机器人维修手册
ABB机器人维护手册
ABB维护手册ABB维护手册目录第一章维护概述1.1 维护的重要性1.2 维护的目标1.3 维护的原则1.4 维护的基本流程第二章维护设备与工具2.1 必备工具清单2.2 维护设备介绍2.2.1 接口设备2.2.2 传感器设备2.2.3 维护工具2.3 设备的使用方法和注意事项第三章维护周期与计划3.1 维护周期的确定3.2 维护计划的编制3.3 维护计划的执行与调整第四章维护内容4.1 软件维护4.1.1 系统软件更新与升级 4.1.2 应用软件更新与升级 4.1.3 故障排除与修复4.2 硬件维护4.2.1 机械结构维护4.2.2 电气元件维护4.2.3 传感器维护与校准4.3 安全系统维护4.3.1 急停按钮与防护装置 4.3.2 安全光幕与安全传感器 4.3.3 安全控制器及相关设备第五章维护记录与报告5.1 维护记录的编制与填写5.2 维护报告的撰写与提交5.3 维护记录与报告的保存与管理第六章维护培训与管理6.1 维护人员培训计划6.2 培训内容与方法6.3 维护人员的管理与考核附件：1.ABB型号说明书2.维护设备清单3.维护周期与计划表格4.维护记录表格注释：1.ABB：ABBR（Asea Brown Boveri）公司生产的工业，包括机械臂、控制系统和传感器等。
2.维护周期：进行例行维护和检修的时间间隔，通常根据使用情况和制造商建议确定。
3.维护计划：根据维护周期制定的一系列维护任务和安排，包括维护内容、日期和责任人等。
4.维护记录：对维护过程的详细记录，包括日期、维护内容、维护人员和等。
5.维护报告：对维护情况的汇总和分析报告，包括维护活动、发现的问题和建议等。
巡检机器人 维护使用手册说明书
巡检机器人维护使用手册版本:2.0北京眸视科技有限公司目录1.产品概述 (4)1.1.产品概述 (4)1.2.履带式机器人 (5)1.3.轮式机器人 (5)2.机器人开机 (6)2.1.机器人开机 (6)2.2.遥控器使用 (6)2.3.遥控器高级使用 (7)2.4.注意事项 (9)3.平板控制 (10)3.1.Wifi连接 (10)3.2.运行APP (10)3.3.自启动功能 (10)3.4.License更新功能 (11)3.5.参数配置 (14)3.6.状态检查 (15)3.7.开启巡检 (16)4.制图 (17)4.1.制图 (17)4.2.地图编辑 (20)4.3.地图备份与切换 (25)4.4.注意事项 (27)4.4.1.制图之前的准备 (28)4.4.2.建图操作原则 (28)4.4.3.建图结果检查 (30)5.导航 (31)5.1.导航到指定点 (31)5.2.导航到指定坐标 (32)5.3.取消导航 (32)6.1.准备工作 (34)6.2.工具安装 (34)6.2.1.开启root ssh权限 (34)6.2.2.JDK的安装 (35)6.2.3.TOMCAT安装 (35)6.2.4.MySQL数据库在线安装 (36)6.2.5.Redis安装 (37)6.2.6.Nginx安装 (37)6.3.程序部署 (38)6.3.1.前端web程序部署 (38)6.3.2.后端jar包部署 (39)6.4.系统参数配置 (41)6.4.1.域名地址映射 (41)6.4.2./etc/profile确认 (41)6.5.启动管理云平台系统程序 (41)6.5.1.后台java程序启动 (42)6.5.2.前台tomcat启动 (42)6.5.3.确认后台程序是否启动成功 (42)6.5.4.访问系统url (42)7.云平台使用 (43)7.1.系统登录 (43)7.1.1.系统首页 (44)7.1.2.个人中心 (45)7.2.实时监控 (45)7.3.数据查询 (47)7.3.1.巡检报表 (47)7.3.2.巡检点 (48)7.3.3.环境数据 (48)7.4.巡检任务 (49)7.4.1.任务管理 (49)7.4.2.任务日历 (51)7.5.1.巡检点管理 (52)7.5.2.地图管理 (53)7.5.3.机器人管理 (54)7.5.4.告警设置 (55)7.6.系统管理 (56)7.6.1.用户管理 (56)7.6.2.角色管理 (57)7.6.3.菜单管理 (59)7.6.4.场站管理 (59)7.6.5.字典管理 (60)7.6.6.车体状态 (61)7.6.7.版本信息 (62)8.巡检 (63)8.1.启动检查 (63)8.2.云平台操作 (64)9.注意事项 (66)9.1.常规检查 (66)9.2.维护保养 (66)9.3.长期储存 (67)10.快速故障排除 (69)10.1.机器人故障排查 (69)10.2.云端服务故障排查 (71)10.3.遥控器故障排查 (72)附录1：充电桩安装说明 (75)附录2、传感器清洁 (76)附录3、产品参数 (77)1.产品概述1.1.产品概述眸视机器人定位和导航系统，是一个集激光雷达、视觉（双目相机、深度相机）、超声波、惯性测量单元（IMU）等多种传感器于一体的定位和导航系统。
ABB机器人操作及维护手册
版)。《使用指南 User’s Guide 》与《产品手册 Product Manual 》。
ABB FLEXIBLE AUTOMATION
2 - 40
ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.
ABB FLEXIBLE AUTOMATION 10 - 40
ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.
4.3 机 器 人 当 前 位 置 显 示 ：
ABB 机 器 人 操 作 手册
进入操纵窗口后，在显示屏右侧 Robot pos 会显示 机器人当前位置。 当机器人运动模式为直线运动或姿态运动时，显示
RAPID Reference 编程手册，介绍如何编程。
ABB FLEXIBLE AUTOMATION
9 - 40
ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.
ABB 机 器 人 操 作 手册
第四章 机器人示教
手动操作机器人： 4.1 操 纵 窗 口 切 换 ：
将机器人操作模式选择器置于手动限 速模式。
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误, 上海 ABB 工程有限公司无论如何不对此承担责任。 没有上海 ABB 工程有限公司书面允许，此文件的任何部分不得拷印或
复制，并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究 其法律责任。 文 件 中 如 有 不 详 尽 处 ， 参 阅 << User Guide >>、<< Product Manual >>、<< RAPID Reference Manual >>。
HSR-JR603-C30 机器人 机械电气操作维护手册说明书
HSR-JR603-C30机器人机械电气操作维护手册版本号：V22.2.1前言本系列说明书介绍了HSR-JR603-C30型6轴工业机器人的机械电气组成及各部分的功能和示教器、伺服驱动器故障代码说明及处理对策等，是用户快速学习和使用的基本说明书。
本说明书的更新事宜，由华数机器人有限公司授权并组织实施。
未经本公司授权或书面许可，任何单位或个人无权对本说明书内容进行修改或更正，本公司概不负责由此而造成的客户损失。
HSR-JR603-C30型6轴工业机器人用户说明书和伺服驱动故障代码说明及处理对策中，我们将尽力叙述各种与该型号机器人操作相关的事件。
由于篇幅限制及产品开发定位等原因，不能也不可能对系统中所有不必做或不能做的事件进行详细的叙述。
因此，本说明书中没有特别描述的事件均可视为“不可能”或“不允许”的事件。
本产品的额定功率、规格、外部尺寸等如需改良而进行变更，恕不另行通告。
技术数据和插图仅作为供货参考，保留更改权利。
此说明书的版权归华数机器人有限公司，任何单位与个人进行出版或复印均属于非法行为，我公司将追究其法律责任。
版本修订说明版本号描述V22.2.0新增驱控一体电柜配置。
V22.2.1优化本体端，电柜端重载定义：将伺服驱控器控制柜与驱控一体柜重载定义保持一致，同时优化本体端重载定义。
HSR-JR603-C30机器人机械电气操作维护手册目录第1篇机械操作维护手册第1篇 (5)1安全 (1)1.1机器人安全使用须知 (1)1.1.1进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项 (1)1.1.2机器人本体的安全对策 (3)1.2机器人的转移、转让、变卖 (6)1.3机器人的废弃 (7)2基本说明 (8)2.1型号规格说明 (8)2.2机械系统组成 (9)2.3机械性能参数 (10)2.3.1机器人性能参数 (10)2.3.2机器人运动范围 (11)2.4运输 (11)2.4.1叉车搬运 (12)2.5安装 (12)2.5.1安全围栏 (13)2.5.2安装环境 (13)2.5.3安装环境尺寸 (13)2.5.4机器人安装及固定尺寸 (14)2.5.5安装示例 (15)2.6机器人负荷 (16)2.6.1初步估算力矩 (16)2.6.2初步估算惯性矩 (17)2.7动作区域 (20)3检修及维护 (21)3.1维修检验项目及周期 (21)3.2主要螺栓的检修 (24)3.3润滑油的检查 (24)3.4更换润滑油 (25)3.4.1润滑油供油量 (25)3.4.2润滑的空间方位 (25)3.4.3J2/J5/J6轴减速机润滑油更换步骤 (26)3.5电池更换 (27)4故障处理 (28)4.1调查故障原因的方法 (28)4.2故障现象和原因 (29)4.3各个零部件的检验方法 (29)4.3.1减速机 (29)4.3.2电机 (30)4.4本体管线包的维护 (30)4.5维护区域 (31)5附录 (32)5.1螺钉拧紧说明 (32)5.2推荐备件 (34)第2篇 (35)1安全 (1)1.1机器人安全使用须知 (1)1.1.1操作调试机器人时的安全注意事项 (1)1.1.2机器人本体的安全对策 (3)1.1.3试车安全对策 (5)1.1.4自动运转的安全对策 (5)1.1.5紧急停止 (6)1.2以下场合不可使用机器人 (6)1.3安全操作规程 (8)1.3.1操作前准备 (8)1.3.2示教和手动机器人 (8)1.3.3生产运行 (9)1.3.4关闭机器人 (9)2电控系统 (10)2.1C OOL D RIVE RC6/HSS-LDE伺服驱动器控制柜 (11)2.1.1伺服驱动器控制柜中的控制器（HNC-808iR） (12)2.1.2CoolDriveRC6/HSS-LDE伺服驱动器 (12)2.1.3伺服驱动器控制柜中的IO单元 (19)2.1.4伺服驱动器控制柜中的EtherCAT总线回路 (21)2.1.5伺服驱动器控制柜的操作指示面板 (23)2.1.6伺服驱动器控制柜中的断路器/保险丝 (23)2.1.7伺服驱动器控制柜中的控制电源 (24)2.2HSI机器人驱控一体系统电柜（HSI-A6160-S3） (26)2.2.1规格参数 (28)2.2.2电源连接器 (30)2.2.3以太网连接器 (31)2.2.5扩展连接器 (34)2.3示教 (35)2.4本体-控制柜连接线缆 (36)2.5本体信号线 (37)3快速操作入门 (38)3.1上电准备 (38)3.1.1伺服驱动器控制柜上电准备 (38)3.1.2驱控一体系统上电准备 (38)3.2系统上电 (39)3.2.1伺服驱动器控制柜系统上电 (39)3.2.2驱控一体系统上电 (39)3.3手动模式选择 (40)3.4坐标系选择 (40)3.5手动速度调整 (40)3.6手动使能 (41)3.7轴操作 (42)3.8系统下电 (43)3.8.1伺服驱动器控制柜系统下电 (43)3.8.2驱控一体系统下电 (43)4检修及维护 (44)4.1检修注意事项 (44)4.2检修项目 (44)4.3更换电池 (46)4.3.1伺服驱动器控制柜 (46)4.3.2驱控一体控制柜 (46)4.4零点位置校准 (46)5IO单元信号说明 (50)5.1IO信号配置 (50)5.2IO电气连接 (51)5.2.1伺服驱动器控制柜通用IO电气连接 (51)5.2.2驱控一体系统通用IO电气连接 (54)6常见示教器报警处理 (57)7常见伺服驱动器报警处理 (60)7.1HSS-LDE驱动模块报警处理 (60)7.2C OOL DIRVE驱动模块报警处理 (64)8常见驱控一体系统报警处理 (66)9应急处理措施 (73)9.1分离人员与带电体 (73)10机器人报废处理 (74)10.1拆除、报废阶段 (74)产品保修卡 (I)售后服务联系方式 (II)维修记录 (III)第1篇机械操作维护手册1安全1.1机器人安全使用须知实施安装、运转、维修保养、检修作业前，请务必熟读本书及其它附属文件，正确使用本产品。
机器人操作及维护手册.pdf
目录1 操作手册介绍2 系统安全与环境保护3 机器人综述4 机器人示教5 机器人启动6 自动生产7 编程与测试8 输入输出信号9 系统备份与冷启动10 文件管理11 机器人维护在没有声明的情况下, 文件中的信息会发生变化。
上海 A B B 工程有公司不对此承担责任。
对文件中可能出现的错误 , 上海 A B B 工程有限公司不对此承担责任对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性误, 上海 A B B 工程有限公司无论如何不对此承担责任。
没有上海 A B B 工程有限公司书面允许, 此文件的任何部分不得拷印复制 , 并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的。
否则将追究其法律责任。
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上海 A B B 工程有限公司为了理解本手册内容, 不要求具有任何机器人现场操作经验。
本手册共分为十章 , 各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
各章节之间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助本手册学习操作机器人是我们的目的 , 但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
本手册依照机器人标准的安装编写 , 实际操作根据系统的配置会有差异。
本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法 , 如果你是经验丰富的用户 , 可能会有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册( 英语版) 。
《使用指南U s e r ’s G u i d e 》与《产品手册P r o d u c t M a n u a l 》。
2.1 系统安全：第二章系统安全及环境保护人工作范围都可能导致严重的伤害 , 只有经过培训认证人员才可以进入该区域。
2.1.1 以下的安全守则必须遵守：万一发生火灾 , 请使用二氧化碳灭火器。
ER16机器人电气维护手册
J6 轴伺服电机驱动器电路图：
埃斯顿机器人工程有限公司
4.3 主控制器单元
通过对该单元进行编程，实现机器人本体及其外围设备的动作，以及安全防护、故障报 警、紧急停止等功能。该控制器一共可以扩展 12 模块，包括数字量输入输出模块，模拟量 输入输出模块，通讯模块等等。
主 CPU
版本号：V1.0
ER16机器人 电气维护手册
第一版
●在使用机器人之前，请详读本操作说明书，并请遵从所有关于安全事项与正文的指示。 ●关于本机器人的安装、操作、维修，请仅有接受过本公司机器人培训的人员进行。 ●在使用本机器人的时候，必须遵守各个国家有关工业机器人的法律以及安全相关的法律条例。 ●务必将本操作说明书交付给实际操作的人员。 ●有关本操作说明书的不明之处以及有关本机器人的售后服务，请向记载在封底中的公司的服务部查询。
J1 轴，J2 轴，J3 轴选择的制动电阻为 300W/50Ω，J4，J5，J6 轴选择的制动电阻为 50W/25 Ω。
具体电路图，如下所示： J1 轴伺服电机驱动器电路图：
埃斯顿机器人工程有限公司
J2 轴伺服电机驱动器电路图： J3 轴伺服电机驱动器电路图：
埃斯顿机器人工程有限公司
J4 轴伺服电机驱动器电路图： J5 轴伺服电机驱动器电路图：
埃斯顿机器人工程有限公司
目录
第一章 控制柜概述.................................................................................................................4 1.1 控制柜外观................................................................................................................4 1.2 控制柜面板................................................................................................................5
扫地机器人维修手册
扫地机器人维修手册序言本维修手册提供了关于扫地机器人的故障排除和维修方案。
在阅读本手册之前，请确保您已经掌握了扫地机器人的基本操作，并具备一定的电子产品维修知识和技能。
第一章：基本故障排除1.1 机器无法启动如果您的扫地机器人无法启动，请按照以下步骤进行排查：1. 确保机器已连接到电源，并且电源开关处于打开状态。
2. 检查电源线是否完好无损且连接牢固。
3. 如果机器上使用了可更换的电池，请检查电池是否已充满电或更换为新的电池。
1.2 清洁效果欠佳或无法清洁如果您的扫地机器人在清洁过程中效果欠佳或无法清洁，请按照以下步骤进行排查：1. 清洁机器的滚刷和过滤器，确保其没有被堵塞或严重磨损。
2. 检查吸尘口周围是否有堵塞物，如发黏的头发或纸屑。
1.3 噪音过大如果您的扫地机器人在工作时发出异常噪音，请按照以下步骤进行排查：1. 检查滚刷和过滤器是否被异物卡住，导致不正常的摩擦和噪音。
2. 检查机器的底部是否有松动的螺丝或零件需要加固。
第二章：常见故障和维修方案2.1 机器无法连接到Wi-Fi网络如果您的扫地机器人无法连接到Wi-Fi网络，请按照以下步骤进行排查：1. 确认Wi-Fi网络是否正常运行，并检查密码是否正确。
2. 将扫地机器人放置在离路由器较近的位置，并重试连接。
2.2 机器主刷不旋转如果您的扫地机器人的主刷无法旋转，请按照以下步骤进行排查：1. 检查主刷是否被异物缠绕，如头发或长毛。
2. 检查主刷的驱动电机是否故障，如需更换，请联系指定售后服务中心。
2.3 机器碰撞传感器失灵如果您的扫地机器人的碰撞传感器失灵，无法正常避开障碍物，请按照以下步骤进行排查：1. 检查机器的碰撞传感器周围是否有灰尘或污垢，清洁传感器区域，并重试。
2. 如果清洁后问题仍未解决，可能需要更换碰撞传感器模块，如果需要更换，请联系指定售后服务中心。
结语本维修手册涵盖了扫地机器人常见故障和维修方案，希望能对您解决机器故障提供帮助。
ABB机器人维护手册
ABB机器人维护手册0.0.1 前言本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明在维护及维修机器人前，请阅读本手册本手册适用于：* 用户自己的维修人员* 其它维修人员阅读者需要：* 是有一定技能的维修人员* 有机械维修方面的知识* 有电气维修方面的知识第一章：安全、维护1.2 有危险的安全1.2.1 钳子的安全确定钳子可以阻止工作件的下落1.2.2 工具/工作件的安全见用户安全指南1.2.3 气动/液压系统的安全见用户安全指南1.2.4 操作中的一些危险见用户安全指南1.2.5 安装及维护过程中的危险见用户安全指南1.2.6 电气元件的危险见用户安全指南1.3.4 刹车检查正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置2、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORSOFF）的位置3、检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。
1.3.5 失去减速运行（250mm/s）功能的危险不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。
这将影响减速运行（250mm/s）功能。
1.3.6 安全使用示教器安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电机开（MOTORS ON）模式。
当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORSOFF）模式。
为了安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开使能设备按钮（Enabling device）。
当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。
1.3.7 在机械手的工作范围内工作如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点:-控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作-当模式选择开关在＜250mm/s位置时候,最大速度限制在250mm/s .进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)-注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备-检查每个轴的电机刹车(见1.3.4)第二章、相关信息2.0.1 本章介绍了一些普通元件信息,特殊信息将在以后提到2.1.2 旋转关节本节描述如何上紧机械手或控制器上的旋转接头这些旋转部位的说明和扭矩值只适用于金属部件,不适用于软的易碎的材料该说明只适用于标准的旋转接头UNBRAKO UNBRAKO是一种由ABB推荐的特殊的螺钉,表面经过特殊处理,很耐用在用到这种螺钉的地方会有说明,并且不能用其它螺钉替代.用其它螺钉将不会保证不发生事故.Gleitmo Gleitmo是一种表面处理方法,经过这种处理后,在拧紧螺栓的时候会减小表面的摩擦.这种螺栓可以重复使用3-4次,当表面的覆盖层消失后,必须更换新的当拧动这种螺栓时,需戴上橡胶手套润滑螺栓的润滑用Molycote 1000(或其它润滑油),这在维修或安装手册中有说明按以下步骤操作:1、加润滑油在螺栓的螺纹上2、加润滑油在螺栓的平垫和螺帽上3、M8以上的螺栓，必须用扳手上紧润滑编号Molycote 1000 1171 2016-618以下的表格描述不同螺栓的扭矩值平口及十字型螺栓六角套筒型螺栓六角套筒型并带润滑的螺栓2.1.5 标准工具 IRB6600/6650/7600以下包含了一些标准工具说明 IRB66X0(数量) 序列号止脱螺栓(M16X60) 2 3HAB 3409-86 校准笔 1 3HAC 15716-1 降下臂的工具 1 3HAC 13659-1 齿轮箱曲柄 1 3HAC 16488-1 定位销M12X150 2 3HAC 13056-2定位销M12X200 2 3HAC 13056-3定位销M12X250 1 3HAC 13056-4定位销M8X100 2 3HAC 15520-1定位销M8X150 2 3HAC 15520-2定位销M10X100 2 3HAC 15521-1定位销M10X150 2 3HAC 15521-2定位销M16X300 2 3HAC 13120-5定位销连接ax2,3,100mm 1 3HAC 14628-2 定位销连接ax2,3,80mm 1 3HAC 14628-1 液压滚筒 1 3HAC 11731-1 特殊工具说明 IRB66X0（数量）序列号液压泵80Mpa 1 3HAC 13086-1 起重设备，基座 1 3HAC 15560-1 起重设备，机器人 1 3HAC 15607-1 起重设备，上臂 1 3HAC 15994-1 吊物孔VLBG M12 1 3HAC 16131-1 吊物孔M12 2 3HAC 14457-3吊物孔M16 2 3HAC 14457-4起重工具（链条） 1 3HAC 15556-1起重工具，变速箱ax2 1 3HAC 13698-1起重工具，电机ax1，4，5 1 3HAC 14459-1起重工具，电机ax2，3，4 1 3HAV 15534-1止脱螺栓ax 3 2 3HAC 12708-1压力工具ax 2 轴承 1 3HAC 13527-1压力工具ac 2 轴 1 3HAC 13452-1压力工具，平衡设备轴 1 3HAC 17129-1压力工具，平衡设备 1 3HAC 15767-1拉力工具，平衡设备轴 1 3HAC 12475-1移动工具，电机M10x 2 3HAC 14972-1移动工具，电机M12x 2 3HAC 14631-1移动工具，电机M12x 2 3HAC 14973-1旋转工具 1 3HAC 17105-1底座 1 3HAC 15535-1调平工具 1 3HAC 15943-2机械停止轴3的垫圈 2 3HAA 1001-1862.1.6 检漏测试当更换或修理电机或变速箱后,必须对变速箱内的油作个检查,这就是检漏测试所需设备为专门的检查装置,序列号为3HAC 0207-1方法及步骤步骤方法说明1按要求完成电机或齿轮的更换2 打开齿轮箱顶端的油盖,然后将测漏装置放在上面.可能还需要工具包里的测漏装置的调节器3 使用压缩空气,然后提高压力到推荐值:0.2-0.25bar一个特定值 (20-25KPa)4 断开压力空气连接5 等待8-10分钟.(检查是否有压力如果压缩空气的温度与齿轮周损失) 围的油的温度相差太大,或许有轻微的压力增减,这是正常的6 看压力是否下降明显?7 用测漏喷嘴对怀疑有泄漏的地方喷射,起泡则说明有泄漏8 发现有泄漏,请采取必要的措施改正2.1.7 起重设备不同的修理及维护工作需要不同的起重设备,这在维修指南中有指明,但怎样使用在维修指南中没有说明,所以一定要保留这些工具的使用说明书第三章、维护信息系统(SIS)3.0.1 使用SIS系统这是一个简短的维护信息系统(SIS)的使用说明,详细的资料可在以下几处找到:* 维护信息系统,SIS* 定义SIS输入参数* 设置SIS参数* SIS参数的交换* 读出SIS的输出日志维护信息系统(SIS)是一个在机器人控制器里的软件功能,其简单化了机器人系统的维护.其管理工作时间及模式,并在预定的维护时间到后为提醒操作人员管理功能计数器可以设为:* 日历时间计数,基于日历时间的报警* 工作时间计数,基于工作时间的报警* 变速箱1的工作时间计数,基于变速箱1的维护周的百分比报警* 变速箱2的工作时间计数,基于变速箱2的维护周的百分比报警* 变速箱3的工作时间计数,基于变速箱3的维护周的百分比报警* 变速箱6的工作时间计数,基于变速箱6的维护周的百分比报警下图显示了几种不同的选择“OK”表示计数器里面没有维护时限到,如果有维护时间到,计数器的名字为变为”NOK”日历时间(Calendar Time)这是一个内部控制系统的时间,基于这个时间,可以设定维护周期Prev service 计数器上一次被复位的日期，也就是上次维护的日期.如何输入在设定SIS参数(Setting the SISparameters)中有说明Elapsed time 从上次复位到现在的时间Next service 计划中下次维护的时间. 如何输入在设定SIS参数(Setting the SIS parameters)中有说明Remaining time 到下次维护所剩的时间工作时间(Operation time)这是一个内部控制系统的时间,当电机开(MOTORS ON)信号激活时开始计数.也就是机器人工作的时间.Service interval 指定的维护周期. 如何输入在设定SIS参数(Setting the SIS parameters)中有说明Elapsed time 从上次复位到现在的时间Remaining time 到下次维护以前,剩余的工作时间变速箱(Gearbox)基于度量单位,如扭矩(Torque)和转速(RPM),系统计算一个预期的维护周期,需要维护时,在示教器上会有显示,如何存取会在读出SIS的输出日志(Reading the SIS output logs)中说明Axis x OK 维护状态,也就是说自动计算出来的时间还没到Axis x NOK 维护周期到Axis x N/A 无可用的维护周期参数,用于轴4和5上图显示了轴1的例子,其它轴也如此Consumed time 消耗的时间,占总时间的百分比Elapsed time 从上次复位到现在的时间Remaining time 到下次维护以前,剩余的工作时间复位 Reset Values 所有的计数器都可以随时复位一旦复位，变量都sisRestartDate和sisCalendarT复位，如上图参数的说明,见参数输出(Exporting the SIS date)Yes将计数器复位到0No不复位，并回到上级菜单复位后，运行时间也被复位，如上图Yes将计数器复位到0No不复位，并回到上级菜单复位后，变量sisL10h_x和sisL10h_Time也被复位Yes将计数器复位到0No不复位，并回到上级菜单达到维护周期当超过维护周期的间隔时间后,一条信息(ServiceService Interval exceeded Interval exceeded!)会显示在计数器的参数下方这个窗口可以在任何一个模式下显示,日历时间（calendar time）、运行时间（operation time）、变速箱时间（gearbox time）另外，一条错误信息也会显示在示教器上无可用的参数对于所选的模式无可用参数，在窗口下方会有一条No date available 信息（No date available！）显示这个窗口可以在任何一个模式下显示,日历时间（calendar time）、运行时间（operation time）、变速箱时间（gearbox time）退出ExitYes 退出维护信息系统No 回到维护信息系统3.0.3 定义SIS输入参数本节详细描述了可以被设定的各种参数.这些参数可以由对机器人的工作环境非常熟悉的人来设定.由于计数器是由用户自定义,所以ABB不能提供任何推荐值下图显示了被选参数的选项运行时间限制(维护标准)Operation time limit(service level)选择维护周期的运行小时数,例如,设定值为”20,000”,SIS将会以这个时间标准来启动报警,运行时间报警(Operatiom time warning)上面定义的运行时间限制(Operation time limit)的百分比,例如:设定值为”90”,SIS将会在上次复位后18,000小时过后报警日历时间限制(维护标准)Calendar time limit(service level)选择维护周期的年数,例如:设定值为”2”,SIS系统会以这个时间作为报警标准日历时间报警(Calendar time warning)上面所设定的日历时间(Calendar time limit)的百分比,例如:设定值为”90”,系统将在上次复位后两年的90%也就是657天后报警变速箱报警(Gearbox warning)系统计算的变速箱维护周期的百分比,例如,设定值为”90”,系统将会在超过预期的每个齿轮的维护时间的90%的时候报警机器人自动检测并收集所需要的变量来计算每个齿轮的维护周期这是一个从早期的运行中收集来的推断值,所收集的参数包括: * 输入及输出扭矩* 变速箱轴的速度* 其它变量3.0.4 设置SIS参数如果要SIS正常运行,需要设定大量参数,下面讲如何设定参数步骤这是一个介绍如何输入参数到系统的说明1 用示教器打开系统参数(System parameters)一栏2 再到“System parameter/Manipulator/type2”3 选择“0 SIS parameters”并按回车“Enter”键4 选择需要的系统，然后参数清单将会显示出来5 在参数清单里面选择需要的参数，可用的参数在定义SIS输入参数（Defining the SIS input parameters）里面有描述3.0.5 只要满足设定条件(比如,达到维护前的最大运行时间),在操作日志里面将会有条信息显示如何打开日并显示里面的内容,在用户指南(User’s Guide)的维护(Service)里面有介绍有用的信息可能出现的信息适用模式在操作日志里的信息注释日历时间已达到手动设置的日历时间限Calendar time 制,. X 表示从上次维护到现在的天数日历时间 X 表示到下次维护所剩的日历Calendar time 时间(单位:天)运行时间已达到手动设置的运行时间限Operation time 制,. X 表示从上次维护到现在的天数运行时间 X 表示到下次维护所剩的运行Operation time 时间(单位:小时)变速箱时间已达到自动设定的变速箱时间Gearbox time 限制变速箱时间 X 表示到下次维护所剩的小时Gearbox time 数占总时间的百分比3.0.6 SIS数据输出本节描述了一些可以由外部计算机用“Webware SDK”运行软件检测到的变量，包含了一些超过维护周期的信息如何存取、如何在程序里运行这些变量在用户指南里有说明下表详细说明了一些外部计算机和SIS通讯的信号的名字及功能信号单位计数器形式功能sisRestartDate 秒日历时间上次启动或复位计数器的时Calendar time 间，以秒表示sisCalendarT 秒日历时间从上次启动或复位到现在的 Calendar time 秒数sisTotRunT 秒运行时间从系统启动到现在的总的运Operatiom time 行时间，与控制柜上的计数器一致sisRunT 秒运行时间从上次启动或复位到现在，计 Operatiom time 数器记录的实际运行时间sisL10h_1 小时变速箱时间变速箱1的估计时间Gearbox time sisL10h_Time_1 秒变速箱时间变速箱1的运行时间Gearbox time sisL10h_2 小时变速箱时间变速箱2的估计时间Gearbox time sisL10h_Time_2 秒变速箱时间变速箱2的运行时间Gearbox time4.0.1 说明本章包含了设备的一些维修信息,包括如何实行预防性维修4.1.1 维护计划表 IRB 6600/6650机器人由机械手和控制柜组成,必须有规律地对它们进行维护抱养,以确保其正常工作,下表列出了如何对各部分进行维护及2) 轴4和5的变速箱的维护周期不是由SIS计算出来的4.1.1 维护计划表 IRB 6600/6650下表列出了一些普通元件的保养计划,其它一些外部设备的维护将在另外由于工作强度的不同,预期寿命也会有很大的不同1 机械手动力电缆,寿命约2,000,000个循环,1个循环表示每个轴从标准位置到最小角度再到最大角度然后回到标准位置.如果离开这个循环,则寿命会不一样2 限位开关及风扇的电缆,寿命约2,000,000个循环1个循环表示每个轴从标准位置到最小角度再到最大角度然后回到标准位置.如果离开这个循环,则寿命会不一样3 平衡设备,寿命约2,000,000个循环,而这里一个循环表示从初始位置到最大位置然后回来,如果离开这个循环,则寿命会不一样4 变速箱,40,000小时,正常条件下点焊,机器人定义年限为8年(350,000个循环每年).鉴于实际工作的不同,也许每个变速箱的寿命会和标准定义的不一样.SIS系统(Service information system)会保存各个变速箱的运行轨迹,如果需要维护的时候,会通知用户.4.2 检查4.2.1 检查,轴1变速箱的油位变速箱的位置轴1的变速箱位于骨架和基座之间,如下图A 轴1的变速箱B 油盖,检测孔处C 轴1的电机D 油盖,加油孔处所需设备设备序列号注释润滑油 3HAC 16843-1 Optimol Optiger RMO 150标准工具 3HAC 15571-1其它工具或步骤将在下面叙述4.2.1 检测,轴1变速箱的油位下面介绍如何检测轴1变速箱的油位在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂-当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。
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ABB机器人维修手册0.0.1前言本手册包含了一些维修的详细说明指导,包括电气及机械. 阅读者需要有:*熟练的技能*有电气上的知识或*机械上的知识本手册由以下几部分组成1安全2相关信息3机械手4控制柜6附录参考电路图,机械手3HAC 13347-1 在“维修手册2”里面电路图,控制柜3HAC 5582-2 在“维修手册2”里面0.0.2 产品文件这个文件包包含控制柜,机械手及硬件信息,有以下内容安装及试车手册包含以下信息●安全,维护●相关信息●拆箱●现场安装●电气连接●开始●安装控制柜软件●系统结构目录●校正●模型定义信息维修手册包含以下信息:●安全,维护●相关信息●机械手的所有的维修工作详细指导●控制柜的所有的维修工作详细指导维护手册包含以下信息:●安全,维护●相关信息●维护计划表●维护计划表中的各部分的详细说明,如清洁,润滑及检查等通常分为机械手及控制柜两部分第一章: 安全,维护1.0.1 说明本章讲述对于安装及维护维修人员需要了解的安全信息由于前面专门有安全手册,这里只作一些补充注意以下元件的高压危险注意控制柜里面DC link储存的能量控制柜里面,如,I/O模块,有可能由外部供电主开关电源计算机系统的供电单元(230V AC)整流部分(400-480 V AC及700VDC.注意:电容)驱动单元(700VDC)输出部分(115/230V AC)工装的电源或一些其它特殊的电源当机器人关电后注意外部到控制柜的供电线路仍然有电其它连接机械手里面的高压危险电机的供电进线(800 VDC左右)连接到工装或其它部分(最大230V AC)1.3.4 测试刹车运行的时候,轴电机的刹车都会正常磨损.所以要定期对刹车进行检查.具体检查如下:运行机械手的轴到最大的静态负载位置.用控制柜上的工作模式选择开关将电机关掉检查轴是否维持原位置如果电机关了后,机械手保持不动,说明刹车正常第三章机械手3.0.1 说明本章详细叙述了机械手的维修,包括机械手的一些外部设备移除电缆保护壳电缆保护壳在机械手里面的位置如下图机械手底座的插头,R1.MP和R1.SMB电机1的插头;R2.FB1及R2.MP1电机2的插头;R2.FB2及R2.MP2测量板上的插头;R1.SMB1-3, R1.SMB4-6, R1.SMB1.7, R2.FB7及R2.SMB 电池插头X3 R1.G 及R2.G 刹车释放单元的插头X8,X9及X10电机3的插头;R2.FB3及R2.MP3及信号灯插头R2.H1及R2.H2电机4的插头;R2.FB4及R2.MP4电缆保护壳分离处的插头;R2.M5/6电缆保护壳分离处的插头在上臂的管道里;R3.FB5和R3.MP5电机5的插头;R4.FB5及R4.MP5电机6的插头;R3.FB6及R3.MP6后盖板插头R1.MP插头R1.SMB地线接头保护尼龙带设备序列号注意电路图3HAC13347-1 在维修手册2里面标准工具3HAC15571-1其它工具或步骤见下面的详细说明下面详细叙述如何移除电缆保护壳,轴1-4移除,电缆保护壳,轴1-4在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别是接头处为了更容易移除,请将机械手运行到如下位置轴2和3可以稍为斜起点轴6:不重要拧开机械手的后盖的螺栓,将后盖拆除断开地线连接位置见上图断开插头R1.MP及R1.SMB拉出电缆及插头断开电机1和2的所有的插头位置见上图7 仔细地打开SMB盖,电池及SMB单元见的电缆可以不断开,这样就不需再校正注意不要让盖子的重量把电缆拉得太紧如果要彻底取下盖子,必须断开插头R1.G这样以后就必须要校正机器人断开插头R2.SMB,R1.SMB1-3,R1.SMB4-6. 断开X8,X9和X10松开4颗保护螺栓这将从结构上松开电缆保护壳10 通过拆除尼龙带及保护壳上的两颗螺栓不同的机械手有不同的调节盘,来拆除调节盘请选择合适的拧开下臂中保护螺栓的螺帽来拆除电缆保护架通过拧开上臂的两颗螺栓拆除到手臂房的电缆保护架断开后盖电缆分离点的插头R2.M5/6 位置见上图断开电机3和4的插头位置见上图轻轻地将电缆保护壳拉出轴5-6电缆保护壳的位置见下图轴5-6电缆保护壳的位置电缆支架,腕节单元电缆支架,上臂管里面轴5电机插头;R4.FB5及R4.MP5上臂管插头R4.FB5及R4.MP5电缆夹电缆保护壳分离点插头;R2.M5/6轴6电机插头;R3.FB6及R3.MP6移开轴5,6的电缆保护壳这里是讲移除上臂电缆的保护壳,而单独的电缆从上臂管里面的连接点到轴5电机的移除方法这里没有叙述,但紧节着在后面会讲到.在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别是接头处必须将轴5导向正确的方向来打开轴6电机的盖子移开盖子,腕节单元及上臂管里面A:盖子,腕节单元B:盖子,上臂管里面2 移开轴6电机的盖子并断开所有的插头位置见上图3 通过松开腕节单元顶端的3颗螺栓B:电缆支架后的螺栓,2颗来松开电缆支架C:电缆支架底部的螺栓,1颗有两颗螺栓是很容易看见的,还有一颗在电缆支架的底端中心处4 将电缆从轴6电机里面拉出来5 松开上臂管顶部的两颗螺栓来松开位置见上图电缆支架6 断开管子里面的两个插头(R3.FB5和位置见上图R3.MP5)移开最后的电缆扎带8 移开电缆夹,后面的位置见上图9 断开电缆保护壳分离点的插头R2.M5/6 位置见上图10 轻轻地拉出保护壳下面讲如何拆除轴5的电缆1 移除腕节单元如何移除在后面有叙述2 移除轴5电机的盖子3 断开轴5电机上所有的插头4 通过松开电缆密封盖电缆出口处的两颗螺栓移除电缆密封管5 移除轴5的电缆3.1.2 装回电缆保护壳机械手电缆保护壳位置如下图:机械手底座的插头,R1.MP和R1.SMB电机1的插头;R2.FB1及R2.MP1电机2的插头;R2.FB2及R2.MP2测量板上的插头;R1.SMB1-3, R1.SMB4-6, R1.SMB1.7, R2.FB7及R2.SMB 电池插头X3 R1.G 及R2.G 刹车释放单元的插头X8,X9及X10电机3的插头;R2.FB3及R2.MP3及信号灯插头R2.H1及R2.H2电机4的插头;R2.FB4及R2.MP4电缆保护壳分离处的插头;R2.M5/6电缆保护壳分离处的插头在上臂的管道里;R3.FB5和R3.MP5电机5的插头;R4.FB5及R4.MP5电机6的插头;R3.FB6及R3.MP6后盖板插头R1.MP插头R1.SMB地线接头保护尼龙带电缆保护壳,轴1-4电缆保护壳,轴1-4电缆保护壳,轴5-6轴5电缆保护壳电路图在维修手册2里面标准工具内容见前面详细叙述其它工具或步骤见下面的详细说明装回轴1-4的电缆保护壳下面详细叙述如何装回轴1-4的电缆保护壳在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别是接头处为了更容易移除,请将机械手运行到如下位置轴2和3可以稍为斜起点2 从结构的中间放下电缆及插头注意电缆不要互相搅在一起注意插头的正确位置3 接上后盖处的插头R1.MP和R1.SMB4 接上地线位置见上图5 上好后盖的螺栓6 接好电机1和电机2的插头位置见上图从SMB里面上好密封盘接好插头R2.SMB, R1.SMB1-3,R1.SMB4-6. 接好X8,X9和X10.如果R1.G被断开了,也请接好.用螺栓上好SMB盖子10 上好保护壳的调节盘的两颗螺栓注意:不同的机械手有不同的调节盘,请选择合适的11 将电缆保护壳穿过下臂装回下臂上保护电缆的支架装回保护到手臂房的支架确定保护壳没有打搅14 接上电机3和电机4的所有插头位置见上图15 接上后面的电缆分离点的插头R2.M5/6 位置见上图注意上螺栓时,不要将附盘弄弯了M6,两颗16 上好到手臂房的电缆保护壳的尼龙带位置见上图轴5-6的电缆保护壳的位置如下图所示电缆支架,腕节单元电缆支架,上臂管轴5电机插头;R4.FB5和R4MP5上臂管里的插头;R3.FB5和R3.MP5电缆夹,后面的电缆保护壳分离点的插头;R2.M5/6轴6电机插头;R3.FB6和R3.MP6下面详细叙述如何装回上臂电缆保护壳,而轴5那段单独的到电机的电缆将紧接着在后面讲述在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别是接头处必须将轴5导向正确的方向来打开轴6电机的盖子机械手需调整到如下位置:轴6位置不重要2 轻轻地将电缆保护壳从后面插入到上臂3 将上臂管里面的两个插头R3.FB5和位置见上图R3.MP5连上,并用两颗螺栓将电缆支架装到管上装好轴6的电缆,在上臂的正确位置,轻轻地将插头通过腕节单元顶端的孔穿过至轴6的电机如果电缆长了,可以在这个区域将电缆打个环,并用扎带捆住.用三颗螺栓上紧电缆支架,腕节单元,其中后面两颗容易看见,第三颗位于电缆支架底部的中心B:电缆支架后面的两颗螺栓C:电缆支架底部的螺栓重新连接到轴6电机的插头并装好电机盖子装好上臂及腕节单元的盖子确定电缆装正确的,另外,装盖子时,不要有挤压A:腕节单元的盖子B:上臂管的盖子装好保护壳的扎带装好后面的电缆夹位置见上图用两颗M6螺栓将后面的电缆分离点位置见上图的插头连上.注意紧螺栓时,不要把附盘弄弯了下面叙述如何装回轴5的电缆1 接好轴5电机的所有插头2 用两颗螺栓将电缆出口处的电缆密封盖装好3 装好轴5电机的盖子4 装好腕节单元如何装腕节单元后面有叙述当进行一次维护(维修,安装或保养)过后,下面几点很重要:-所有的工具及其它不相关的物品都应拿走,不要留在机械手上了-所有的正常的安全设备都正确地安装了,如:TPU使能设备-所有的人都应站在安全范围外-特别关注前次维修产生的效果移除整个手臂系统整个手臂系统的定义就是整个机械手除了基座及轴1变速箱.也就是上下臂,平衡设备及构架，见下图上臂下臂构架齿轮箱，轴1基座螺栓平衡设备校准滑轮轴1电机吊装设备，机械手3HAC 15607-1 说明书3HAC15971-2标准工具包3HAC 15571-1 内容见维护手册其它一些特殊的工具会在以后的详细步骤里面指出在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂整个机械手重1300kg!提升工具一定要选足够大的.操作步骤见下页确定机械手的位置如右图所示,如果不是这个位置,必须运行到如右图所示.手动松开刹车见安装手册里的“手动松开刹车章节”将轴1齿轮箱的油排出详见维护手册的换瘦1齿轮箱章节取下轴1电机详见后面的取下电机章节将起重机运行到机械手上方装好吊装设备并按说明调节位置吊装设备序列号前面已经指出如何调整吊装设备见说明书.必须按说明进行吊装将构架底部的校准滑轮取下位置见上图松开基座上的24颗螺栓,将手臂位置见上图系统取下升起手臂系统并放到安全区域吊装的时候确定所有吊钩及附件都在正确位置! 尽管移动机械手的速度很慢,但也一定不要倾斜装回整个手臂系统整个手臂系统的定义就是整个机械手除了基座及轴1变速箱.也就是上下臂,平衡设备及构架，见下图上臂下臂构架齿轮箱,轴1基座螺栓及垫圈(24套)平衡设备校准滑轮轴1电机吊装设备,机械手3HAC15607-1 说明书3HAC15971-2导针, M12x130 用于装回机械手的时候引导机械手.通常用一对.标准工具包3HAC1551-1 内容见维护手册其它工具见详细叙述的步骤里面的说明在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂整个机械手重1300kg!提升工具一定要选足够大的.按照说明书提示装好吊装设备序列号上面已经指出吊起整个手臂系统并以低速移动,但不当吊起机械手时,确定所有的吊钩要倾斜及附件在正确位置调节链条长度见说明书装好两颗导针,M12x130,到构架的安该图为构架的下视图,由下向上看装孔里面,如右图所示A:导针的定位孔一颗装入定位孔(齿轮箱里的弹性销) B: 轴1齿轮箱上的弹性销定位孔另一颗穿过构架装手臂系统时,通过观察电机1上的这是个复杂的工作,一定要小心, 空的安装孔来对准位置避免人和设备受损齿轮箱的导针必须装到构架上的定位孔上在手臂系统彻底到位前,装好24颗螺栓中的22颗取出导针并装好24颗螺栓及垫圈位置见上图!M12x70,12.9,类型为UNBRAKO上紧力矩:115Nm所用的螺栓见前面的螺栓详述装上构架底部的校准滑轮位置见上图装上轴1电机后面有详细叙述向轴1齿轮箱里加入润滑油详见维护手册重新校准机器人详见安装手册当进行一次维护(维修,安装或保养)过后,下面几点很重要:-所有的工具及其它不相关的物品都应拿走,不要留在机械手上了-所有的正常的安全设备都正确地安装了,如:TPU使能设备-所有的人都应站在安全范围外-特别关注前次维修产生的效果3.2 节:上臂取下转盘。