒。 4. 连接导线箍头到接线盒上。
2
X0007
3
X0005
参见 “电源电缆的连接” 21 页。 7. 连接已绕成辫状线的电机电缆屏蔽层。 8. 安装接线槽 / 接线盒拧紧电缆卡。
9. 安装控制电缆用的电缆卡 ( 进线 / 电机电缆和 卡子未在本图显示 )。
10. 剥开控制电缆屏蔽层，将铜屏蔽层绕成辫状 线。
11. 控制电缆走线穿过线卡子并拧紧卡子。 12. 将辫状屏蔽层连接 X1-1 上的 I/O 专用屏蔽端
5. 输入电源电缆和电机电缆的走线穿过导线槽。
7
6. 剥开接线。பைடு நூலகம்
7. 连接电源电缆、电机电缆 , 接地线必须连至指
7
定的变频器端子上。参见“电源电缆的连接”
21 页。
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IP2004
8. 控制电缆穿过导线槽。
9. 剥开控制电缆的屏蔽层，将铜屏蔽层绕成辫
状。
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10. 将辫状屏蔽层连接 X1-1 上的 I/O 专用屏蔽端
(ABB)电路图
-A3
允许抓方料 9
允许抓圆料 10
装配区定位完成 11
允许机器人放毛胚 12
入库编码一 13
入库编码二 14
入库编码三 15
入库编码四 16
/22.2
Q3.0
Q3.1
Q3.2
Q3.3
Q3.4
Q3.5
Q3.6
Q3.7
L+
M
SIEMENS S7-1200
/22.4
/22.4
/22.4
/22.4
/22.4
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IΔ
PE:1
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32A 2P
总漏电保护器
-Q11
L10 N10 2.5 mm² 2.5 mm²
L1
N1
2.5 mm² 2.5 mm²
PE 2.5 mm²
L1 2.5 mm²
N1 2.5 mm²
13
-Q2
20A 2P 机器人控制柜电源
I> I>
24
L20 N20 2.5 mm² 2.5 mm²
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I2.6 0.5 mm²
29
I2.7 0.5 mm²
-A2
/21.2 SIEMENS S7-1200
1库检测 1
2库检测 2
3库检测 3
4库检测 4
5库检测 5
6库检测 6
7库检测 7
8库检测 8
I2.0
I2.1
I2.2
I2.3
I2.4
I2.5
I2.6
I2.7
2M
/21.4
Abb机器人调试步骤
Q/RT 20002-20042015年 03 月 31 日实施ABB机器人调试规范武汉人天包装技术有限公司发布前言为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉，规范安调人员对ABB机器人的调整，特编写《ABB机器人调试规范》。
本标准起草单位：人天公司电气所。
本标准主要起草人: 朱学建。
目录序言.................................................................一、安装机器人.......................................................1-1 ABB机器人控制柜..............................................1-1-1控制柜的安装 (4)1-1-2控制柜的构造................................................1-2机器人本体....................................................1-3机器人本体与控制柜的连接......................................二、认识机器人.......................................................三、序列号恢复的运用.................................................四、ABB机器人的基础操作.............................................4-1语言设置......................................................4-2备份与恢复....................................................4-2-1备份........................................................4-2-2恢复 (9)4-3手动机器人....................................................4-4校准..........................................................五、系统I/O配置及接线...............................................六、检查信号.........................................................七、导入程序.........................................................八、工件坐标系设定...................................................九、校基准点 (49)十、调整参数.........................................................10-1 微调纸箱的长宽高............................................10-2修改已经码放的纸箱数量 (16)10-3微调抓取位置.................................................10-4微调码垛摆放位置............................................. 十一、手动调试.......................................................十二、自动运行.......................................................十三、注意事项.......................................................序言本手册主要针对ABB关节机器人在码垛生产线运用的调试。
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ABB程序模板与接线电路
百度文库中有很多程序模版，以及I/O通讯资料。
在这里我将对，程序如何输入在示教器中，以及I/O通讯口硬件接线做详细的说明供大家参考。
一、机器人当前位置检测例行程序
以上程序中CurrentPos(phome，tGun)，大家在ABB培训资料中，ABB程序模版中，经常遇到。
其主要功能是避免机器人自动返回Home点过程中发生碰撞。
例行功能程序，能有效检测机器人TCP当前位置是否在Home点，并手动返回Home点。
检测TCP当前位置是否必要能否不检测直接运行
很多程序的编写中，确实没有使用此模块。
加以替代的是下面的程序，在机械手臂开始运行的时候，直接使TCP回到Home 点，然后自动运行。
若TCP当前位置在Home点附近，则机器手臂移动范围小，不会发生碰撞现象。
使用检测程序，一般配合手动返回Home点。
下面详细介绍CurrentPos(phome，tool0)语句在示教器中的编写过程。
本试例以模版中的检测当前位置程序为例编写。
模版程序如下所示：
1、打开程序编辑器，例行程序—文件—新建例行程序
2按右图格式，输入各参数（名称可以随便）
3只有例行功能程序，才含有数据类型。
4接下来进行参数设置（点击参数右边的…）
点击添加—添加参数param0在添加一个param1
选中param0修改名称为ComparePos，数据类型robtarget
模式选择IN(输入)，维数选择0。
接下来设置param1个参数设置如下图
按步骤设置完成后，点击确定
在返回的页面中点击结果…
出现了什么
下面介绍检测当前位置例行功能程序怎么编写：
首先添加一个数据类型为num的Counter。
和一个数据类型为robtarget的ActualPos。
1、添加指令—选择:=如右图所示
选中Counter，然后点击编辑—全部
把右边的<EXP>换成数字0
（这个是不是太低级了，下面不在配图说明了）
2、点击添加指令—选择:=
更改数据类型…—选择数据robtarget—确定
选择出来的ActualPos—点击<EXP>—点击功能
选择CRobt（）
3、点击添加指令—选择Compact IF—点击取消
点击<EXP>—点击编辑—点击全部
输入AND 其他输入不在介绍了，参看前面的程序自己输
入。
CRobt是自带功能函数，作用是读取机器人当前的robtarget ，什么的你看下图数据就明白了
输入RETURN Counter=7完成编写。
使用和其他程序一样，使用ProcCall语句调用。
完成模版程序编写并测试。
当启动时TCP在Home点，则正常运行，如下图所示：
当TCP不在Home点运行时。
则显示手动执行aHOME（手动返回到Home点）。
小编太懒，就写了一句TPWrite。
对检测当前位置是否在等待位置的介绍就到这里。
二、机器人I/O口模块
由于各接口模块功能相似，现以DSQC652为例。
DSQC651的图片我就不上传了，网上有很多。
关于I/O在示教器中的编写，以及右边的board10这些网上有很多，我就不在讲述了。
数字输入输出信号如下图所是：图中：缺少24V接线。
实际使用中，输出（output）必须要0V、24V都接。
ABB的I/O输入和输出都是高电平，所以可以选择PNP常开型传感器。
可与西门子系列PLC、三菱FX3以上系类PLC直接交换信号。
信捷PLC需要中间继电器（替代按钮作用）。
关于PLC什么漏型，源型什么的。
选用时注意输入信号是高电平还是低电平。
以免使用中间继电器使电路复杂化。
关于I/O，如何关联电机启动，自动手动，请查阅ABB相关培训资料。
或私信邮箱免费索取资料。
本文档，仅作为新手学习使用，不懂之处。
还请查阅其他相关文档。
ABB机器人新系统的IO设置，供大家学习。
（刻意留白）
如何配置系统的信号1.点击屏幕左上角黄圈范围。
2.点击控制面板。
3.点击配置
4.双击DeviceNet Device
5.点击添加：
6.点击默认：
7.会出现下拉菜单，根据硬件的型号选择对应的装置。
8.在name 栏可以修改名称，不能以数字开头，推荐用Board 开头，后面加以板卡的地址。
9.在Address 中将数字改为硬件跳线的地址。
10.将地址修改后，按确定。
不要重启机器人
11.设置信号,点击Signal
12.点击添加
13.在 Name 中添加信号名称，不能以数字开头，在type ofsignal 中选择信号类型，分别有
在Assigned to Device 中选择需要配置的IO 板,点击即可
14.在Access Level 中选择使用等级,其中Default 是默认的，如果是输出信号，可以手动设定信号，ReadOnly 只能在程序中运行设定，不允许手动设定，这个在world zone 功能中要用到，All 在手动或自动情况下都可以通过IO 界面设定，这种情况不建议使用，目前只在SDK 中用到。
15.在Device Mapping 中设定信号的地址，1 号信号为对应的是0,2 号信号位对应的是1,依次类推。
16.在invert physical value 中如果是正常情况默认为No，如果需要信号反置时，选Yes.
17.重新启动机器人，信号配置即可生效。