GUTTA指令说明
六轴机器人指令
G01（ML）指令规则（直线插补指令：）
说明：从当前点以G94设定的速度，直线插补的方式运动到目标点
例子：G00 X=10 Y=20 Z=30 A=1 B=0 C=0 D=90 以G94设定速度，直线插补的方式运动到目标后， 再执行下一条指令
G02（ARC）指令规则（圆弧插补指令：）
G24(SUBEND)指令规则（子程序结束）：
说明：运行指该指令时结束当前任务，并返回到最近一个调用子程序入口的位置.（注：该指令配 合G20使用）
例子：G20 L999子程序入口[L999为程序民（必须放到主程序后面，即M30后面）]
G24 子程序结束
X=10 Y=20 Z=30 A=0 B=0 C=1 D=90（目标点）
以G94设定的速度，从[开始点]出发，经过[经过点]，以圆弧插补的方式运动到[目标点]， 到达[目标点]后，再执行下一条指令
G03（ARC）指令规则（圆弧插补指令：）
X=10 Y=20 Z=30 A=0 B=0 C=1 D=90（经过点2）
以G94设定的速度，从[开始点]出发，以圆弧插补的方式运动到[目标点角度]，到达[目标点 角度]后，再执行下一条指令
G04 (SUSPNDED)指令规则（暂停指令）：
说明：以[当前点]，[经过点]和[目标点]三点成弧，从当前点以G94设定的速度，向[目标点]进行 圆弧插补，途中经过[经过点]；注意！[经过点]姿态忽略
例子：G02 X=10 Y=20 Z=30 A=0 B=0 C=1 D=90（开始点）
X=10 Y=20 Z=30 A=0 B=0 C=1 D=90（经过点）
例子：G10 A=10 B=20 C=30 D=40 E=10 F=90 以G94设定速度，关节插补的方式运动到目标点后， 再执行下一条指令
gttu通讯协议
UM4001 UM4001 GUTTA通讯协议COPYRIGHT © 2008 2008/11/15概述 (3)<PlcType>: Name属性 (3)<PlcType>:Information属性 (4)<PlcType>:SystemBlockDll属性 (4)<PlcType>:SystemBlockBinarySize属性 (4)<PlcType>:DataBlockPageSize属性 (4)<PlcType>:DataBlockPageItemSize属性 (4)<PlcType>:ProgramBlockPageIntSize属性 (4)<PlcType>:ProgramBlockPageSbrSize属性 (5)<PlcType>:ProgramBlockPageArgIntSize属性 (5)<PlcType>:ProgramBlockPageArgSbrSize属性 (5)<PlcType>:ProgramBlockConstBinarySize属性 (5)<PlcType>:ProgramBlockInstructionBinarySize属性 (5)<PlcType>:CommunicationDll属性 (5)<PlcType>:ExchPackSize属性 (6)<PlcType>: ExchSupport属性 (6)封包结构 (6)功能码参考 (7)PLC控制协议 (7)<0100H> PLC_CLEAR 清除PLC (7)<0110H> PLC_ATTACH 连接PLC (8)<0111H> PLC_DETACH 断开PLC (8)<0120H> GET_PLC_NAME 获得PLC名称 (9)<0121H> GET_PLC_INFOR 获得PLC信息 (9)PLC传输协议 (10)<0210H> DATA_ASK 查询PLC有效数据页 (10)<022XH> DATA_PAGE_ASK 查询PLC数据页长度 (10)<023XH> DATA_PAGE_READ 读PLC指定数据页 (11)<024XH> DATA_PAGE_WRITE 写PLC指定数据页 (11)<0260H> SYSTEM_ASK 查询PLC有效系统页 (12)<027XH> SYSTEM_PAGE_ASK 查询PLC系统页长度 (13)<028XH> SYSTEM_PAGE_READ 读PLC指定系统页 (13)<029XH> SYSTEM_PAGE_WRITE 写PLC指定系统页 (14)<0300H> PROGRAM_ASK 查询PLC有效程序页 (14)<0310H> PROGRAM_CONST_ASK 查询PLC常数页长度 (15)<0311H> PROGRAM_CONST_READ 读PLC指定常数页 (15)<0312H> PROGRAM_CONST_WRITE 写PLC指定常数页 (16)<04XXH> PROGRAM_ARGUMENT_ASK 查询PLC参数页长度 (17)<05XXH> PROGRAM_ARGUMENT_READ 读PLC指定参数页 (17)<06XXH> PROGRAM_ARGUMENT_WRITE 写PLC指定参数页 (18)<07XXH> PROGRAM_INSTRUCTION_ASK 查询PLC程序页长度 (19)<08XXH> PROGRAM_INSTRUCTION_READ 读PLC指定程序页 (19)<09XXH> PROGRAM_INSTRUCTION_WRITE 写PLC指定程序页 (20)PLC状态协议 (21)<0A00H> STATUS_READ 读PLC状态 (21)<0A01H> STATUS_WRITE 写PLC状态 (21)<0A02H> STATUS_SCAN 强制扫描 (22)<0A03H> STATUS_RESET 强制复位 (22)<0A10H> STATUS_V AR_READ 读变量值 (23)<0A11H> STATUS_V AR_WRITE 写变量值 (24)<0A20H> STATUS_V AR_FORCE_READ 读变量强制值 (25)<0A21H> STATUS_V AR_FORCE_WRITE 写变量强制值 (26)<0A30H> STATUS_DEBUG_READ 读PLC调试状态 (26)<0A31H> STATUS_DEBUG_WRITE 写PLC调试状态 (27)<0A32H> STATUS_DEBUG_SCAN 调试模式扫描 (28)<0A33H> STATUS_DEBUG_RESET 调试模式复位 (28)<0A34H> STATUS_DEBUG_INFOR_READ 读调试信息 (29)<0A35H> STATUS_DEBUG_INFOR_WRITE 写调试信息 (30)概述GUTTA通讯协议分为3大部分内容：PLC控制协议、PLC传输协议、PLC状态协议。
GUTTA 使用说明书解析
GUTTA 使用说明书1.概述 (1)1.1开发环境 (1)1.2软件的安装 (1)1.3使用简介 (4)1.3.1GUTTA Ladder Editor 的使用 (4)1.3.2GUTTA Simulator 的使用 (10)1.4GUTTA Ladder Editor 的调试 (13)2.界面介绍 (19)2.1主菜单介绍 (19)2.2快捷键一览 (25)2.3程序编辑介绍 (25)2.3.1梯形图编辑介绍 (27)2.3.2指令表编辑介绍 (30)2.4数据块编辑介绍 (31)2.5系统块编辑介绍 (31)2.6函数符号表编辑介绍 (32)2.7变量符号表编辑介绍 (32)2.8交叉引用表示用介绍 (33)2.9查找替换对话框使用介绍 (33)3.总结 (35)1.概述1.1开发环境GUTTA Ladder Editor 是一款功能全面的PLC 编程软件。
GUTTA Simulator 是为GUTTA Ladder Editor 配套的软件模拟器。
学习PLC 编程和学习任何一种编程语言一样，最好的学习方法就是自己动手写程序。
相信很多PLC 初学者是在手头上没有PLC 的情况下学习PLC 编程的，这种情况造成了学习过程中的实践经验的严重不足。
特别是做完习题，也没有办法检验结果是否正确。
其实学习PLC 编程最好的方法就是写程序、上机验证、分析现象、修改程序、再上机验证这么一个反复的过程。
只有通过这么一个边动脑边动手的过程，才能真正把PLC 的编程概念建立起来，把PLC 编程的精髓掌握。
现在借助于GUTTA Simulator 这个软件模拟器，我们就有了一个统一的平台和实验标准。
教程中的例子也基本上都能在这个模拟器上运行。
因此希望大家在完成习题的时候，也尽量通过这个模拟器来检验自己的程序。
除了软件模拟器，我们还提供基于各种CPU 平台的PLC 实验板。
相比PLC 软件模拟器，PLC 试验板能够完成一些更高级的功能：菜单编写、通讯控制、高速计数等。
哈斯加工中心程序跳段指令
哈斯加工中心程序跳段指令哈斯加工中心是一种高性能的数控加工设备，广泛应用于各类金属加工行业。
在哈斯加工中心的编程过程中，程序跳段指令起到了关键作用。
本文将详细介绍程序跳段指令的定义、作用、使用方法以及实例应用，帮助读者更好地掌握这一重要功能。
一、哈斯加工中心简介哈斯加工中心以其高精度、高效率和稳定的性能获得了广泛好评。
它具有多种型号，适用于各种规模的企业和生产线。
哈斯加工中心采用先进的数控系统，支持多种编程语言，如G代码、M代码等，为用户提供便捷的编程接口。
二、程序跳段指令的定义和作用程序跳段指令（G00）是数控加工过程中的一种快速定位指令，用于快速将刀具移动到指定位置。
与常规的直线插补指令（G01）相比，程序跳段指令移动速度更快，定位精度更高。
在实际加工过程中，程序跳段指令可以有效地提高生产效率，减少非加工时间。
三、程序跳段指令的使用方法1.编写程序时，应根据加工需求和机床特性合理设置程序跳段指令。
2.使用程序跳段指令时，需注意指定目标位置的坐标值是否正确。
3.为了避免撞刀，应在程序中设置安全区域，确保刀具在跳段过程中不会与其他部件发生干涉。
4.在程序执行过程中，可通过监控系统实时了解刀具的位置信息，确保加工过程的顺利进行。
四、程序跳段指令的实例应用以下是一个哈斯加工中心程序跳段指令的实例：```G90 G54 G17 G40 G49G28 G91 Z0G90G00 X100 Y0 Z50G01 X0 Y100 Z0G00 X200 Y0 Z50G01 X0 Y0 Z-100M30```该程序首先将刀具快速定位到X100、Y0、Z50的位置，然后进行线性插补移动到X0、Y100、Z0的位置，接着快速跳段到X200、Y0、Z50的位置，最后快速下移到X0、Y0、Z-100的位置。
五、注意事项和实用技巧1.使用程序跳段指令时，应注意刀具的跳转速度，避免过快导致振动和磨损。
2.合理设置安全区域，确保刀具在跳段过程中不会与机床或其他部件发生干涉。
固高机器人系统编程指令
*
跳转目的地
*123
参数 1：跳转标识字符串长度必 须大于 1 小于等于 10
166
工业机器人控制系统用户手册
14.3 移动 1 指令
运动指令速度计算方法说明：
指令
功能说明
使用举例
参数说明
MOVJ 关 节 插 补 方 例1：MOVJ V= 25 BL=0 VBL=0 V=<运行速度百分比> 式 移 动 至 目 关节插补方式移动至目标 说明：运行速度百分比取值为
插 补 方 式 移 点到点直线插补方式移动
动 至 目 标 位 至目标位置，保持伺服接通
置。
状态下依次按下【插入】、
对 速 度 高 而 【确定】。
轨 迹 要 求 不 MOVP P=1 V=25 BL=100
严格时使用， VBL=0
例如：搬运行 点到点直线插补方式移动
业。
至目标位置 P，P 点是在位
置型变量提前示教好的位
程序
说明：变量号取值为 1 至
END_WHILE
96。
当判断要素 1（整型变量 I= 整型变量
I001）等于判断要素 2（整 B= 布尔型变量
型变量 I002）时，执行程序， R= 实型变量
否则退出循环。
判断条件：<EQ>
可选择以下判断条件：
EQ：等于
LT：小于
LE：小于等于
GE：大于
GT：大于等于
AO=<模拟量位>： 说明：模拟量位赋值为模拟量 IO 对应 0 至 2048 位。 VALUE=<模拟量输出百分比>。 说明：取值范围为 0 至 100。
DI=<IO 位> 说明：IO 位赋值 A.B A=0 ， 表 示 端 子 板 上 的 输 入 点。 A=1 至 16，表示第几组远程输 入 IO 模块。 B，表示组模块上的第几个 IO，取值范围为 0 至 15。 VALUE=<位值> 说明：位值赋值为 0 或者 1。
GUTTA 使用说明书
GUTTA 使用说明书1.概述 (1)1.1开发环境 (1)1.2软件的安装 (1)1.3使用简介 (4)1.3.1GUTTA Ladder Editor 的使用 (4)1.3.2GUTTA Simulator 的使用 (10)1.4GUTTA Ladder Editor 的调试 (13)2.界面介绍 (19)2.1主菜单介绍 (19)2.2快捷键一览 (25)2.3程序编辑介绍 (25)2.3.1梯形图编辑介绍 (27)2.3.2指令表编辑介绍 (30)2.4数据块编辑介绍 (31)2.5系统块编辑介绍 (31)2.6函数符号表编辑介绍 (32)2.7变量符号表编辑介绍 (32)2.8交叉引用表示用介绍 (33)2.9查找替换对话框使用介绍 (33)3.总结 (35)1.概述1.1开发环境GUTTA Ladder Editor 是一款功能全面的PLC 编程软件。
GUTTA Simulator 是为GUTTA Ladder Editor 配套的软件模拟器。
学习PLC 编程和学习任何一种编程语言一样，最好的学习方法就是自己动手写程序。
相信很多PLC 初学者是在手头上没有PLC 的情况下学习PLC 编程的，这种情况造成了学习过程中的实践经验的严重不足。
特别是做完习题，也没有办法检验结果是否正确。
其实学习PLC 编程最好的方法就是写程序、上机验证、分析现象、修改程序、再上机验证这么一个反复的过程。
只有通过这么一个边动脑边动手的过程，才能真正把PLC 的编程概念建立起来，把PLC 编程的精髓掌握。
现在借助于GUTTA Simulator 这个软件模拟器，我们就有了一个统一的平台和实验标准。
教程中的例子也基本上都能在这个模拟器上运行。
因此希望大家在完成习题的时候，也尽量通过这个模拟器来检验自己的程序。
除了软件模拟器，我们还提供基于各种CPU 平台的PLC 实验板。
相比PLC 软件模拟器，PLC 试验板能够完成一些更高级的功能：菜单编写、通讯控制、高速计数等。
GUTTA指令说明
IN1002 IN1002 GUTTA指令说明COPYRIGHT © 2008 2008/12/25指令的分类 (2)指令的编辑 (2)CPU-EC20指令列表 (4)位逻辑 (4)时钟 (4)通讯 (4)比较 (5)转换 (5)计数器 (5)整数运算 (6)中断 (6)逻辑运算 (6)移动 (7)程序控制 (7)位移/循环 (7)表格 (8)定时器 (8)附加 (8)指令的分类PLC支持梯形图（LAD）和指令表（STL）两种编程模式，同时支持这两种模 GUTTA式的相互转换。
因此GUTTA PLC有两类指令，一类是梯形图指令，一类是指令表指令。
梯形图指令实际上就是梯形图中的元件。
PLC固件不能够直接执行梯形图指令。
梯形图指令必须经过GUTTA Ladder Editor软件转换成指令表指令后方能下载到PLC中执行（不论解释型PLC还是编译型PLC）。
因此指令表指令是PLC执行程序的基本单元。
绝大部分梯形图指令和指令表指令是一一对应的关系，但也有指令例外。
第一种情况是系统指令表指令，它们是：ALD、OLD、LPS、LRD、LPP。
这五条指令只有指令表指令形式，不存在梯形图指令形式。
ALD表示串联连接、OLD表示并联连接、LPS、LRD、LPP用来表示多输出连接。
因为连接方式在梯形图中不需要用元件表达，故这五条指令没有梯形图形式。
还有一种情况就是指令的复合与分解。
例如梯形图中的加法指令：就被分解成：MOVW MW0,MW4+I MW2,MW4梯形图指令表示MW4等于MW0加上MW2，这个指令有3个操作数。
而对应的指令表指令为两步，首先MW4等于MW0，然后MW4加上MW2后结果存入MW4。
这两条指令都只有2个操作数。
由于这两条指令是连续执行的且都为输出指令，执行过程中数据栈站顶的值不会发生变化，故要么就都执行，要么就都不执行，其表现和梯形图中的功能块一致。
指令的复合与分解还有一种形式，就是输入指令和系统指令的复合，在后面详细解释。
安川机器人命令一览所有指令介绍
安川机器人命令一览所有指令介绍
安川机器人指令是指安川机器人控制系统中所有可以用来控制安川机
器人的指令。
它们有助于控制机器人的各种动作，以实现机器人的任务要求。
安川机器人指令可以通过计算机编程自动执行，也可以通过控制台
（如触摸屏或工业控制器）进行操作。
它们不仅可以用于安川机器人的运
动控制，还可以用于机器视觉和安川机器人抓取夹具等其他应用。
(1)安川机器人系统指令：系统指令是安川机器人控制系统中的基本
指令，包括机器人运动控制指令，机器视觉指令等。
(2)机器人操作系统指令：机器人操作系统指令是安川机器人控制系
统中控制机器人操作的基本指令，包括机器人初始化指令、中断指令、程
序结构指令等。
(3)机器人末端控制器指令：机器人末端控制器指令是安川机器人控
制系统中在机器人末端执行控制任务的指令，它们可以控制机器人的电机、抓取夹具等外部装置。
(4)机器视觉指令：机器视觉指令是安川机器人控制系统中用于机器
视觉任务的指令，比如运动跟踪、检测物体等。
(5)通信指令：通信指令是安川机器人控制系统中用于实现与外部系
统的通信的指令。
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IN1002 IN1002 GUTTA指令说明COPYRIGHT © 2008 2008/12/25指令的分类 (2)指令的编辑 (2)CPU-EC20指令列表 (4)位逻辑 (4)时钟 (4)通讯 (4)比较 (5)转换 (5)计数器 (5)整数运算 (6)中断 (6)逻辑运算 (6)移动 (7)程序控制 (7)位移/循环 (7)表格 (8)定时器 (8)附加 (8)指令的分类PLC支持梯形图（LAD）和指令表（STL）两种编程模式，同时支持这两种模 GUTTA式的相互转换。
因此GUTTA PLC有两类指令，一类是梯形图指令，一类是指令表指令。
梯形图指令实际上就是梯形图中的元件。
PLC固件不能够直接执行梯形图指令。
梯形图指令必须经过GUTTA Ladder Editor软件转换成指令表指令后方能下载到PLC中执行（不论解释型PLC还是编译型PLC）。
因此指令表指令是PLC执行程序的基本单元。
绝大部分梯形图指令和指令表指令是一一对应的关系，但也有指令例外。
第一种情况是系统指令表指令，它们是：ALD、OLD、LPS、LRD、LPP。
这五条指令只有指令表指令形式，不存在梯形图指令形式。
ALD表示串联连接、OLD表示并联连接、LPS、LRD、LPP用来表示多输出连接。
因为连接方式在梯形图中不需要用元件表达，故这五条指令没有梯形图形式。
还有一种情况就是指令的复合与分解。
例如梯形图中的加法指令：就被分解成：MOVW MW0,MW4+I MW2,MW4梯形图指令表示MW4等于MW0加上MW2，这个指令有3个操作数。
而对应的指令表指令为两步，首先MW4等于MW0，然后MW4加上MW2后结果存入MW4。
这两条指令都只有2个操作数。
由于这两条指令是连续执行的且都为输出指令，执行过程中数据栈站顶的值不会发生变化，故要么就都执行，要么就都不执行，其表现和梯形图中的功能块一致。
指令的复合与分解还有一种形式，就是输入指令和系统指令的复合，在后面详细解释。
指令的编辑梯形图编辑窗口中，可以放置三类元件（不包括横线和竖线），他们是：开关、线圈、功能块。
开关有一个输入能流端和一个输出能流端。
开关有两种状态，导通或者断开。
开关导通则能量可以流过，开关断开则能量不能流过。
线圈则只有一个能流输入端。
线圈根据其输入能流端的状态确定对应的操作。
功能块一般具有一个能流输入端，个别时候也有多个（例如梯形图CTUD指令）。
在CPU-EC20系统中，没有实现具有输出能流端的功能块，虽然软件GUTTA Ladder Editor支持。
开关，线圈，功能块只是外部形状而已。
GUTTA Ladder Editor在进行梯形图到语句表的转换时，会忽略形状信息。
在转换系统中，认为有下面几类指令：z输出指令：输出指令表示只有一个能流输入端，没有能流输出端。
输出指令可能是线圈，也可能是功能块。
z输入指令：输入指令表示只有一个能流输入端，只有一个能流输出端。
输入指令可以是开关，也可能是功能块。
z多输出指令：多输出指令表示有一个以上能流输入端，没有能流输出端。
多输出指令只能是功能块。
z多输入指令：多输入指令表示有一个以上能流输入端，只有一个能流输出端。
多输入指令只能是功能块。
在添加自定义指令的时候，需要特别注意：GUTTA Ladder Editor软件只能保证输出指令的前端能流为正确的值。
因此所有与能流对应的操作只能在输出指令中完成。
输入指令的所有操作数必须是输入操作数，指令不可修改操作数的内容。
在GUTTA Ladder Editor软件中，有3种指令不符合上述规则。
第1个是能流取反开关--|NOT|--。
这条指令不能理解为普通开关，它在输入能流为1时输出0，在输入能流为0时输出1。
第2是正跳变开关--|P|--。
第3个是负跳变开关--|N|--。
正跳变开关和负跳变开关都具有一个输出操作数，用于记录上一次扫描时，输入能流的值。
这三条指令在GUTTA的指令转换系统中做了特殊处理，在使用时需要特别注意。
自己定义的指令，由于GUTTA指令转换系统不能区别对待，所以必须满足上述规则。
在指令表编辑模式，所有的指令都以文本的形式进行输入。
借助于文本编辑器的一些功能，指令表编程模式显得更为灵活。
指令表指令没有能流的概念，与之对应的是PLC位栈的操作。
PLC有两个位栈，一个是数据栈，一个是辅助栈。
数据栈用于当前的串并联逻辑运算，辅助栈用于多输出时的数据保存。
在指令表中：z输出指令：不改变数据栈的值，只能根据数据栈栈顶的值进行对应的操作。
z输入指令：可将一个值压入数据栈，压入的值由输入指令的输入操作数决定。
z多输出指令：不改变数据栈的值，可根据数据栈栈顶的几个值进行对应的操作。
z多输入指令：可取出数据栈栈顶的几个值（数量为输入能流端数量），并将一个值压入数据栈，压入的值由多输入指令的输入操作数决定。
输入指令可以和系统指令OLD、ALD进行复合。
例如：LD M0.0OLD可以复合成一条指令：O M0.0这条指令可以看作上面两条指令的组合，实际上PLC在执行时作了一些优化。
例如原本的操作为：LD M0.0 ①将M0.0的值压入数据栈OLD②将数据栈栈顶的两个值取出进行或运算③ 或运算结果压入数据栈变成了操作：O M0.0 ①若M0.0为1，置位栈顶的值而后一种操作大大简化了PLC的运算，提高了效率。
CPU-EC20指令列表位逻辑 指令表 梯形图 说明ALD 数据栈与OLD 数据栈或LPS 辅助进栈LRD 辅助读栈LPP 辅助出栈LD 装载/常开触点A 与装载/常开触点O -| |- 或装载/常开触点LDN 非装载/常闭触点AN 与非装载/常闭触点ON -|/|- 或非装载/常闭触点NOT -|NOT|- 取反EU -|P|- 上升沿转换ED -|N|- 下降沿转换=-( ) 输出S -(S) 置位R -(R) 复位时钟指令表 梯形图 说明TODR -[READ_RTC] 时钟读取TODW -[SET_RTC] 时钟写入通讯指令表 梯形图 说明GPA -[GET_ADDR] 获得串口地址SPA -[SET_ADDR] 设置串口地址比较 指令表 梯形图 说明LDB = -|==B|- 字节比较（等于）LDB<> -|<>B|- 字节比较（不等于）LDB> -|>B|- 字节比较（大于）LDB< -|<B|- 字节比较（小于）LDB>= -|>=B|- 字节比较（大于或等于）LDB<= -|<=B|- 字节比较（小于或等于）LDW = -|==I|- 整数比较（等于） LDW<> -|<>I|- 整数比较（不等于） LDW> -|>I|- 整数比较（大于） LDW< -|<I|- 整数比较（小于）LDW>= -|>=I|- 整数比较（大于或等于）LDW<= -|<=I|- 整数比较（小于或等于） LDD = -|==D|-双整数比较（等于） LDD<> -|<>D|- 双整数比较（不等于）LDD> -|>D|- 双整数比较（大于）LDD< -|<D|- 双整数比较（小于） LDD>= -|>=D|- 双整数比较（大于或等于）LDD<= -|<=D|- 双整数比较（小于或等于）所有的比较指令都有复合指令形式，例如“LDB=”就有“OB=”和“AB=”另外两种形式。
转换指令表 梯形图 说明BTI -[B_I] 字节到整数ITB -[I_B] 整数到字节ITD -[I_DI] 整数到双整数DTI -[DI_I] 双整数到整数BCDI -[BCD_I] BCD 到整数IBCD -[I_BCD] 整数到BCDSEG -[SEG] 七位段码显示计数器指令表 梯形图 说明CTU -[CTU] 增计数器CTD -[CTD] 减计数器CTUD -[CTUD] 增减计数器整数运算指令表 梯形图 说明+I -[ADD_I]整数加法整数减法 -I -[SUB_I]*I -[MUL_I]整数乘法整数除法 /I -[DIV_I]双整数加法 +D -[ADD_D]双整数减法 -D -[SUB_D]双整数乘法 *D -[MUL_D]双整数除法 /D -[DIV_D]字节递增 INCB -[INC_B]字节递减 DECB -[DEC_B]INCW -[INC_W]整数递增整数递减 DECW -[DEC_W]INCD -[INC_D]双整数递增双整数递减 DECD -[DEC_D]中断指令表 梯形图 说明ENI -(ENI) 中断允许 DISI -(DISI) 中断禁止 ATCH -[ATCH] 中断连接 DTCH -[DTCH] 中断分离逻辑运算指令表 梯形图 说明INVB -[INV_B]字节取反字节与 ANDB -[AND_B]字节或 ORB -[OR_B]字节异或 XORB -[XOR_B]字取反 INVW -[INV_W]字与 ANDW -[AND_W]ORW -[OR_W]字或字异或 XORW -[XOR_W]双字取反 INVD -[INV_D]ANDD -[AND_D]双字与双字或ORD -[OR_D]双字异或 XORD -[XOR_D]移动指令表 梯形图 说明 MOVB -[MOVE_B] 字节移动 MOVW -[MOVE_W] 字移动 MOVD -[MOVE_D] 双字移动字节块移动 BMB -[BLKMOV_B] BMW -[BLKMOV_W]字块移动双字块移动 BMD -[BLKMOV_D] SWAP -[SWAP] 交换字节程序控制指令表 梯形图 说明JMP -(JMP) 转跳LBL -[LBL] 标签RET -(RET) 条件返回位移/循环指令表 梯形图 说明字节左移 SLB -[SHL_B]字节右移 SRB -[SHR_B]字节循环左移 RLB -[ROL_B]字节循环右移 RRB -[ROR_B]字左移SLW -[SHL_W]字右移SRW -[SHR_W]字循环左移 RLW -[ROL_W]字循环右移 RRW -[ROR_W]双字左移 SLD -[SHL_D]SRD -[SHR_D]双字右移 RLD -[ROL_D]双字循环左移 RRD -[ROR_D]双字循环右移 表格指令表 梯形图 说明FILL -[FILL_N] 内存填充 ATT -[AD_T_TBL]添加至表格FND = -[TBL_FIND=]表格查找（等于）FND<> -[TBL_FIND<>]表格查找（不等于） FND< -[TBL_FIND<]表格查找（小于） FND> -[TBL_FIND>]表格查找（大于） LIFO -[LIFO] 后进先出FIFO -[FIFO] 先进先出定时器指令表 梯形图 说明TON -[TON] 接通延时定时器 TONR -[TONR] 有保持接通延时定时器 TOF -[TOF] 关断延时定时器附加指令表 梯形图 说明PID -[PID] PID运算EXCH -[EXCH] 串口数据交换ERD -[ERD] EEPROM读取EWD -[EWD] EEPROM写入。