机器人9号
ABB机器人常用指令详解-中文(二)
RAPID 参考手册－RAPID 概述，运动和 I/O 原理－坐 标系部分 RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和 I/O 原理—用 逻辑指令同步部分
1.92．MoveExtJ－移动一个或者多个没有 TCP 的机械单元
用途： MoveExtJ（移动外部关节）只用来移动线性或者旋转外部轴。该外部轴可以属于一个或者多个没有 TCP 的
MoveeExtJ j1, rot_ax_speed, fine;
MoveeExtJ j2, rot_ax_speed, z20;
MoveeExtJ j3, rot_ax_speed, z20;
MoveeExtJ j4, rot_ax_speed, fine
在该例子中，旋转独立轴移动到轴位置 0, 30, 60 和 90 度，移动速度为 45 度/秒。
工具 tool2 的 TCP 沿着一个非线性路径到位置 p1，速度数据是 vmax，zone 数据是 z30。 例 2 MoveJ *, vmax \T:=5, fine, grip3;
工具 grip3 的 TCP 沿着一个非线性路径运动到存储在指令中的停止点（用*标记）。整个运动需要 5 秒钟。 项目：
MoveJ [\Conc] ToPoint [\ID] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\WObj] [ \Conc ]：
并发事件 数据类型：switch 当机器人运动的同时，后续的指令开始执行。该项目通常不使用，但是当使用飞点（flyby points）时，可 以用来避免由 CPU 过载引起的不想要的停止。当使用高速度并且编程点相距较近时这是很有用的。例如，当不 要求与外部设备通讯或外部设备和机器人通讯同步的时候，这个项目也很有用。 使用项目\Conc 的时候，连续的运动指令的数量限制为 5 个。在包括 StorePath—RestorePath 的程序段中不 允许使用带有\Conc 项目的运动指令。 如果不使用该项目，并且 ToPoint 不是停止点，在机器人到达程序 zone 之前一段时间后续指令就开始执行 了。 在多运动系统中的坐标同步运动中不能使用该项目。 ToPoint： 数据类型：robtarget 机器人和外部轴的目标位置。定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。 [ \ID ]： 同步 ID 数据类型：identno 该项目必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动，则不允许在其他任何情况下使用。 指定的 ID 号在所有协同的程序任务中必须相同。该 ID 号保证在 routine 中运动不会混乱。 如果并列了同步运动，不允许在其他任何情况下使用。
NACHI那智机器人资料(操作篇)
「设定」
工具坐标系运转方式
除了基准坐标系从「机械坐标系」到「工具坐标系」变化以外, 其他跟「机械坐标系运转方式」一样.
工具姿态变化时,随着工 具的动作XYZ方向也一起 变化,工具跟工件相对动 作时方便.
TCP
+X
TCP
+Z 工具坐标系
+Y
+Y
+Z
+X
工具坐标系
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把两个开关切换而选择模式
示教器的模式切换开关
模
可以进行手动操作
不可手动操作 不可自动运行
式
※2边的模式开关都转到
※ 造成机器人不动的操作
切
示教模式
换
开
关
不可手动操作 不可自动运行
可以自动运行
※ 造成机器人不动的操作
※2边的模式开关都转到 再生模式。
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第３章投入运转准备和手动操作
第３章
投入运转准备
ＦＤ
ＡＸ
→
对应号码的程序就在画面上被调出来 了. 显示[无]就是空程序，可以新建.
显示[有]的情况下,即那个程序号码已经被使 用，所以要另外选择其他程序号码.
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移动命令的记录
ＦＤ控制装置
ＡＸ控制装置
移動命［令记を录記］録する ［键レ记コ录ー移ド动］命キ令ー
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移动命令的记录
用模式切换开关可分别 显示设定好的画面
ＡＸ控制装置
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示教模式和再生模式
示教模式
再生模式
操作员把想要让机器人做的事情（ 作业程序）录入机器人中。同时写 入机器人移动、焊接等命令。
机器人使用说明书
HW0483930
HW0483930
6 手腕轴的负载规格及手腕法兰盘详图
6.1 手腕轴的负载允许值. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1 6.2 手腕法兰盘详图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
旋转
解除急停状态
• 在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项： - 保持从正面观看机器人。 - 遵守操作步骤。 - 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。 - 确保设置躲避场所，以防万一。 由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
• 进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作： - NX100 接通电源时。 - 用示教编程器操作机器人时。 - 试运行时。 - 自动再现时。 不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。另外，发 生异常时，请立即按下急停键。 急停键位于 NX100 前门及示教编程器的右侧。
MOTOMAN-SSA2000
机器人使用说明书
型号 : YR-SSA3-A00 ( 标准型 ) 型号 : YR-SSA3-A01 (SLU 轴装有限位开关 ) 型号 : YR-SSA3-A10 ( 倒挂安装 ) 型号 : YR-SSA3-A11 ( 倒挂安装 , SLU 轴装有限位开关 )
请确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中。
iv
HW0483930
HW0483930
注意
• 进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施。 - 机器人动作有无异常。 - 外部电线遮盖物及外包装有无破损。
ROBOT常见报警
ROBOT常见异常情况及处理方法1.焊机报警代码如送丝不畅：EFd 08.12.焊接正负极接头定期检查3.焊接送丝机清洗和检查4解决方式：第一步检测是否有足够混合气，第二步检测是否气体流量不够（是否大于气体流量检测器的P_1设得值），导致检测器没的开关没闭合导致Digas信号为0，第三步气体流量大于P_1的值，查看示教器的数字输入Digas信号还是为0，检测连接气体流量器连接到控制的线路是否断开或松动（万用表检测），第四步，以上两种可能性的故障排除外，气体流量检测是否是预送气的时间太短了，导致短时间气体流量检测器没感应到设定的流量。
如果是第三步的故障，在Seamdate 找到对应的起收弧参数，把预送气的时间加长即可。
5.出项以上的报警时，是手动模式和自动模式切换时，客户控制资源权限不同导致以上报警。
解决方式：把钥匙打到自动，然后再打到手动操作即可。
6.焊接过程中如果界面跳出这个报警，只有确认下即可，这是焊接电弧对控制信号的干扰，但不影响设备正常运行和作业。
.7出现以上问题导致打底路径不保存，采用以下处理方法1．点击事件消息（示教器界面正上方中间），点击不保存事件，然后查看下一个。
一般不保存有两种情况：（1）编程的轨迹不符合路径保存的规则（点过密或重叠的轨迹及转角故障，下一个报错信息是转角故障或帧错误，若出现由于轨迹不符合保存规则；处理的方法是微调整轨迹。
（2）下一个报错信息是电弧检测，那是由于受焊接时脉冲的波率影响；处理方法：到控制面板—signal —diFr1ArcStable1—修改波率）8.（1）.在更改机器的配置时，切记把机器人各轴回位，由于在更改机器人配置时，里面电机数据可能丢失了，所以配置系统提示转数计数器需要更新（以上的画面），如果我在更改配置之前把机器人各轴回到零点位置，系统配置完，机器人提示转数计数器需更新，你只要到较准里面更新下即可，由于之前在零位置上，更新后也是零位，这样更原来的位置就没偏移，要是没回到零点就产生偏移。
机器人资料
首钢
``
首钢 餐桌用
2
1、YR-EA1400N-A00 2、RH9510-6707-6 3、7-2006 4、130KG 5、3KG
1、ERCR-EA1400N-AA00 2、RY8510-6621-4 MOTOWELD 3、1.5KVA S66H13-1-2 -S350 4、6-2006 1、NX100-EA-1400N 2、RY8510-6621-9 3、1.5KVA 4、6-2006 1、NX100-EA1400N 2、RY8510-6709-3 3、1.5KVA 4、7-2006 1、NX100-EA1400N 2、RY8510-409E-2 3、1.5KVA 4、9-2004 1、NX100-EA1400N 2、RY8510-409F-1 3、1.5KVA 4、9-2004 1、NX100-EA1400N 2、RY8510-4064-1 3、1.5KVA 4、6-2004 1、NX100-EA1400N 2、RY8510-6621-7 3、1.5KVA 4、6-2006
盟立
5
1、YR-EA1400N-A00 XRC EA1400N 2、RH9300-4081-6 3、7-2004 4、130KG 5、3KG 1、YR-EA1400N-A00 XRC EA1400N 2、RH9300-4081-4 3、130KG 4、3KG 1、YR-EA1400N-A00 XRC EA1400N 2、RH9300-3011-1 3、1-2003 4、130KG 5、3KG
盟立
3
1、ERCR-EA1400N-AA00 2、RY8510-409E-3 3、1.5KVA MOTOWELD 4、9-2004 S4Q696-1-2 A1400N-A00 2、RH9510-4082-1 3、7-2004 4、130KG 5、3KG
ABB_ROBOT_Program(抓手机器人配伺服焊钳)
ABB抓手机器人点焊程序MODULE ProgramStart 模块ProgramStartPROC main ( )VelSet 100, 5000; 定义速度100%,最大5000mm/s；AccSet 100, 100; 定义加速度100%,最大100mm/s2；CheckWorldZone; 调用子程序CheckWorldZone；InitSystem; 调用子程序InitSystem；初始化系统WaitTime 0.2; 等待0.2秒；!TD_1_OFF;WHILE TRUE DO 进入循环；WaitUntil di10_Initiate_Style=1; 待到信号di10_Initiate_Style=1时执行下一步；ProcessStyle; 调用子程序ProcessStyle；TEST gi_Style 根据组信号gi_Style的值，执行不同的子程序；CASE 1: 当gi_Style=1时调用程序Style1；Style1;CASE 2: 当gi_Style=2时调用程序Style2；! Style2;CASE 20: 当gi_Style=20时调用程序Style20；! Style20;CASE 24: 当gi_Style=24时调用程序Style24；换帽! Change Tip;Style24;CASE 27: 当gi_Style=27时调用程序Style27；步增! Reset Step;Style27;CASE 29: 当gi_Style=29时调用程序Style29；修磨! TipDress;Style 29;CASE 31: 当gi_Style=31时调用程序Style31；维修! Maitain;Style 31;DEFAULT: 如果gi_Style不等于以上任何一个值就执行以下程序；SetDO do47_Process1Fault,1; 将输出信号do47_Process1Fault置为1；UiMsgBox\Header:="Program Number Out Of Range","Program Number InCorrect"\MsgLine2:="IRC5 Received Number: "+ValToStr(n_gi_Style)\MsgLine3:="Please Select OK For Retry"\Buttons:= btnOK\Icon:=iconWarning\result:=nPressedKey;标题显示"Program Number Out Of Range"（程序号gi_Style输入超出范围）,第一行提示信息“Program Number InCorrect”（程序号gi_Styl错误的），第二行提示信息"IRC5 Received Number:"+ValToStr(n_gi_Style)（机器人收到数据即n_gi_Style的值），第三行显示信息"Please Select OK For Retry"（请选择ok键以重试），屏幕会出现Ok按钮，按OK键解除报警；SetDo do47_Process1Fault,0; 将输出信号do47_Process1Fault复位为0；ENDTEST 结束TEST指令；Gun1TipJob;调用子程序Gun1TipJob;InitSignal; 调用子程序InitSignal;初始化信号ENDWHILE 结束WHILE循环语句；ENDPROC 程序结束；ENDMODULEMODULE PgnoControl(SYSMODULE) 模块PgnoControl(系统模块)VAR bool bTimeFLag; 变量布尔型bTimeFLagVAR num nPgno:=0; 变量数字型nPgno:=0VAR num nPressedKey:=0; 变量数字型nPressedKey:=0PERS num n_gi_Style:=0; 变量数字型n_gi_Style:=0VAR errnum err_var_s5; 变量故障代码型err_var_s5PROC InitSystem() 程序初始化系统InitSignal; 调用程序InitSignal（信号初始化）;VerifyAtHome; 调用程序VerifyAtHome（判定是否在home位置）; ENDPROCPROC InitSignal() 程序初始化信号InitZone; 调用子程序InitZone（初始化干涉区域信号）；n_gi_Style:=0; 可变量n_gi_Style赋值为0；SetGO go_ManualStyle,0; 将组输出信号go_ManualStyle置为0；Reset do19_PathSegReqToCont; 复位信号do19_PathSegReqToCont；Reset do40_TaskOK; 复位信号do40_TaskOKReset do47_Process1Fault；复位信号do47_Process1FaultReset do10_InCycle; 复位信号do10_InCycleSetGo go_PathSegment,0; 将组输出信号go_PathSegment置为0；SetGo go_ManDecCode, 0; 将组输出信号go_ManDecCode置为0；SetGO go_ HandShake, 0; 将组输出信号go_ HandShake置为0；ENDPROCPROC InitZone() 程序干涉区信号初始化Set do26_ClearOfZone1; 将输出信号do26_ClearOfZone1置为1；Set do27_ClearOfZone2; 将输出信号do27_ClearOfZone2置为1；Set do28_ClearOfZone3; 将输出信号do28_ClearOfZone3置为1；Set do29_ClearOfZone4; 将输出信号do29_ClearOfZone4置为1；Set do30_ClearOfZone5; 将输出信号do30_ClearOfZone5置为1；Set do31_ClearOfZone6; 将输出信号do31_ClearOfZone6置为1；Set do86_ClearOfZone7; 将输出信号do86_ClearOfZone7置为1；Set do87_ClearOfZone8; 将输出信号do87_ClearOfZone8置为1；Set do88_ClearOfZone9; 将输出信号do88_ClearOfZone9置为1；Set do89_ClearOfZone10; 将输出信号do89_ClearOfZone10置为1；Set do90_ClearOfZone11; 将输出信号do90_ClearOfZone11置为1；Set do91_ClearOfZone12; 将输出信号do91_ClearOfZone12置为1；ENDPROCPROC VerifyAtHome() 程序判定在home位置WHILE DOutput(do08_AtHome)=0 DO 当信号do08_AtHome为0时进入循环TPErase; 清屏；WHILE OpMode()<>OP_MAN_PROG THEN如果OpMode()[操作模式]不为手动模式执行以下程序UiMsgBox\Header:="Wrong Running Mode ","Robot Not At Teach Mode "UiMsgBox :用户信息基本类型对话框\MsgLine2:= " Please Switch IRC5 To Teach Mode!"\Buttons:=btnOK\Icon:=iconWarning\Result:=nPressedKey;报错标题显示"Wrong Running Mode ","Robot Not At Teach Mode "运行模式错误机器人不在示教模式，第二行显示" Please Switch IRC5 To Teach Mode!"，屏幕会出现Ok按钮，拨到手动示教模式后按OK键解除报警。
机器人 9号影评
机器人9号观后感夏恒动画片《机器人九号》在热热闹闹的期待和讨论中登场，又在褒贬不一的争执中日益火热。
惊人的末日幻想，哥特而粗砺的影像风格，宏大的背景设置和终究回归好莱坞化的剧情混搭让人实在是又爱又恼。
不过抛开好坏不谈，动画片中的数字和符号却勾起了我探索的好奇心。
比如关于一切的起源的意象和图案符号、关于1到9的人物安排、关于灵魂升天的5个元素、关于一个灵魂的9个分支......在动画中，老科学家把自己的灵魂分配给9个不同的小布头机器人，实在很难不让人与九型人格一一对照；而人物性别8男1女（他们源自与同一个男性身份）的设置，又难免让人想到了荣格的原型理论。
荣格说：“在男人的无意识中，通过遗传方式留存了女人的一个集体形象，借助于此他得以体会到女性的本性，一个男人身上会具有少量的女性特征或女性基因。
它在男人身上既不呈现也不会消失，但始终存在于男人身上，并起着女性化的作用。
”或许女性机器人形象的设置，除了为了在动画角色中制造亮点和温情外，也有这样一层内部含义，分裂于老科学家的不同性格特质的九重人格，必然要有女性特质的因素存在。
下面就让我们来一一对照一下，9个小机器人各属于哪一重人格：机器人1号，刚愎自用的退伍老兵--第八型：领袖型，能力型(Leader) 【保护者】追求权力是保护者的欲望特质，这种人往往以自我为中心，并且害怕被挑战。
很多时候，我们往往因此而蒙蔽于事实的表面，而当披风和王冠被褪去之后，突然袭来的不自信和恐惧感才是保护者的脆弱源泉。
因此，这种人格特质中具有很强的报复心理，这也解释了老兵派遣机器人2号侦查的和最后放任9号行动的动机。
权威受到挑战是一方面，被指责懦弱却说到了保护者最不愿承认的痛处。
机器人2号友善的老发明家-第九型：和平型，和谐型(Peacemaker) 【调停者】很多时候调停者实在是个很纠结的角色，要么发挥重大作用，要么就是一个炮灰！这种人行动迟缓，但最富友善和爱意。
首先说出“friend”的人便是他，与此同时，他也教会了9号沟通的语言。
超级机器人大战J详细攻略
超级机器人大战J详细攻略[攻略]GBA必玩之作——超级机器人大战J详细攻略平衡型机体女主角第一话：ナデツコ发进胜利条件：10回合经过、敌全灭败北条件：味方机击坠我方状况：エステバリOG战フレ-ムアキト机敌方状况：バッタ*6消灭所有敌兵后，敌增援バッタ*8 我方豹马V和ブル-ア-ス增援。
全灭敌人既可。
奖励关1赏品：カ-トリッジ赏金：3000胜利条件：さやか机第2回合味方回合生存失败条件：さやか机击坠我方状况：さやか机敌方状况：バッタ待在山上待机既可增加防御里，之后防御既可过关第2话：VS地球联合军胜利条件：敌全灭失败条件：战舰击沉我方状况：自由派出5机和ナデツコ战舰敌方状况：バッタ*12 カトンボ*2敌剩3机时发生剧情，全灭敌人后敌方增援デルフィニウム*6 メピウス*6 我方增援エステバリOG战フレ-ム*4 主人公登场奖励关2赏品：プロペラントタンク赏金：3000胜利条件：第2回合我方回合指定地点进入阻止失败条件：敌机指定地点到达。
我方状况：豹马敌方状况：カトンボ站到如图位置既可过关第3话：彼の名はエイジ胜利条件：敌全灭失败条件：战舰击沉我方状况：自由派出12机和エイジ敌方状况：カトンボ*2 グライムカイザルディマ-ヅュブレイバ-*5 スカルガンナ-*6 バッタ*6全灭敌军以后敌军增援カトンボ*2 ブルグレンブレイバ-*2 スカルガンナ-*6 バッタ*6再次全灭敌军既可过关奖励关3赏品：リペアキット赏金：3000胜利条件：敌机一机击坠失败条件：第一回合敌方回合进入、味方机击坠我方状况：エイジ敌方状况：バッタ*2走到最右边打那边的敌人即可第4话：さよならの赤い星胜利条件：敌全灭失败条件：战舰击沉我方状况：自由派出13机敌方状况：グライムカイザルディマ-ヅュブレイバ-*4 カトンボ*2 スカルガンナ-*4 バッタ*8当ゲイルHP30%以下时，敌增援ブルグレンブレイバ-*2 カトンボ*2 スカルガンナ-*6 バッタ*8出现ゲイル变成第3方军，随后选择赞成或拒绝(不知道对后期有啥影响)，失败条件追加：ゲイル击坠全灭敌援军后就过关了。