三维成像声纳
三维成像声纳在水下工程中的应用研究
三维成像声纳在水下工程中的应用研究所谓的三维成像声纳技术，就是利用声纳设备发射声波，这些声波触及到目标物以后会反射回来，系统可以根据回波对目标物进行定位和成像，这种方式与常规的旁扫有所不同，它能够直接获取水下结构的三维图像，不仅及时，而且准确，将这种技术应用于水下工程中，可以顺利完成水下探测工作。
文章简述了三维成像声纳系统的构成及功能，并分析了其在水下工程中的具体应用。
标签：三维成像声纳；水下工程；应用前言影响海洋工程质量安全的因素有很多，一般将这些因素分为两种，一种是水上结构部分，使用一些常规技术即可排除水上部分的安全隐患，包括触摸、观察、NDT检测等，另一种是水下结构部分，受到环境的限制，使用常规技术无法排除水下部分的安全隐患，这部分隐患不仅难发现、难处理，而且随着日积月累，微小缺陷可能会逐步扩大，最终导致极大的破坏，三维成像声纳技术就能够有效解决这一问题，高效检测海洋工程水下复杂结构部分的安全隐患，保证海洋工程水下施工的安全、稳定运行。
1 三维成像声纳系统概述1.1 系统的构成与具体功能三维成像声纳系统由三部分构成，其一是声纳头，其二是电脑终端，其三是电源和设备安装支架，其中声纳头有两个阵，一个是声纳阵，声波信号沿着锥形方向发射出去，另一个是接收阵，该阵由若干个水听器传感器组成，接收返回来的声波，最终目标物的三维图像会在电脑终端显示出来，测距的范围一般在1米至150米，图像更新的速度可以达到每秒20次。
声纳头的布局有两种形式，一种是靠岸加固，另一种是随船移动，具体布局形式根据周围环境以及检测对象的特征确定。
而在一般的海洋工程中，经常使用的是二维声纳Seaking DFS，声纳头的布局有所不同，一般都是固定安装在ROV（水下机器人）上，通过对水下机器人的操控实现对声纳头位置的控制，随着海洋工程的进一步发展，人们对声呐技术提出更高要求，将三维声纳应用于海洋工程中，通过声波信号的发射与收集，形成具有较高分辨率的图像，不仅能做到实时成像，图像还可以被缩放、旋转和移动，为水下施工过程提供准确、完整的信息[1]。
(完整版)三维成像声纳毕业设计
三维成像声纳姓名：徐静专业：光电子技术与科学院校：长春理工大学光电信息学院目录摘要第一章声呐1.1 声呐的概述1.2 三维成像技术1.3 三维成像声呐的发展现状第二章三维成像声呐的工作原理第三章三维成像声呐的应用第四章三维成像声纳的选择第五章结论和展望摘要声纳的发展背景：海洋蕴藏着丰富的矿产和能源，同时又具有重要的军事地位，海洋开发日益受到人们的重视。
首先，全球能源日益紧张，所以开发新的能源和空间十分必要，海洋是个巨大的能源宝库，具有很大的开发潜力。
其次，我国海岸线绵长，海域辽阔，了解海域特点、海底地形地貌状况对维护国家安全很有必要。
从上面可以看到成像声纳有着十分广泛的用途，不仅关系到军事方面，而且还关系到国民经济生活发展的很多方面，所以研究和发展成像声纳十分必要和迫切。
三维成像声纳所使用的可视化技术，将大量枯燥的数据以生动的立体图形图像的方式表现出来，使人们能够对声纳数据进行更直观的解释和分析，提高水下探测的工作效率。
借助成熟的三维显示技术，三维图形可被缩放、移动和转动、测距，以便工作人员可以从各种视角更好地进行观察和理解，提供准确、科学的依据。
1.1声呐的概述声呐是英文缩写“SONAR”的音译，其中文全称为：声音导航与测距，Sound Navigation And Ranging”是一种利用声波在水下的传播特性，通过电声转换和信息处理，完成水下探测和通讯任务的电子设备。
它有主动式和被动式两种类型，属于声学定位的范畴。
声呐是利用水中声波对水下目标进行探测、定位和通信的电子设备，是水声学中应用最广泛、最重要的一种装置。
声呐是各国海军进行水下监视使用的主要技术，用于对水下目标进行探测、分类、定位和跟踪；进行水下通信和导航，保障舰艇、反潜飞机和反潜直升机的战术机动和水中武器的使用。
此外，声呐技术还广泛用于鱼雷制导、水雷引信，以及鱼群探测、海洋石油勘探、船舶导航、水下作业、水文测量和海底地质地貌的勘测等。
多波束和三维声呐技术在码头工程中的应用实例
多波束和三维声呐技术在码头工程中的应用实例多波束和三维声呐技术是现代海洋工程中非常重要的一种工具和手段。
这些技术可以为码头建设提供多种便利和优势，比如精准的船舶定位和测量，准确的深度和水文数据，以及高效的土壤勘探和病害检测等。
在本文中，我们将通过介绍几个实际应用案例来说明这些技术在码头工程中的具体应用和效果。
三维声呐技术是一种非常高效的海底测量方法，可以通过声波对海底进行三维扫描和成像。
在码头工程中，这种技术可以用来测量摆锤岩石墙体、码头底部、堆积区和航道等区域的精确坐标和深度。
同时，三维声呐技术还可以提供详细的海底地形和地貌图像，帮助码头工程团队更好地了解施工和建设环境，优化设计和施工方案。
实例：东海大桥二期工程东海大桥是中国东南沿海地区的一条高速公路跨海大桥，是国家重点工程之一。
在东海大桥二期工程中，施工团队采用了三维声呐技术对桥墩基础的海底地形和底质状况进行了测量和评估。
通过三维声呐技术，施工方成功获取了精准的施工坐标和深度数据，提高了施工效率和质量，同时还为后续维护和管理提供了重要的数据支持。
多波束技术是一种高精度的船舶定位和测量技术，可以利用多个单独发射器和接收器组合成信号束，从而实现船舶精准的位置识别和测量。
在码头工程中，这种技术可以用来实现码头船舶的精准定位和停靠，为码头物流和交通管理带来多种优势和便利。
实例：金港码头一期工程金港码头是我国东南沿海地区的一处重要集装箱码头，也是一项大型的建设工程。
在金港码头一期工程中，施工团队采用了多波束技术对船舶的停靠位置和路径进行了精准测量和定位。
通过该技术，码头管理部门可以实时监控和管理船舶停靠过程中的动态信息和数据，避免了船舶的碰撞和安全事故，同时也提高了码头运输和物流的效率和准确性。
总之，多波束和三维声呐技术是现代海洋工程中不可或缺的重要工具和手段，其在码头建设中的应用和效果也是非常显著和明显的。
通过这些技术的应用，可以帮助码头工程团队更加有效地管理施工过程、提高施工效率和质量、优化设计和施工方案，同时也为后续维护和管理提供了重要的数据支持和参考。
三维合成孔径声呐成像系统
三维合成孔径声呐成像系统所属领域：电子信息完成人：张学武等成果简介：系统主要由四个部分组成:湿端组件(拖体)、拖曳系统、信号处理机和控制台，各组成部分之间通过千兆以太网进行通信，协同完成超声波信号的发射、接收、声数据处理、和声图像的成像功能。
控制命令由干端显控台发出，通过光纤传输到湿端组件，湿端数据采集传输和控制中心通过串口与传感器进行通信;采集获得的声数据通过光纤发送到显控台进行处理。
数据采集传输和控制中心的硬件平台包含两块数据采集传输模块和一块控制中心模块。
数据采集板与接收机共用一个水密电子舱；控制中心板与系统电源共用一个水密电子舱。
主要技术指标本三维合成孔径声呐成像系统具有数据采集、传输与控制功能，其主要技术指标如下:(1)同步触发信号最高支持256路16bit AD同步采样，采样频率等于100kHz。
(2) AD采集差分输入，输入信号动态范围-1.625~1.625V。
输出通道幅度不一致性小于1dB，相位不一致性小于3度，通道噪声小于1mV(有效值)。
(3)传感器数据、控制命令与AD采集数据通过千兆以太网信号经控制中心电光转换后，进行单模光纤传输。
(4)湿端数据采集传输模块为+5. 7V直流电源供电，每个模块电流4A，电源输出纹波峰峰值电压≤100mV。
(5)数据采集功能分为两块电路板完成，每块电路板完成128通道数据采集，通过母板与接收机连接，每块板配置温度传感器芯片。
(6)通过串口接收信号采集板转发的显控台控制命令，进行命令解析和分包，再通过各串口分别发送各种对应的控制命令和设置参数给控制电机和各个传感器。
(7)提供3路线性调濒脉冲信号的发射信号源，DA频率大于200kHz。
信号形式:1路15kHz-30kHz正调频脉冲；1路6kHz-15kHz正调频脉冲；1路6kHz-15kHz 正调频脉冲或15kHz-6kHz反调频脉冲。
信号幅度3.3V, 1.65V, 0.825V,0.4125V可调，脉冲宽度5ms,10ms, 20ms可调。
水下声呐信号的处理与分析
水下声呐信号的处理与分析水下声呐是一种传感器，可以用来探测水中物体并获取其位置、形状、速度等信息。
它广泛用于海洋资源开发、水下油气勘探、水下防卫等领域。
为了利用水下声呐获取的数据更好地帮助我们了解水下环境与目标，水下声呐信号的处理与分析显得尤为重要。
声呐通常采用的是声脉冲法。
当声波在水中传播时，由于水的密度、温度等因素的影响，声波会发生衍射和散射，造成信号干扰和失真。
为了克服这些问题，我们需要进行声呐信号的处理与分析。
首先，我们需要对声呐信号进行滤波处理。
滤波可以去除非本体信号，使真正的目标信号更突出。
常用的滤波方法包括低通滤波、高通滤波、带通滤波等。
低通滤波可以将高频成分去掉，保留低频信号，用于识别目标的形状和位置；高通滤波则可以去掉低频成分，突出高频信号，用于识别目标的强度和速度；带通滤波可以在一定的频带内保留信号，而将其余信号去掉。
其次，我们需要对声呐信号进行分析。
声呐信号的分析可以用于提取目标的特征信息，如目标的形状、大小、材料等。
常用的声呐信号分析方法包括FFT分析、小波分析、时频分析等。
FFT分析可以将信号从时域转换到频域，以便更好地研究信号的频谱结构；小波分析则可以分析信号的局部频谱结构，用于提取目标的形状特征；时频分析可以分析信号在时间和频率上的变化，用于提取目标的运动信息。
最后，我们需要对声呐信号进行图像化处理。
声呐信号的图像化处理可以直观显示目标的形状、位置、速度等信息。
常用的声呐信号图像处理方法包括三维成像、等高线图、水声图等。
三维成像可以将声呐信号转化为三维图像，直观显示目标的形状和位置；等高线图可以将声呐信号转化为二维高度图，用于显示目标的形状和位置；水声图则可以将声呐信号转化为彩色图像，用于显示目标的形状、材料等信息。
总之，水下声呐信号的处理与分析是探测水中目标的重要手段，可以帮助我们了解水下环境，开展海洋资源开发、水下油气勘探等工作。
随着传感器技术的不断发展，声呐信号的处理与分析方法也在不断地更新和完善。
声呐图像的三维重建技术研究
声呐图像的三维重建技术研究声呐技术是一种无创性、安全可靠的医疗检测手段，能够在人体内部获得高分辨率的图像信息，发挥了在医学、生物医学等领域的重要作用。
然而，传统的声呐图像是二维的，只有一个截面信息，难以准确还原三维模型信息。
因此，声呐图像的三维重建技术研究也成为了目前医疗影像领域的研究热点之一。
一、三维重建技术的应用声呐图像三维重建技术在医疗诊断、治疗方案制定、手术规划等方面都有着广泛的应用。
例如，对于心脏病的诊断，三维重建技术可以通过重建立体实体模型，通过旋转、放大等操作判读心脏病发生部位、大小、形态特征等重要信息，对病情进行全面评估。
在骨科手术规划中，医生可以通过重建患者受伤部位的三维模型，对手术范围、操作角度等进行合理规划，术前精确确定手术的困难程度、手术时间和术后的修复进程。
二、三维重建技术的发展历程早在20世纪90年代，人们开始尝试使用三维重建技术研究声呐图像的三维结构。
最初的方法是通过单张不同角度的二维图像叠加，最终形成三维模型。
但是由于这种方法耗时长且图像信息不准确，限制了进一步的应用。
随着数字成像技术的发展，更高精度、更高效率的三维重建技术应运而生。
目前主要的三维重建技术包括基于成像图像的方法和基于声信号的方法。
三、基于成像图像的三维重建技术基于成像图像的三维重建技术是通过对多个二维图像进行合成，构建成三维模型。
这种技术需要获取多张图像，而且需要确保拍摄角度不同，增加图像间的差异性。
这种方法可以通过多个诊断仪器进行图像采集，例如核磁共振、CT、X光等仪器。
通过对这些成像技术得到的图像进行重建，可以得到具有高精度的三维模型。
四、基于声信号的三维重建技术基于声信号的重建技术是通过对声信号的处理和分析，重建出三维模型。
这种技术需要先将声信号转换成二维图像，然后再基于多个二维图像构建成三维模型。
这种方法可以通过超声波成像仪器进行采集，该仪器可以捕获到三维声波反射信息。
通过对反射信息进行处理和分析，可以形成高精度的声呐图像三维重建模型。
基于三维成像声纳技术的水下结构探测新方法
ｔ ｒ ａ ｄ ｉ ｉ ｔ ｏ ｎ ａ ｌ ｏｎ ｓ ａ ｒ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ａ ｎ ｄ ｕ ｎ ｄ ｅ ｒ ｗ ａ ｔ ｅ ｒ ｖ ｉ ｓ ｕ ａ ｌ ｉ ｚ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｔ ｏ ｏ ｌ ｓ ｅ ｘ ｉ ｓ ｔ ｏｍｅ ｓ ｄ ｅ ｆ ｅ ｃ ｔ ｓ ｗ ｈ ｅ ｎ ｔ ｈ ｅ ｙ ａ ｒ ｅ ｕ ｓ ｅ ｄ ａ ｌ ｏ ｎ ｅ ．３ １ ａ ｒ ｅ ｅ － ｄ ｉ ｍｅ ｎ ｓ ｉ ｏ ｎ ａ ｌ ｒ ｅ ａ ｌ —
戴 林军’ ，郝 晓伟 ’ ，吴 静’ ，张振 辉
杭州 ３ １ ０ ０ １ ２ ； （ １ ．浙 江省水利 科技推 广 与发 展 中心 ，浙 江
２ ．浙 江钱 江科技 发展 有 限公 司，浙江
摘
杭州 ３ １ ０ ０ １ ２ ）
要 ：水利工程水下结构安全隐患的探测至关重要 ，而传统声纳 系统 和水 下可视化工具在单 独使用时均
ｐ ｅ ｒ ｆ ｏ ｒ ｍａ ｎｃ ｅ ．Ｅ ａ ｃ ｈｔ ｅ ｃ ｎｏ ｈ ｌ ｏ ｇ ｙｉ ｎ ｄ ｅ ｘｏ ｆｔ ｈ ｅ ｅ ｑ ｕ ｉ ｐ ｍｅ ｎ ｔ ｓ ｈ ｏ ｗ ｅ ｄｔ ｈ ａ ｔ ｉ ｔ ｃ ｏ ｕ ｌ ｄｍｅ ｅ ｔ ｈｅ ｔ ｄ ｅ ｍａ ｎ ｄｆ ｏ ｒ ｄ ｅ ｔ ｃｔ ｅ ｉ ｎ ｇｔ ｈｅ ｕ ｎ ｄ ｅ ｗａ ｒ ｔ ｅ ｒ ｓ ｔ ｎ ｌ ｃ ｔ ｕ ｒ ｅ ｓ
声呐三维重建原理
声呐三维重建原理
声纳三维重建的原理主要基于声纳测深和定位技术。
具体来说，它包括以下几个步骤：
1. 数据采集：通过在水下部署声纳设备，发射声波并接收反射回来的回声信号。
这些信号包含了水下物体的深度、距离等信息。
2. 数据处理：将收集到的数据进行处理，包括噪声消除、信号增强等操作，以提高数据的质量和准确性。
3. 数据解析：根据声波在水中传播的速度，以及其反射和折射的特性，解析出物体的大小、形状、位置等信息。
4. 三维重建：利用解析出的信息，构建出物体的三维模型。
这一步通常需要使用专门的软件，如CAD软件，进行建模和渲染。
5. 结果输出：将重建的三维模型输出，可以用于进一步的研究、分析，或者制作成可视化的图像和视频。
需要注意的是，声纳三维重建的准确性和精度受到许多因素的影响，包括声波的频率、发射和接收设备的性能、环境条件等。
因此，在实际应用中，需要根据具体的需求和条件进行调整和优化。
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0.5°
20° 0.5m-120m 7-30Hz 8mm 35W 18-75VDC Ethernet(10/100 Base T)or VSDL(with Ethernet
Comms
1000Base available) Impulse as standard,Schilling option
Connector
300m 4000m 2500m 300m 300m 4000m
深度 级别 频率
720KHz
720KHz
240KHz
1.35MHz
2.25MHz
10K/800KHz
重量
3.9Kg
7.96Kg
19Kg
21.7Kg
19.1Kg
2Kg
扫描 扇区 接口
120°×20°
120°×20 °
120°×45°; 120°×1.5°
BV5000-1350船坞扫描
高
软件
15.4in
• Leica Cyclone Register • Leica Cyclone Model
15.4in
• Leica Cyclone Register Customer Care Package (CCP)
• Leica Cyclone Model Customer Care Package
1000Base
产品介绍
Gemini 720id
高频三维实时成像声纳 Gemini 720i升级版
调焦能力优秀,适用于近距离观察和 远距离探测
耐压深度：4000m
产品介绍
Gemini 720id参数
工作频率
声学角度分辨率 扫描扇区 波束个数
720KHz
1.0° 120° 256
有效角度分辨率
垂直波束宽度 探测距离 扫描速率 距离分辨率 Power consumption Supply voltage
Gemini 720i Gemini 720id Eclipse BLUEVIEW BV5000-1350 BLUEVIEW BV5000-2250 Seaking DFS
产品介绍
Gemini 720i
高频三维实时成像声纳 优化的信号处理电路提供清晰图像 集成声速计实现图像锐化和精准测距 数据能在Senet Pro 或Gemini的独 立操作软件上运行 耐压深度：300m
产品介绍
BLUEVIEW BV5000参数
参数 BLUEVIEW
BV5000-1350
频率 最大扫描范围 波束宽度 分辨率 空气中重量 耐压深度 长 宽
BLUEVIEW
BV5000-2250
1.35MHz 30m 1° 0.013m 21.7lb 300m 10.5in 9.2in
2.25MHz 10m 1° 0.019m 19.1lb 300m 8.5in 8.6
产品介绍
BLUEVIEW BV5000
BLUEVIEW BV5000系列是高分辨 率三维实时成像声纳，目前该系 列主要有两款三维成像声纳： BLUEVIEW BV5000-1350和 BLUEVIEW BV5000-2250。这两款 声纳的频率分别是1350KHz和 2250KHz，耐压深度都是300m。
(CCP)
BV5000-2250导管架扫描
产品介绍
Seaking DFS
QUANTUM13 ROV所用二维声纳 能对视野范围内动态和静态的物体扫描
能测量距离、尺寸、方位
操作员可以通过经验判断出声纳视野范 围内结构
陆丰13-2导管架安装项目示例
产品介绍
Seaking DFS参数
空气中重量 频率 径向分辨率 机械分辨率 最大扫描半径 最大可扫描角度 耐压深度 电压 2.0Kg 10KHz，800KHz 小于50mm 小于0.5° 300m 360° 4000m 18v-30Vdc
available(Schilling seanet)
产品介绍
Eclipse
多波束测深系统 三维立体化可视模式系统
能测量水平、垂直、任意两点间距离； 能测量倾斜角度
耐压深度：2500m
甲板控制单元：
产品介绍
Eclipse参数
工作频率 波束宽度 波数 声学角分辨率 有效角分辨率 深度/距离分辨率 最大量程 最小焦距 扫描速率 功率 电压 通讯 240kHz 120° 256 1.5° 0.5° 2.5cm 120m 0.4m 140Hz@5m，7Hz@100m 60W 20-28VDC Ethernet（100baseT）
三维成像声纳在海洋工程中的应用
导管架、海底管道、基盘、管汇检测 声视觉导航
Байду номын сангаас
应用范围
桥墩探伤 堤坝检测 其它的辅助应用
三维成像声纳的基本工作原理
将电信号传输至声纳控制单元，声纳操作软件将扫描到的信息 以图像的形式显示在显示屏上。
三维成像声纳的基本工作原理
产品介绍
下面对五款三维声纳与QUANTUM13所使用二维 声纳做简单的介绍
产品介绍
Gemini 720i参数
工作频率 声学角度分辨率 扫描扇区 波束个数 有效角度分辨率 垂直波束宽度 探测距离 扫描速率 距离分辨率 Power consumption Supply voltage Comms 720KHz 1.0° 120° 256 0.5° 20° 0.2m-120m 10-30Hz 8mm 35W 18-75VDC Ethernet(10/100 VSDL(with available) Ethernet Base T)or
120°×20°
120°×20°
360°×45°
10/100Base T
100Base T
100Base T
10/100 Base-T
10/100 Base-T
10/100 Base-T
扫描扇区
扫描扇区
三维成像声纳
*************有限公司 指导老师：*** 2011年6月21日
三维成像声纳的发展背景
随着海洋矿产、石油行业的向深海发 展，水下结构日益复杂，二维声纳开 始无法满足要求。声学和三维显示技 术的高速发展使三维成像声纳具有三 维实时成像，高分辨率，图像可被缩 放、移动、转动等二维声纳所不具有 的优点。
三维成像声纳的选择
声纳的选择主要参考声纳的类型、价格、 以及以下五个参数：
深度级别 重量 扫描扇区 频率 性能 通讯
三维成像声纳的选择
Gemini 720i 类型 Gemini 720id Eclipse BV5000-1350 BV5000-2250 Seaking DFS
三 维 实 时 三 维 实 时 三 维 成 像 声 三 维 实 时 成 像 三维实时成像 二 维 避 障 声 成像声纳 成像声纳 纳 声纳 声纳 纳