三维成像声纳论文
基于FPGA的高精度三维成像声呐系统
基于FPGA的高精度三维成像声呐系统
摘要：高精度三维成像声呐的实现需要完成大规模信号同步采集和海量数据并行计算，为此，提出基于现场可编程逻辑门阵列的并行计算系统。
在使用同源时钟的前提下，利用Spartan-3 对平面阵2304 路换能器信号进行同步采样，通过离散傅里叶变换降采样以减小采样数据规模，采用Virtex-5 重新计算换能器权重以降低运算量，使用分步的波束形成算法以减小系统所消耗的存储器规模，同时在PC上实现三维图像实时显示。
实验结果证明了该系统的可行性。
1 概述
高精度三维成像技术是目前水声设备研究的重要创新领域，在海底勘探、沉船打捞、海洋研究等领域都有重要应用。
目前研制高精度三维声呐成像系统需要克服的关键技术难点在于大规模换能器数据的同步采集和海量数据的并行计算所带来的巨大的硬件开销[1]。
为此，文献[2]提出使用稀疏矩阵换能器阵列，对平面阵内不同索引号的换能器进行权重分配，对权重为0 的换能器做忽略处理从而减少前端信号采集通道和后端的数据运算量。
从减少波束形成过程中参与并行运算矩阵的大小出发，文献[3]提出将大阵列进行多子阵划分，通过换能器发射机和接收机做一定的匹配设计，使用波束多级合成的办法形成最终的波束，也能做到减少运算量。
三维成像声纳
0.5°
20° 0.5m-120m 7-30Hz 8mm 35W 18-75VDC Ethernet(10/100 Base T)or VSDL(with Ethernet
Comms
1000Base available) Impulse as standard,Schilling option
Connector
300m 4000m 2500m 300m 300m 4000m
深度 级别 频率
720KHz
720KHz
240KHz
1.35MHz
2.25MHz
10K/800KHz
重量
3.9Kg
7.96Kg
19Kg
21.7Kg
19.1Kg
2Kg
扫描 扇区 接口
120°×20°
120°×20 °
120°×45°; 120°×1.5°
BV5000-1350船坞扫描
高
软件
15.4in
• Leica Cyclone Register • Leica Cyclone Model
15.4in
• Leica Cyclone Register Customer Care Package (CCP)
• Leica Cyclone Model Customer Care Package
1000Base
产品介绍
Gemini 720id
高频三维实时成像声纳 Gemini 720i升级版
调焦能力优秀,适用于近距离观察和 远距离探测
耐压深度：4000m
产品介绍
Gemini 720id参数
工作频率
声学角度分辨率 扫描扇区 波束个数
720KHz
《多波束成像声呐仿真及成像分析研究》范文
《多波束成像声呐仿真及成像分析研究》篇一一、引言多波束成像声呐（Multi-beam Imaging Sonar）是一种高分辨率、高精度的水下探测设备，广泛应用于海洋科学研究、水下考古、海洋资源探测以及军事等领域。
其工作原理是通过发射多个声波束，对水下目标进行扫描，并根据接收的回波信息重构目标的图像。
近年来，随着计算机技术和信号处理技术的不断发展，多波束成像声呐在成像性能和抗干扰能力方面取得了显著的进步。
本文将对多波束成像声呐的仿真及其成像分析进行研究。
二、多波束成像声呐的仿真1. 仿真模型建立多波束成像声呐的仿真模型主要包括声呐系统模型、目标模型和环境模型。
声呐系统模型包括发射器、接收器和信号处理模块等；目标模型用于模拟水下目标的形状、大小和材质等特征；环境模型则用于模拟水体的声速、温度、盐度等参数以及水下的地形地貌等。
在仿真过程中，首先需要根据实际需求和条件，设定仿真参数，如声呐的工作频率、波束数、扫描速度等。
然后，通过建立仿真模型，模拟声波的发射、传播和接收过程。
2. 仿真结果分析仿真结果主要包括声波的传播图像和回波信号的时序图。
通过对这些图像和时序图的分析，可以了解声波在水下的传播特性，如声速分布、衰减等。
同时，还可以分析回波信号的强度、频率等特征，为后续的成像处理提供依据。
三、多波束成像分析1. 成像原理多波束成像声呐的成像原理是通过多个声波束对水下目标进行扫描，根据接收到的回波信息重构目标的图像。
在成像过程中，需要考虑到声波的传播特性、目标特性以及环境因素等多种因素。
2. 成像性能评价多波束成像声呐的成像性能主要受到分辨率、信噪比和动态范围等指标的影响。
分辨率越高，能够分辨出目标越细微的特征；信噪比越高，图像的清晰度越高；动态范围则决定了图像的亮度和对比度。
通过对这些指标的分析，可以评价多波束成像声呐的成像性能。
3. 成像结果分析通过对多波束成像声呐的实际应用进行实验研究，可以获得水下目标的图像。
声呐图像的三维重建技术研究
声呐图像的三维重建技术研究声呐技术是一种无创性、安全可靠的医疗检测手段，能够在人体内部获得高分辨率的图像信息，发挥了在医学、生物医学等领域的重要作用。
然而，传统的声呐图像是二维的，只有一个截面信息，难以准确还原三维模型信息。
因此，声呐图像的三维重建技术研究也成为了目前医疗影像领域的研究热点之一。
一、三维重建技术的应用声呐图像三维重建技术在医疗诊断、治疗方案制定、手术规划等方面都有着广泛的应用。
例如，对于心脏病的诊断，三维重建技术可以通过重建立体实体模型，通过旋转、放大等操作判读心脏病发生部位、大小、形态特征等重要信息，对病情进行全面评估。
在骨科手术规划中，医生可以通过重建患者受伤部位的三维模型，对手术范围、操作角度等进行合理规划，术前精确确定手术的困难程度、手术时间和术后的修复进程。
二、三维重建技术的发展历程早在20世纪90年代，人们开始尝试使用三维重建技术研究声呐图像的三维结构。
最初的方法是通过单张不同角度的二维图像叠加，最终形成三维模型。
但是由于这种方法耗时长且图像信息不准确，限制了进一步的应用。
随着数字成像技术的发展，更高精度、更高效率的三维重建技术应运而生。
目前主要的三维重建技术包括基于成像图像的方法和基于声信号的方法。
三、基于成像图像的三维重建技术基于成像图像的三维重建技术是通过对多个二维图像进行合成，构建成三维模型。
这种技术需要获取多张图像，而且需要确保拍摄角度不同，增加图像间的差异性。
这种方法可以通过多个诊断仪器进行图像采集，例如核磁共振、CT、X光等仪器。
通过对这些成像技术得到的图像进行重建，可以得到具有高精度的三维模型。
四、基于声信号的三维重建技术基于声信号的重建技术是通过对声信号的处理和分析，重建出三维模型。
这种技术需要先将声信号转换成二维图像，然后再基于多个二维图像构建成三维模型。
这种方法可以通过超声波成像仪器进行采集，该仪器可以捕获到三维声波反射信息。
通过对反射信息进行处理和分析，可以形成高精度的声呐图像三维重建模型。
基于三维成像声纳技术的水下结构探测新方法
ｔ ｒ ａ ｄ ｉ ｉ ｔ ｏ ｎ ａ ｌ ｏｎ ｓ ａ ｒ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ａ ｎ ｄ ｕ ｎ ｄ ｅ ｒ ｗ ａ ｔ ｅ ｒ ｖ ｉ ｓ ｕ ａ ｌ ｉ ｚ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｔ ｏ ｏ ｌ ｓ ｅ ｘ ｉ ｓ ｔ ｏｍｅ ｓ ｄ ｅ ｆ ｅ ｃ ｔ ｓ ｗ ｈ ｅ ｎ ｔ ｈ ｅ ｙ ａ ｒ ｅ ｕ ｓ ｅ ｄ ａ ｌ ｏ ｎ ｅ ．３ １ ａ ｒ ｅ ｅ － ｄ ｉ ｍｅ ｎ ｓ ｉ ｏ ｎ ａ ｌ ｒ ｅ ａ ｌ —
戴 林军’ ，郝 晓伟 ’ ，吴 静’ ，张振 辉
杭州 ３ １ ０ ０ １ ２ ； （ １ ．浙 江省水利 科技推 广 与发 展 中心 ，浙 江
２ ．浙 江钱 江科技 发展 有 限公 司，浙江
摘
杭州 ３ １ ０ ０ １ ２ ）
要 ：水利工程水下结构安全隐患的探测至关重要 ，而传统声纳 系统 和水 下可视化工具在单 独使用时均
ｐ ｅ ｒ ｆ ｏ ｒ ｍａ ｎｃ ｅ ．Ｅ ａ ｃ ｈｔ ｅ ｃ ｎｏ ｈ ｌ ｏ ｇ ｙｉ ｎ ｄ ｅ ｘｏ ｆｔ ｈ ｅ ｅ ｑ ｕ ｉ ｐ ｍｅ ｎ ｔ ｓ ｈ ｏ ｗ ｅ ｄｔ ｈ ａ ｔ ｉ ｔ ｃ ｏ ｕ ｌ ｄｍｅ ｅ ｔ ｈｅ ｔ ｄ ｅ ｍａ ｎ ｄｆ ｏ ｒ ｄ ｅ ｔ ｃｔ ｅ ｉ ｎ ｇｔ ｈｅ ｕ ｎ ｄ ｅ ｗａ ｒ ｔ ｅ ｒ ｓ ｔ ｎ ｌ ｃ ｔ ｕ ｒ ｅ ｓ
多波束和三维声呐技术在码头工程中的应用实例
多波束和三维声呐技术在码头工程中的应用实例随着现代码头工程的发展，多波束和三维声呐技术在码头建设和维护中的应用变得越来越广泛。
这些先进技术为码头工程提供了更高效、更精准的测量和监测手段，从而确保了码头设施的安全运营和有效管理。
本文将通过实际案例，介绍多波束和三维声呐技术在码头工程中的应用，分析其优势和价值。
一、多波束和三维声呐技术简介多波束和三维声呐技术是一种利用声波来进行水下测量和成像的先进技术，通过发送多个声波束并接收回波来获取水下目标的位置、形状和深度等信息。
这些技术可以实现对水下地形的高精度测量，对水下障碍物和管线进行快速定位和识别，为港口建设和运营提供了重要的技术支持。
1. 码头建设前期测量在码头建设前期，需要对水域进行精密测量，确定河床地形、水深、泥沙分布等信息，为码头布局和港池清淤提供依据。
传统的测量方法需要大量人力和物力投入，测量精度较低。
而多波束和三维声呐技术可以通过船载设备，实现对大范围水域的高精度测量，同时获取水下地形的三维图像，为码头建设的规划和设计提供了可靠数据支持。
2. 港口维护和清淤作业港口的深水航道和港池需要定期清淤和维护，以确保船舶的安全通行和码头设施的正常运营。
而传统的清淤作业需要大量的测量和勘察工作，耗时耗力。
采用多波束和三维声呐技术可以实时监测水深和泥沙积聚情况，为清淤作业提供精准的导航和作业指引，提高清淤的效率和质量。
3. 水下障碍物和管线检测在港口水域中存在大量的水下障碍物和管线，这些障碍物可能对船舶和港口设施造成潜在的威胁。
通过多波束和三维声呐技术，可以对水下障碍物和管线进行快速定位和识别，为船舶的航行安全和港口设施的保护提供重要的信息支持。
4. 码头设施监测和维护港口的各项设施如码头、桥梁、护岸等也需要定期进行检测和维护，以确保其安全可靠。
利用多波束和三维声呐技术，可以实现对水下设施的监测和评估，及时发现潜在的安全隐患和病害，为设施的维护和修复提供科学依据。
一种声纳图像的三维重建方法
一种声纳图像的三维重建方法李雪峰;姜静【摘要】声纳是重要水下探测与感知设备, 但普通的二维声纳图像包含信息较少, 不利于直观的理解.本文基于声纳图像的映射原理、利用多视角的几何映射关系建立一种特征点的三维重建方法.对声纳的映射与逆映射原理进行描述与分析, 建立一种对高度特征分段分层搜索的重建方法, 实现旋转、平移参数已知情况下的重建;对参数未知的情况, 利用粒子群优化算法和少量特征点获得参数的估计, 在此基础上实现更多特征点的重建;最后增加传感器对旋转平移参数带有误差的估计, 实现重建精度大幅度地提升.该方法对特征点的数量以及重建环境的变化不敏感, 是一种适应性好、鲁棒性较强的方法.%Sonar is an important equipment for submarine detection and perception, but usual two-dimensional sonar images contain fewinformation and can not be comprehended intuitively. Depending on mapping theory of sonar image and using sonar multiple viewgeometry a three-dimensional reconstruction method for feature points is proposed in this paper.The theories of sonar mapping and their inverse mapping are described for building a threedimensional reconstruction method searching height feature in different segmental arc of every layer, which could realize reconstruction under the condition that rotation and translation parameters are known. Corresponding to situations that those parameters are not known, particle swarm optimization algorithm is used to estimate parameters via using fewfeature points. Then more feature points are reconstructed subsequently by estimated parameters. At the end of this paper, the precision is improved drastically by appendingrotation and translation parameters which are estimated by sensors with some errors. This described method is not easy to be obstructed by the number of feature points or reconstruction of scene, and hasgood adaptation as well as robustness.【期刊名称】《沈阳理工大学学报》【年(卷),期】2018(037)005【总页数】8页(P38-45)【关键词】三维重建;声纳图像;粒子群优化【作者】李雪峰;姜静【作者单位】沈阳理工大学自动化与电气工程学院,沈阳 110159;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳 110016;沈阳理工大学自动化与电气工程学院,沈阳 110159【正文语种】中文【中图分类】TP751.1随着能源、矿产等资源的日渐紧张,海洋资源的开发和利用越来越受到世界各国的重视,海洋技术与空天技术并列成为21世纪尖端科技竞争的焦点[1-2]。
基于声纳探测技术的水下三维场景实时成像系统
基于声纳探测技术的水下三维场景实时成像系统摘要：针对目前水下三维声纳实时成像系统前端信号通道多、波束形成计算量大的问题，提出一种基于现场可编程门阵列(FPGA)的水下三维场景实时成像系统。
采用FPGA 阵列控制多路信号同步采样，优化波束形成算法对海量数据进行并行处理，同时利用嵌入式处理器PowerPC 控制系统，最终由主控PC 完成三维图像实时显示。
实验结果表明，该系统能够在水下200 m 的范围内实现分辨率为2 cm 的三维成像，三维图像刷新率可达20 帧/秒。
1 概述近年来，随着人们对海洋资源的不断需求与开发，水下探测技术得到了飞速发展。
人们对海洋的主要探测手段是声波，即声纳技术。
因此，利用声纳进行水下探测成为了当今海洋研究的重点课题。
然而，大部分声纳系统都是通过声波来判断有无声纳目标，以及目标的方位和距离。
目前，国内外在海底三维声纳成像技术方面已经取得了一定的成果[1]。
例如：美国RESoN 公司开发的新一代数字声纳SeaBat8125，欧洲共同体和挪威共同开发的Echoscope系列三维声纳，美国的海洋工业公司开发的双频识别声纳以及美国的Farsounder 公司开发的三维前视声纳[2-3]。
我国三维成像声纳也得到一定的发展，中科院声学所、715 所和哈尔滨工程大学等单位等都研制了三维声纳成像系统的试验样机并发表了相关论文[4]。
但这些声纳成像技术大多基于二维映射三维图像，或者小范围的慢速三维成像，成像效果不佳，实时性太差[5]。
本文提出基于三维声纳探测技术的水下三维场景实时成像系统，设计并实现4848 路信号的同步采样，128128 个空间波束形成的大规模数据处理和实时水下三维场景成像。
2 系统总体设计2.1 系统技术特点目前，实时高分辨率的三维声纳系统面临2 个问题[6]：(1)大量前端信号通道的硬件成本昂贵；(2)进行波束形成算法所需的乘累加计算量大。
首先，该系统采用了优化后的模拟退火算法[7]，对二维平面上的每一个换能器分配权重系数，在最大旁瓣可以接受的条件下，部分换能器的权重系数可以分配为0，即达到对换能器稀疏化，减小系统运算量的效果[8]。
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***************************有限公司三维成像声纳姓名：***部门：***部门入司时间：20**年*月5日指导师傅：***完成时间20** 年** 月8 日目录第1 章前言1.1 声纳的发展背景海洋蕴藏着丰富的矿产和能源，同时又具有重要的军事地位，海洋开发日益受到人们的重视。
首先，全球能源日益紧张，所以开发新的能源和空间十分必要，海洋是个巨大的能源宝库，具有很大的开发潜力。
其次，我国海岸线绵长，海域辽阔，了解海域特点、海底地形地貌状况对维护国家安全很有必要。
从上面可以看到成像声纳有着十分广泛的用途，不仅关系到军事方面，而且还关系到国民经济生活发展的很多方面，所以研究和发展成像声纳十分必要和迫切。
三维成像声纳所使用的可视化技术，将大量枯燥的数据以生动的立体图形图像的方式表现出来，使人们能够对声纳数据进行更直观的解释和分析，提高水下探测的工作效率。
借助成熟的三维显示技术，三维图形可被缩放、移动和转动、测距，以便工作人员可以从各种视角更好地进行观察和理解，提供准确、科学的依据。
1.2 三位成像声纳的发展现状三维成像声纳与普通的多波数声纳的区别，在于它具有更高的分辨率，从而可以提供水下目标外形轮廓的更多细节描述。
高分辨率成像声纳在对水下目标进行成像时，能够提供非常优秀的图像质量，从而可以对目标进一步地跟踪和识别。
目前最前沿的三维成像声纳是以声透镜技术为基础，它能给客户提供目标的实时动态视频图像，质量小、尺寸小，可以装载到各种AUV、ROV上进行水下作业。
声视觉导航：给出目标物尺寸和方位信息海底地貌检测：提供海底的等高线图和地理参考数据，海图的绘制。
残骸搜索：提供失事船只残骸的详细信息堤坝的检测：提供堤坝的裂缝信息管道检测：对海底油气输送管道进行安全检查桥墩探伤：检测受损桥墩的险情海港检测：给出水下目标的回声及运动轨迹和速度海床检测：矿产资源和能源勘探图1-1 海图图1-2 失事船只残骸第2章声纳工作的基本原理声纳头发射声音波束的频率是特定的，声纳头发射波束，波束经过障碍物反射，声纳头接收声音信号，将其转化为电信号；再通过RS232协议将电信号传输至水下光端机，光端机把电信号转化为光信号，光信号通过光缆传输至水上光端机，水上光端机把光信号转化为电信号，再通过RS232协议传输至声纳控制单元，声纳控制单元利用声纳的操作软件（如Seanet Pro）把声纳头扫描到的信息以图像的形式显示在显示屏上。
在水上，可以通过操作软件或控制单元面板控制声纳。
标准的声纳水下接头的是由Tritech提供的6针的接头，如图2-4所示。
图2-1 声纳发射与接收信号图2-2 声纳控制软件界面图2-3 声纳工作线路图2-4 声纳的六针接头第3章产品介绍及其应用示例3.1 产品介绍3.1.1Gemini 720iGemini 720i是一种紧凑型实时高频sonar，它创设了多波束成像声纳的新标准，优化的信号处理电路设计使Gemini 720i sonar提供清晰的实时图像；一个集成的声速计能进行图像的锐化和精确测距；声纳数据能呈现在Tritech公司的Senet Pro 或Gemini的独立操作软件上。
如图3-1：图3-1 Gemini 720i 系统的主要技术规格：接口规格：机械参数：3.1.2 EclipseEclipse不仅是一个多波束测深系统，还可以安装在ROV上在2500m水深作为前视导航和三维立体化可视模式系统。
它采用延时式波束形成模式和电子式波束控制系统。
它电子扫频可以获得1.5°剖面式波束，声纳头前方120°x45°空间的图像数据可以获得。
并且以10米量程和1°扫频步进速度，Eclipse扫描整个工作空间不需要1秒。
3D模式可以吧测量数据进行数字化处理嵌入到3D图像中，图像包含距离、方位数据、水平和垂直距离，以及感兴趣的两个方位点之间的倾斜角度数据。
它有两种模式：剖面模式（120°x1.5°）或前视模式（120°x45°）。
Eclipse可以通过测距和辅助导航接近目标获得目标更详细的数据资料。
如图3-2：图3-2 eclipse系统的主要技术规格：物理特性甲板控制单元：Eclipse使用具有高性能图像处理功能的专用PC机作为甲板单元。
PC机安装有专用于和Eclipse声纳头通讯的硬件单元和处理软件。
3.1.3 Gemini 720idGemini 720id是继Gemini 720i之后的又一款前视三维实时成像声纳，它的耐压深度是4000m，波束宽度120°。
由于其优秀的调焦能力，它不仅适用于近距离观察ROV自身的推进器而且适用于远距离目标探测。
如图3-3：图3-3 Gemini 720id 系统的主要技术规格：接口参数：机械参数：3.1.4 BLUEVIEW BV5000BLUEVIEW BV5000系列是高分辨率三维实时成像声纳目前该系列只要有两款三维成像声纳：BLUEVIEW BV5000-1350和BLUEVIEW BV5000-2250。
如图3-4：其参数如下表所示：图3-4 BLUEVIEW BV50003.1.5 Seaking DFSQUANTUM13所用ROV是二维声纳Seaking DFS，二维成像声纳有时被称为“声学摄像机”，它能对视野范围内动态和静态的物体扫描，其操作软件能够测出声纳头与障碍物的距离以及目标物的尺寸及相对于声纳方位信息。
操作员可以通过经验判断出声纳视野范围内结构，如海床、海管、导管架等的信息。
在此列出二维声纳Seaking DFS的参数，只为与三维声纳进行对比。
图3-5Seaking DFS声纳头参数如下表所示：QUANTUM13所采用的水上控制单元是SCU(V4)。
SEANET Surface Control Unit(SCU)采用了现代PC技术和复杂的远程通道终端—Remote Access Terminal(RAT)组成。
Seanet SCU(V4)是由Tritech推出的，内有Arcnet AIF卡。
应用USB接口拓展功能使其拥有跟多的接口，并且应用9针COM接口使其用尽可能少的外部接口连接尽可能多的外围设备。
其正面面板如图3-6所示：图3-6 Seanet SCU(V4)声纳的控制单元参数3.2三维成像声纳应用示例图3-7 gemini720i沉船扫描图3-8 BV5000-1350船坞扫描图3-9 BV5000-2250导管架扫描图3-10 二维声呐扫描示例第四章三维成像声纳的选择声纳的选择主要参考声纳的类型、价格以及以下五个参数：深度级别、频率、重量、扫描扇区、通讯接口以及性能。
类型二维避障声纳：这种声纳能够实现避障、搜索目标以及目标确认的功能。
三维成像声纳：这种声纳在目标物与声纳相对静止的条件下扫描到清晰的图像，这种声纳一般运用在码头、船坞、桥墩等的检测中，将这种声纳装在支架上放到河床上或者浅海海床上，在与目标物相对静止的条件下拍摄到扫描范围内的情况。
简单地说，这种声纳在零能见度条件下发挥了相机的作用，但与相机有两点不同：相机拍摄不到障碍物后面的情况，但是三维成像声纳能够现实障碍物后面的情况。
相机拍摄的结果是既定的，即照片中的内容已经定格了，但是三维成像声纳扫描得到得图形能够随意翻转，能够从另外的角度讲目标物显示在终端显示屏上。
三维实时成像声纳：这种声纳能够在目标物与声纳相对运动运动的情况下实时地将声纳扫描得到的数据以图像的形式展现在终端显示器上。
如ROV在检查海管时，ROV可以沿着管线前进，ROV可以扫描到声纳；这种声纳能够扫描到水中游动的鱼。
简单地说，这种声纳在零能见度条件下能够想摄像机一样拍摄到扫描范围内的情况，但与摄像机也有两点不同：摄相机拍摄不到障碍物后面的情况，但是三维成像声纳能现实障碍物后面的情况。
摄相机拍摄的结果是既定的，即照片中的内容已经定格了，但是三维成像声纳扫描得到得图形能够随意翻转，能够从另外的角度讲目标物显示在终端显示屏上。
频率声纳的频率越高、波束越窄成像的清晰度就越高，但是对光纤和光端机的要求也就越高，ROV命令、反馈信号、图像等信号的传输是通过单模光纤传播的，单模光纤相比于多模光纤可支持更长传输距离，在100Mbps的以太网，单模光纤都可支持超过5000m的传输距离，载波频率越大，同一根光纤能够传输的数据量越大，所以三维成像声纳的应用一般不会影响到其它信号的传输。
Quantum13、Quantum14、Quantum18、Quantum19铠甲缆中有六根光纤，Quantum13、Quantum14滑环中光滑环只允许两根光纤，Quantum18、Quantum19滑环中光滑环只允许三根光纤，并且一根是TMS的光缆，所以四套设备用于ROV通讯的光纤各只有两根，其中一根是备用光纤。
声纳图像信息的容量过大，单根光纤无法传输时有两种方法可以解决：如果光端机可以同时对两根光纤编码，可以启用另一根光纤，一根光纤只传输声纳的信号，另一根传输其他信号。
如果光端机在同一时刻只能编码一根光纤上的数据，可以应用光纤收发器对另一根光纤收发信号。
重量下表中提供的重量参数中，Gemini 720i、Gemini 720id、Eclipse、Seaking DFS 都是声纳自身的重量，BV5000系列的两款声纳的重量包括云台的重量。
Quantum13、Quantum14、Quantum18、Quantum19都是功率为150马力的工作级ROV，所以下表中重量等级的几款声纳是可以应用的。
扫描扇区根据ROV工作的需求来选用相应扫描扇区的声纳。
第五章结论和展望目前二维声纳在声纳的应用领域中还占据有很大的比例，但由于三维成像声纳的优秀品质，三维成像声纳将逐渐占领这一领域。
水下环境有广泛的应用领域，舰船导航、海洋勘探、游戏娱乐都离不开声纳。
近年来海洋声学和声纳技术快速发展，全球定位系统和计算机技术飞速发展，以及三维可视化技术日益完善是声纳的发展又奠定了一个有力的基础。
相信在各项相关技术日趋成熟的条件下，声纳技术将迎接另一个里程碑。