自2-梅浪奇
大梅法常二偈之流传轨迹
大梅法常二偈之流传轨迹作者：陈尚君来源：《古典文学知识》2017年第01期幼出家于荆州玉泉寺。
年二十，于龙兴寺受具足戒。
后师马祖道一，得嗣禅法。
德宗贞元十二年，自天台移居明州余姚南七十里之大梅山，其地即汉梅子真旧隐处。
世称大梅和尚，习称大梅法常。
文宗开成初建成寺院，四方僧侣请学者达六七百人。
开成四年九月卒，年八十八。
事迹见《祖堂集》卷一五、《宋高僧传》卷一一、《景德传灯录》卷七本传。
法常谈禅语录，门下辑为《明州大梅山常禅师语录》，中国不传，日本金泽文库藏有旧抄本，今存称名寺，日本学者日置孝彦撰《明州大梅山常禅师语录之相关考察》有校录本，刊《金泽文库研究纪要》第十号（临川书店1989年）；贾晋华《传世洪州禅文献考辨》（《文史》2010年2辑）也有考及。
《明州大梅山常禅师语录》存法常偈二首。
其一有写作始末之叙述：唐贞元中，盐官会下有僧因采拄杖迷路，偶到庵所，遂问云：“和尚住此山多少时？”师云：“只见四山青又黄。
”僧云：“出山路向什么处去？”师云：“随流去。
”僧归，举似盐官。
官云：“我在江西时，曾见一僧，自后不知消息，莫是此僧不？”遂令僧去招之，师答以偈云：“摧残枯木倚寒林，几度逢春不变心。
樵客遇之犹不顾，郢人那得苦追寻？”盐官和尚姓李，法名齐安，也是马祖弟子，与法常算是前后同学，他振锡传法之地在杭州盐官镇海昌院。
他的门下有僧人迷路，偶然涉足法常所在之地，于是询问：“和尚住此山多少时？”法常不作正面回答，仅云四季循环，四山春则见青，秋则转黄，周而复始。
也就是说自己已经记不得经过了多少岁月，同时也包含远离世俗，不记岁月多少之态度，因为计算年月仍是不忘俗世之事。
僧进而问具体之问题，即从你所住寺院，如何出得山去。
这是迷路者希望给以指点道途。
法常答曰“随流去”，也就是随着溪流下山，自然可以找到下山的道路，同时也包含随顺自然，不作刻意矫行的态度。
僧人回到盐官，将此段经历说给齐安禅师，齐安马上认准这位高僧应该就是他在江西马祖席上的同学法常，于是再令僧到大梅山礼请法常，法常作此偈为答。
《徐霞客游记·滇游日记十六》原文翻译
《徐霞客游记·滇游⽇记⼗六》原⽂翻译滇游⽇记⼗六⼆⼗七⽇（有缺⽂）余见前路渐翳，⽽⽀间有迹，可蹑⽯⽽上，遂北上攀陟之。
屡悬峻梯空，从崖⽯间作猿猴升。
⼀⾥半，则两崖前突，皆纯⽯撑霄，拔壑⽽起，⾃下望之，若建标竖物作表识空中，⾃上凌之，复有⼀线连脊，⼜如琼台中悬，双阙并倚也。
后即为横亘⼤脊。
披丛莽⽽上，有⼤道东西横⼭脊，即东⾃鸡坪关⼭西上⽽达于绝顶者。
因昔年运砖，造城绝顶，开此以通驴马。
余乃反从其东半⾥，凌重崖⽽上。
然其处上平下嵌，俯瞰莫可见，不若点头峰之突耸⽽出，可以⼀览全收也。
其脊两旁皆古⽊深翳，通道于中，有开处下瞰⼭后。
其东北⼜峙⼭⼀围，如箕南向，所谓摩尼⼭也，即此⼭余脉所结者。
其西北横拖之⽀，所谓后趾也，即南耸⽽起为绝顶者。
故绝顶⾃南壑望之，如展旗西⽴，罗汉九层之脊，则如展旗东⽴；⾃北脊望之，则如展旗南⽴，后趾之脊，则如展旗北⽴。
此⼀⼭⼤势也。
若桃花箐过脊，⼜在绝顶西南峡中，南起为⾹⽊坪之岭，东亘为⽲字孔之脊，与罗汉壁、点头峰南北峙为两界。
此在三距西南⽀之外，乃对⼭⽽⾮鸡⾜矣。
若南条⽼脊，⾃⾹⽊⽽南⾛乌龙坝、罗汉壁、点头峰，⼜其东出之⽀，⾮⽼⼲矣。
⼭后即为罗川地，北⾄南衙，皆邓川属，与宾川以此⼭脊为界，故绝顶即属邓川，⽽曹溪、华⾸，犹⾪宾川焉。
若东出之摩尼，则北胜、浪沧之所辖，此⼜以⼭之东麓鸡坪⼭为界者也。
从脊直北眺，雪⼭⼀指竖⽴天外，若隐若现。
此在丽江境内，尚隔⼀鹤庆府于其中，⽽雪⼭之东，⾦沙江实透腋南注，但其处逼夹仅丈余，不可得⽽望也。
由脊道西⾏，再隆再起，五⾥，有路⾃南⽽上者，此罗汉壁东旃檀岭道也；交脊⽽西北去者，此循后趾北下鹤庆道也；交脊⽽东北下者，此罗川道也，随脊⽽西者，绝顶道也。
于是再上，再纡⽽北，⼜⼆⾥余⽽抵绝顶之下。
其北崖雪痕皑皑，不知何⽇所积也。
⼜南上半⾥，⼊其南门。
门外坠壑⽽下者，猢狲梯出铜佛殿道；由北门出，陟后脊转⽽西南下者，束⾝峡出礼佛台，从华⾸门会铜佛殿道。
游灵岩寺+注椒+翻译
《游灵岩记》姚鼐原文泰山北多巨岩，而灵岩最著。
余以乾隆四十年正月四日，自泰安来观之。
其状如垒石为城墉（yōng城墙），高千余雉（zhì，古代计算城墙面积的单位，长三丈、高一丈为一雉），周（环抱）若环而缺其南面。
南则重嶂（重叠如屏障的山峰）蔽之，重溪络（缠绕、环绕）之。
自岩至溪，地有尺寸平者，皆种柏，翳高塞深（翳，yì，遮蔽；塞，填满。
（柏树）覆盖着高高的山岭，塞满了深深的崖谷），灵岩寺（法空禅师于北魏正光年间始建于灵岩山下）在柏中。
积雪林下，初日澄澈（初日：初升的太阳。
澄彻：明朗清澈），寒光动寺壁（省略“于”）。
寺后凿岩为龛（龛：kān供奉神像、佛像或神位的小阁子或石室），以居佛像。
度（估计）其高，当岩之十九（当，相当。
十九，十分之九），峭不可上，横出斜援（横出，横着走；斜援，斜着身子攀援）乃登。
登则周望（环视）万山，殊骛而诡趣（殊鹜wù，群趋交驰，形容山脉不同走向；诡趣，异趣，奇怪。
山势如万马奔驰般奇形怪状），帷张而军行（山势如帷幕张开，如军队一样前进）。
岩尻（山岩的末端。
尻，kāo脊骨末端）有泉，皇帝来巡，名之曰甘露之泉；僧出器（喝酒的碗勺）酌（这里是斟酒）以饮余。
余回视寺左右立石，多宋以来人刻字。
有墁（màn同“镘”，涂刻）入壁内者，又有取石为砌者，砌上有字，曰“政和”（北宋徽宗年号）云。
余初与朱子颍约来灵岩，值（正当）子颍有公事，乃俾（使）泰安人聂剑光（字剑光，泰安人。
对泰山周的山川位置、地理形势颇有研究，著有《泰山道里记》，姚鼐曾为之作序）偕（同）余。
聂君指岩之北谷，溯（sù逆流而上）以东（迎着山谷流水东行），越一岭，则入琨瑞之山。
盖（大概）灵岩谷水西流，合中川水入济；琨瑞山水西北流，入济，皆泰山之北谷也。
世言佛图澄（西晋末后赵高僧。
西域人，西晋怀帝永嘉四年东来洛阳）之弟子竺僧朗，居于琨瑞山，而时（不时，偶尔）为人说其法于灵岩。
故琨瑞之谷曰“朗公谷”（旧名琨瑞溪，因竺僧朗居此，故名），而灵岩有朗公石焉。
独狼山游记文言文
独狼山游记文言文《独游狼山记》原文：白狼五山②，距通州城南十里。
五山者，有以仙蜕其上者曰女仙山，有以阖庐曩军其傍者曰军山，有以形锐且中罅者，曰剑脊，曰马鞍。
至临以庙宇，则号宝塔山，有好事者，谓狼尝扰而居也。
元丰四年冬，弇巡田于山旁，至则求观所谓五山者。
至狼山，自堂折而少北，道左阁曰栖云，庵曰海桐，亭曰半山，曰望江，皆森然谽③豁，可荫以休。
方是时，朝日初上，曈昽④如跃金。
排天决云，吞嚼淮吴。
稻畦葭泽，潮汐上下，疏篁茂木…… 皆得于转瞬之顷。
于是惝然忽疑从樊笼⑤出，而思古人之所谓登泰山而小天下者，亦宜有是。
剑脊、马鞍二山，游者罕至。
军山宜山茶花，号多蕨薇。
女仙山最外峙，有穴通中。
或曰妪有自龙舒来者，年七十余，独食息其中，似得道者。
山有拇指、鞭痕，皆著石。
或云秦始皇履是山，且鞭之以投海中。
有僧语余曰：“今之山跗⑥，虽皆平陆，然前五十载，海也。
其深盖碇⑦丝千寻莫能测。
” 余闻而异焉。
然五山当潮波撼一方，临高而觉宇宙之博大，指陆而骇溟海之变化。
故揽其胜，作《独游狼山记》。
注释：1.白狼五山：即女仙山、军山、剑脊山、马鞍山和宝塔山。
2.曩（nǎng）：以往，从前。
3.谽（hān）：指山谷空而大。
4.曈昽（tóng lóng）：形容太阳初升由暗而明。
5.樊笼：比喻受束缚而不自由的境地。
6.山跗（fū）：山脚。
7.碇（dìng）：船停泊时沉在水中以固定船身的石墩。
译文：白狼五山，在距离通州城南十里的地方。
这五座山中，有的因为有仙人的遗体落在上面（的传说），所以叫女仙山；有的因为阖庐曾经在旁边驻军（的传说），所以叫军山；有的因为形状尖锐并且中间有缝隙，所以叫剑脊山和马鞍山。
最高的地方因为临近庙宇，所以称为宝塔山。
有好事的人说，狼曾经侵扰并居住在这里。
元丰四年冬天，我在山脚下巡视田亩（检查农业生产），到了这里就去看人们所说的五座山。
到了狼山，从殿堂转弯再稍微向北，道路左边的阁叫栖云阁，庵叫海桐庵，亭叫半山亭、望江亭，都林木掩映，高耸空阔，可以遮阴休息。
《徐霞客游记-滇游日记十四》原文及翻译
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游黄山记袁枚注释
游黄山记袁枚注释《游黄山记（袁枚）注释》**一、原文摘录**癸卯四月二日，余游白岳毕，遂浴黄山之汤泉。
泉甘且冽，在悬崖之下。
夕宿慈光寺。
次早，僧告余曰：“从此山径仄险，虽兜笼不能容。
公步行良苦，幸有土人惯负客者，号海马，可用也。
”引五六壮佼者来，俱手数丈布。
余自笑羸老乃复作襁褓儿耶？初犹自强，至惫甚，乃缚跨其背。
于是且步且负各半。
行至云巢，路绝矣，蹑木梯而上，万峰刺天，慈光寺已落釜底。
是夕宿文殊院。
天雨寒甚，端午犹披重裘拥火。
云走入夺舍，顷刻混沌，两人坐，辨声而已。
散后，步至立雪台，有古松根生于东，身仆于西，头向于南，穿入石中，裂出石外。
石似活，似中空，故能伏匿其中，而与之相化。
又似畏天，不敢上长，大十围，高无二尺也。
他松类是者多，不可胜记。
晚，云气更清，诸峰如儿孙俯伏。
次日，从台左折而下，过百步云梯，路又绝矣。
忽见一石如大鳌鱼，张其口。
不得已走入鱼口中，穿腹出背，别是一天。
登丹台，上光明顶，与莲花、天都二峰为三鼎足，高相峙。
天风撼人，不可立。
幸松针铺地二尺厚，甚软，可坐。
晚至狮林寺宿焉。
趁日未落，登始信峰。
峰有三，远望两峰夹峙，逼视之，尚有一峰隐身落后。
峰高且险，下临无底之溪。
余立其巅，垂趾二分在外。
僧惧，挽之归。
余问：“天都有路否？”僧云：“无路，昔霞客游此，觅天都无路，循莲花而返。
今以老父之命，禁登绝顶，以保余年。
”余曰：“然。
”乃回。
**二、字词注释**1. “冽”：读音liè，形容词，寒冷。
2. “仄”：读音zè，形容词，狭窄。
3. “兜笼”：名词，一种供人乘坐的交通工具，类似轿子。
4. “羸”：读音léi，形容词，瘦弱。
5. “蹑”：读音niè，动词，踩、踏。
6. “裘”：读音qiú，名词，皮衣。
**三、语法句式注释**1. “余自笑羸老乃复作襁褓儿耶？”此句为反问句，“乃复”表示竟然又，表达了作者对自己年老体弱还需要像婴儿一样被背负的自嘲之情。
《江右游日记七》(徐霞客游记)简介、原文全文及翻译白话译文
《徐霞客游记》江右游日记七关于徐霞客游记《徐霞客游记》是以日记体为主的地理著作，明末地理学家（一作宏祖，号霞客）经34年旅行，写有天台山、雁荡山、黄山、庐山等名山游记17篇和《浙游日记》、《江右游日记》、《楚游日记》、《粤西游日记》、《黔游日记》、《滇游日记》等著作，除佚散者外，遗有60余万字游记资料，死后由他人整理成《徐霞客游记》。
世传本有10卷、12卷、20卷等数种，主要按日记述作者1613～1639年间旅行观察所得，对地理、水文、地质、植物等现象，均作详细记录，在地理学和文学上卓有重要的价值。
江右游日记七原文初九日，写十二诗付崑即昆石上人，已上午矣。
即从草塘左循崖南下，路甚微削，伏深草中，或隐或现。
直下三里，则溪自箫曲之后直从东南，与外层巨山夹而成者。
盖此山即闽界，其东北度而为箫曲，西北度而为应感峰、会仙峰，两腋溪流夹而西去，犹属新城也。
箫曲南溪之上，有居民数家，燕通“艺”，种植山种姜芋茶竹为业，地名坂铺。
由此溪渡，东南上岭一里，则平转山腰。
又南二里，复直上山顶。
又二里，南下而东上，至应感岩。
其岩西向，巨壑矗峭，环成一窝，置室于中，自下望之，真凭虚缀壁也。
石崖之顶尚高一里，崖僧留饭后，即从崖侧蹑蹬而登，以为诸峰莫高于此；既登而后知会仙之更高于众也。
应感二峰连起，东属于大山，其属处过脊甚峭。
北流之水出于坂铺，南流之水即从会仙峰北向而去，自应感、会仙西流之水止此。
余盖从应感南下三里，过此一水复南上，则会仙北属大山之脊也。
脊东之水西出会仙之南，其南又有大山，东北而属于应感后之大山，夹此水西去，其中坞落为九坊，乃新城之五十一都也。
对会仙之山名迷阳洞，南即为邵武之建宁，其大山东南为泰宁，其西南为建昌之广昌，则会仙南之大山，乃南龙北来东转之处也。
自过脊至会仙，〔望之甚近，而连逾四峰皆峭刻。
〕其下乱壑纵横，汇水成潭，疑所云金龟湖即此水也。
〔四下四上，又四里而登会仙绝顶，则东界大山俱出其下，无论箫曲、应感矣。
口袋妖怪黑2白2卖萌超详细一周目图文全攻略
口袋妖怪黑2/白2 卖萌超详细一周目图文全攻略Chapters 00 冒险开始首先游戏开始，欣赏一下精美的片头动画吧?片头动画中的劲敌君，长得还真是很像上条当麻..就决定一会给他起名当麻了！在这之前有个选择是否显示日文汉字的选项（我没截图，不懂日文的朋友可以选择汉字，这样以后游戏显示会多很多汉字，比较好揣测意思。
）之后是选择男主角还是女主角。
我当然肯定是会选男主啦，多萌啊（进行好主角的选择和当麻君的姓名设定之后，经过一段3D动画，镜头切换到主角的母上大人。
母上大人接到了贝尔酱的电话，贝尔邀请主角一起参与图鉴的收集工作，妈妈很开心的进屋喊出主角并且询问你是否愿意拿上图鉴和精灵出门冒险。
之后的对话选项只要选择第一个“是”即可。
之后妈妈会叫你去找博士的助手，并且会告诉你助手的外貌特点是带着大帽子的可爱女孩。
接着就走出家门吧！走出家门后向上一点，会遇到当麻君和他的妹妹龙神乙姬（等等你够了）之后当麻会告诉你，他也会从博士的助手那里获得精灵和图鉴，踏上冒险的旅途。
与妹妹道别之后，当麻会与你一起行动，去找博士的助手贝尔酱。
然后和当麻一起去镇子最上方左边的天台吧~记得是最上方哦，这里如果你走错路，当麻会提醒你。
来到天台上面去之后，当麻会叫你独自去找贝尔酱。
贝尔天然呆，在你过去和她说话的时候，她会说：我是博士的助手！在找一个叫xxx（你的名字）的人！请问你认识xxx吗？在你表明身份之后，贝尔还会很可爱的拉一下帽子?打过招呼之后，贝尔会再次询问你是否真的要帮助收集图鉴资料。
选择第一项“是”之后，进入王道的御三家选择时间~在这里，我选择了草蛇作为主角。
因为道馆排列顺序的缘故（普毒虫电地飞龙水），初期对于选择草蛇主角的人来说有一定的难度（一直到第四道馆之后才解除苦逼模式，因为电对于草蛇来说也很难搞，而一般人又是御三家作为主力）。
因此接下来的流程攻略，我会对选择草蛇的玩家做出一定程度上的攻略建议。
选择完pm之后，贝尔会把图鉴给你。
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闭环零极点及偶极子对系统性能的影响1. 综述在自动控制系统中，对系统各项性能如稳定性，动态性能和稳态性能等有一定的要求，稳定性是控制系统的本质，指的是控制系统偏离平衡状态后自动恢复到平衡状态的能力。
系统动态性能是在零初始条件下通过阶跃响应来定义的，对于稳定的系统，动态性能一般指系统的超调量、超调时间、上升时间、调整时间，描述的是系统的最大偏差以及反应的快速性；稳态性能指的是系统的稳态误差，描述的是系统的控制精度。
在本文中，采用增加或减少零极点以及高阶零极点的分布来研究高阶系统的各项性能指标，并借助工程软件matlab 通过编程来绘制系统的冲激响应、阶跃响应、斜坡响应及速度响应曲线，研究系统的零极点及偶极子对系统性能的影响。
2. 稳定性分析稳定性是指控制系统偏离平衡状态后，自动恢复到平衡状态的能力。
系统稳定是保证系统能正常工作的首要条件。
稳定性是控制系统最基本的性质。
线性定常系统稳定的充分必要条件：闭环系统特征方程的所有根都具有负实部，或者说闭环传递函数的所有极点均位于为S 平面的左半部分（不包括虚轴）。
因此研究零极点及偶极子对系统稳定性的影响即研究系统的极点是否都具有负实部，而不必关心系统的零点情况。
若系统的极点都具有负实部，则系统是稳定的。
否则，系统就不稳定。
为了用matlab 对上述结论进行验证并根据上述稳定性的定义，下面用 函数作为扰动来讨论系统的稳定性。
如果当t 趋于∞时，系统的输出响应c(t)设系统的闭环传递函数为当系统分别增加(s+5)，(s-5)，1/(s+2)，1/(s-2)，(s+3)/(s+3.01)，(s-3)/(s-3.01)等环节时，画出各自的冲激响应曲线如图1. 注：matlab 源程序见附录1.)(t δ图1由以上matlab仿真结果可以看出，当增加(s+5)，(s-5)，1/(s+2)，(s+3)/(s+3.01)等环节时，c(s)最终能收敛到原来的零平衡状态，系统稳定。
而当增加1/(s-2),(s-3)/(s-3.01)等环节时，c(s)最终趋于无穷，系统不稳定。
完全符合上述讨论。
3.动态性能分析3.1线性高阶系统的数学模型高阶系统的闭环传递函数一般表示为：设系统闭环极点均为单极点（实际系统大都如此），单位阶跃响应的拉氏变换式为：对于上式求拉氏反变换得到高阶系统的单位阶跃响应为：闭环极点离虚轴越远，表达式中对应的暂态分量衰减越快，在系统的单位阶跃响应达到最大值和稳态值时几乎衰减完毕，因此对上升时间、超调量影响不大；反之，那些离虚轴近的极点，对应分量衰减缓慢，系统的动态性能指标主要取决于这些极点所对应的分量。
从c(t)的表达式还可以看出，各暂态分量的具体值还取决于其模的大小，有些分量虽然衰减慢，但模值小，所以对超调量等影响较小，而有些分量衰减得稍快些，但模值大，所以对超调量等影响仍然很大。
因此，系统的零极点的分布对系统的影响如下：①若某极点远离虚轴与其它零、极点，则该极点对应的响应分量较小。
②若某极点邻近有一个零点，则可忽略该极点引起的暂态分量。
这样的零极点即为偶极子。
③若偶极子靠近虚轴，则不可忽略该极点引起的暂态分量。
3.2线性高阶系统的动态性能仿真设有如下几个闭环传递函数:现用matlab分别画出其阶跃响应曲线如图2,图3和图4：注：matlab源程序见附录2.图2图3图4通过以上matlab仿真结果可以发现，Φ1和Φ2的阶跃响应曲线基本重合，Φ3与Φ4的阶跃响应曲线基本重合，Φ3和Φ4的阶跃曲线相差较大，完全符合理论分析3.3进一步分析忽略上述两类极点所引起的暂态分量后，一般剩下为数不多的几个极点所对应的暂态分量。
这些分量对系统的动态特性将起主导作用，这些极点通常称为主导极点。
而在控制过程中，通常要求控制系统既具有较高的反应速度，有不要是超调太大，往往将系统设计成具有适当超调的衰减振荡。
因此，很多系统常常取一对共轭复数闭环极点作为主导极点。
下面针对这种情况研究闭环零极点对系统性能的影响，并用matlab 进行仿真验证。
3.3.1公式推导及理论分析设高阶系统的主导极点为s1,2=-σ+ω，则单位阶跃响应可近似为因为系统有两个主导极点s1和s2共轭,所以与共轭,即因此有下面推导高阶系统暂态性能指标近似表达式.为了后面说明方便,绘制一个高阶系统零极点示意图,如图5222()s D s 111()()M s s D s图5(1) 超调时间由超调量和超调时间的定义,得则其中实际上,从零极点图上可以直接量取w d 、θzi 、θsi等，然后由上式计算超调时间tp 。
分析上式可以得到下列几点结论：①增加零点使tp 减小，提高了系统的反应速度，增加的零点越靠近虚轴其作用越显著，而增加极点则相反。
②若零极点相距很近，则θzi =θsi ，则对tp 的作用几乎抵消。
（2）超调量σp%与（1）中分析类似，这里直接给出超调量σp 的公式：从上式可以得到下列结论：①若闭环零点离虚轴较近，且1i s z -》i z ，p σ很大。
②若附加极点离虚轴较近，且1s i s -》s i ，p σ很小。
3.3.1 MATLAB 仿真验证设闭环传递函数时，系统的阶跃响应如图6至图11。
注：matlab 源程序见附录3.图6图7图8图9图10图11由图6、图7、图8可知增加零点后，系统的反应速度有所提高，但同时超调量也会增大，且零点越靠近虚轴其作用越显著；由图9，图10，图11可知，增加极点后，系统的反应速度有所下降，但同时超调量也会减小，且越靠近虚轴，其作用越显著。
这与理论分析基本相符。
4.稳态性能分析当系统的过渡过程结束，进入稳定运行状态后，这时关心的是系统的输出是否是期望的输出，相差多少，其差量称为稳态误差。
稳态误差描述了控制系统的控制精度，反应了系统的稳态性能。
下面的分析假设控制系统为单位负反馈系统（实际上任何控制也都可以化成单位负反馈形式），导出系统的误差传递函数，分析系统在阶跃信号，速度信号，加速度信号下的稳态误差，并用matlab对其进行仿真和验证。
即有其中R(s)为阶跃信号、速度信号或加速度信号。
假设系统是稳定的，实际上只有系统是稳定时，研究其稳态性能才有意义。
这时sE(s)在s 右半平面及虚轴上（除原点外）没有极点，则稳态误差终值(1) 当输入信号为阶跃信号时,即：r(t)=R ，R(s)=R/s因系统稳定，所以其在原点处没有极点，为了更具一般性，设为一个常数，同时可以发现增加零、极点会放大或缩小系统的稳态误差。
特别要注意的是在增加零极点的过程中，若出现k=0，则系统的稳态误差为0.当原系统的k=0时，系统的稳态误差为0，增加零极点后k ≠0，系统的稳态误差将为一个常数。
（2）当输入信号为速度信号时,即：r(t)=Rt，R(s)=R/s 2()lim ()lim ()e e t sE s ∞==知系统的稳态误差趋于无穷。
当增加零极点使k=0，且实际上只有少数系统能在增加一个零点或极点时，使k 和k1同时为零，这时：系统的稳态误差为一常数。
在某些特殊情况下，若能同时使k 和k1为零，则稳态误差将为零。
23知系统的稳态误差将趋于无穷。
当增加零极点使k=0，而k1≠0时，系统的稳态误差仍将趋于无穷；当增加零极点使k 和k1同时为零时，系统的稳态误差将为一个常数。
另外还可能有极少数情况，不但满足k 和k1同时为零，还能使A(s)-B(s)=s 3F(s)，此时系统稳态误差将为零。
4.2 MATLAB 仿真验证4.2.1对阶跃信号的稳态误差仿真设画出Φ1增加零点z=-5,p=-2,z=-20时，其各自对应的阶跃响应曲线如图12, 画出Φ2增加零点z=-2,p=-2前后，其对应的阶跃响应曲线如图13注:matlab 源程序见附录4 观察仿真结果知对于Φ1系统，当增加零点z=-20时。
系统的稳态终值与阶跃响应终值重合。
而当增加其他零极点时，系统的稳态终值与阶跃响应终值相隔一个常数，与理论分析相符。
对于Φ2系统，其稳态终值与阶跃响应终值重合，而当增加零极点时，系统的稳态终值与阶跃响应终值相隔一个常数，与理论分析相符。
111110nmi i i ik s z ===-≠-∑∑设 ，图12图13222=22s s Φ++4.2.2对速度信号的稳态误差仿真设画出Φ1增加零点z=-5,p=-2,z=-20时，其各自对应的速度响应曲线如图14。
画出Φ3增加零点z=-0.5前后,其对应的阶跃响应曲线如图15。
图14图14.1放大图见图14.1图15图15.1 注：matlab源程序见附录5 放大图见图15.1仿真结果分析对于Φ1系统，当增加零点z=-20时，系统的稳态终值与速度响应终值相差一个常数，其值a 约为0.05。
而当增加其他零极点时，系统的稳态终值与速度响应终值相差越来越大，并趋于无穷。
对于Φ3系统，当增加零点z=-0.5时，系统的稳态终值与速度响应终值重合。
而在增加零点前，系统的稳态终值与速度响应终值相差越来越大，并趋于无穷。
下面对a 值进行理论分析：由以上分析知仿真结果与理论相符。
4.2.3对加速度信号的稳态误差仿真设画出Φ时，其各自对应的加速度响应曲线如图16。
画出Φ3增加零点z=-0.5前后,其对应的加速度响应曲线如图17。
画出Φ4增加零点z=-3前后，其对应的加速度响应曲线如图18。
注：matlab 源程序见附录6图16 图16.1 放大图见图16.1图17 图17.1 放大图见图17.1图18图18.1仿真结果分析：对于Φ1系统，当增加零点z=-20时，系统的稳态终值与加速度响应终值相差一个常数，其值b约为2。
而当增加其他零极点时，系统的稳态终值与加速度响应终值相差越来越大，并趋于无穷。
对于Φ3系统，当增加零点z=-0.5时，系统的稳态终值与加速度响应终值相差一个常数，其值c约为1.5。
而在增加零点前，系统的稳态终值与加速度响应终值相差越来越大，并趋于无穷。
对于Φ4系统，当增加零点z=-3时，系统的稳态终值与加速度响应终值重合。
而在增加零点前，系统的稳态终值与加速度响应终值相差越来越大，并趋于无穷。
对于b值，理论分析应为∞，仿真与实际不符，此处暂不清楚。
对于c值：c值仿真结果与实际相符。
以上仿真结果与理论分析基本相符。
附录1%原传递函数的冲激响应z=[-10];p=[-1,-1+i,-1-i];num=poly(z);den=poly(p);impulse(num,den); xlabel('t');ylabel('c(s)');title('冲激响应曲线');%增加(S+5)的冲激响应z1=[-10,-5];p1=[-1,-1+i,-1-i]; num1=poly(z1);den1=poly(p1);figure(2);subplot(2,3,1)impulse(num1,den1); xlabel('t');ylabel('c(s)');title('(s+5)');%增加(S-5)的冲激响应z2=[-10,5];p2=[-1,-1+i,-1-i]; num2=poly(z2);den2=poly(p2);subplot(2,3,2)impulse(num2,den2); xlabel('t');ylabel('c(s)');title('(s-5)');%增加1/(S+2)的冲激响应z3=[-10];p3=[-1,-1+i,-1-i,-2]; num3=poly(z3);den3=poly(p3);subplot(2,3,3)impulse(num3,den3); xlabel('t');ylabel('c(s)');title('1/(s+2)');%增加1/(S-2)的冲激响应z4=[-10];p4=[-1,-1+i,-1-i,2];num4=poly(z4);den4=poly(p4);subplot(2,3,4)impulse(num4,den4);xlabel('t');ylabel('c(s)');title('1/(s-2)');%增加(s+3)/(S+3.01)的冲激响应z5=[-10,-3];p5=[-1,-1+i,-1-i,-3.01]; num5=poly(z5);den5=poly(p5);subplot(2,3,5)impulse(num5,den5);xlabel('t');ylabel('c(s)');title('(s+3)/(S+3.01)');%增加(s-3)/(S-3.01)的冲激响应z6=[-10,3];p6=[-1,-1+i,-1-i,3.01];num6=poly(z6);den6=poly(p6);subplot(2,3,6)impulse(num6,den6);xlabel('t');ylabel('c(s)');title('(s-3)/(S-3.01)');附录2%传递函数Φ1和Φ2的阶跃响应z1=[-1];p1=[-10,-1+i,-1-i];num1=10*poly(z1);den1=poly(p1);step(num1,den1);hold on;z2=[-1];p2=[-1+i,-1-i];num2=poly(z2);den2=poly(p2);step(num2,den2);xlabel('t');ylabel('c(s)');title('Φ1和Φ2阶跃响应曲线'); legend('Φ1','Φ2')%传递函数Φ3和Φ4的阶跃响应z3=[-1,-10.01];p3=[-10,-1+i,-1-i];num3=10*poly(z3);den3=10.01*poly(p3);figure(2);step(num3,den3);hold on;step(num2,den2);xlabel('t');ylabel('c(s)');title('Φ3和Φ4阶跃响应曲线'); legend('Φ3','Φ4');%传递函数Φ5和Φ6的阶跃响应z5=[-1,-0.011];p5=[-0.01,-1+i,-1-i];num5=0.01*poly(z5);den5=0.011*poly(p5);figure(3);step(num5,den5);hold on;step(num2,den2);xlabel('t');ylabel('c(s)');title('Φ5和Φ6阶跃响应曲线'); legend('Φ5','Φ6');附录3%原传递函数及增加零点z1=-0.1的阶跃响应曲线比较z=[-1];p=[-10,-1+i,-1-i];num=poly(z);den=poly(p);step(num,den);hold on;z1=[-1 -0.1];p1=[-10,-1+i,-1-i];num1=poly(z1);den1=0.1*poly(p1);step(num1,den1);xlabel('t');ylabel('c(s)');title('增加零点z1=-0.1的影响');legend('增加z1=-0.1前','增加z1=-0.1后')%原传递函数及增加零点z1=-3的阶跃响应曲线比较figure(2);step(num,den);hold on;z2=[-1 -3];p2=[-10,-1+i,-1-i];num2=poly(z2);den2=3*poly(p2);step(num2,den2);xlabel('t');ylabel('c(s)');title('增加零点z1=-3的影响');legend('增加z1=-3前','增加z1=-3后')%原传递函数及增加零点z1=-5的阶跃响应曲线比较figure(3);step(num,den);hold on;z3=[-1 -5];p3=[-10,-1+i,-1-i];num3=poly(z3);den3=5*poly(p3);step(num3,den3);xlabel('t');ylabel('c(s)');title('增加零点z1=-5的影响');legend('增加z1=-5前','增加z1=-5后')%原传递函数及增加零点p1=-0.1的阶跃响应曲线比较figure(4);step(num,den);hold on;z4=[-1];p4=[-0.1 -10,-1+i,-1-i];num4=0.1*poly(z4);den4=poly(p4);step(num4,den4);xlabel('t');ylabel('c(s)');title('增加零点p1=-0.1的影响');legend('增加p1=-0.1前','增加p1=-0.1后')%原传递函数及增加零点p1=-3的阶跃响应曲线比较figure(5);step(num,den);hold on;z5=[-1];p5=[-3 -10,-1+i,-1-i];num5=3*poly(z5);den5=poly(p5);step(num5,den5);xlabel('t');ylabel('c(s)');title('增加零点p1=-3的影响');legend('增加p1=-3前','增加p1=-3后')%原传递函数及增加零点p1=-5的阶跃响应曲线比较figure(6);step(num,den);hold on;z6=[-1];p6=[-5 -10,-1+i,-1-i];num6=5*poly(z6);den6=poly(p6);step(num6,den6);xlabel('t');ylabel('c(s)');title('增加零点p1=-5的影响');legend('增加p1=-5前','增加p1=-5后')附录4%阶跃信号下的稳态误差研究%k≠0step([0,1],[0,1]) %阶跃响应曲线hold on;z11=[-1]; %原传递函数Φ1阶跃响应曲线p11=[-10,-1+i,-1-i];num15=poly(z11);den15=poly(p11);step(num15,den15);z16=[-1,-5]; %增加z=-5后的阶跃响应曲线p16=[-10,-1+i,-1-i];num16=poly(z16);den16=poly(p16);step(num16,den16);z13=[-1]; %增加p=-2后的阶跃响应曲线p14=[-2,-10,-1+i,-1-i];num13=poly(z13);den13=poly(p14);step(num13,den13);z14=[-1,-20]; %增加z=-20后的阶跃响应曲线p14=[-10,-1+i,-1-i];num14=poly(z14);den14=poly(p14);step(num14,den14);xlabel('t');ylabel('c(s)');title('阶跃信号下的稳态误差研究(k≠0)');legend('阶跃响应','原系统Φ1','增加z=-5后','增加p=-2后','增加z=-20后');%阶跃信号下的稳态误差研究%k=0figure(2)step([0,1],[0,1]) %阶跃响应曲线hold on;p15=[-1+i,-1-i]; %原传递函数Φ2阶跃响应曲线num15=[0 2];den15=poly(p15);step(num15,den15);z16=[-2]; %增加z=-2后的阶跃响应曲线p16=[-1+i,-1-i];num16=2*poly(z16);den16=poly(p16);step(num16,den16);p17=[-2,-1+i,-1-i]; %增加p=-2后的阶跃响应曲线num17=[0,2];den17=poly(p17);step(num17,den17);xlabel('t');ylabel('c(s)');title('阶跃信号下的稳态误差研究(k=0)');legend('阶跃响应','原系统Φ2','增加z=-2后','增加p=-2后');附录5%速度信号下的稳态误差研究%k≠0step([0,1],[1,0]) %速度响应曲线hold on;z21=[-1]; %原传递函数Φ1速度响应曲线p21=[0,-10,-1+i,-1-i];num21=poly(z21);den21=poly(p21);step(num21,den21);z22=[-1,-5]; %原增加z=-5后的速度响应曲线p22=[0,-10,-1+i,-1-i];num22=poly(z22);den22=poly(p22);step(num22,den22);z23=[-1]; %原增加p=-2后的速度响应曲线p23=[0,-2,-10,-1+i,-1-i];num23=poly(z23);den23=poly(p23);step(num23,den23);z24=[-1,-20]; %原增加z=-20后的速度响应曲线p24=[0,-10,-1+i,-1-i];num24=poly(z24);den24=poly(p24);step(num24,den24);xlabel('t');ylabel('c(s)');title('速度信号下的稳态误差研究(k≠0)');legend('速度响应','原系统Φ1','增加z=-5后','增加p=-2后','增加z=-20后');axis([0 500 0 100]);%速度信号下的稳态误差研究%k=0，k1=0figure(2)step([0,1],[1,0],'*') %速度响应曲线hold on;p25=[0,-1,-1+i,-1-i]; %原传递函数Φ2速度响应曲线num25=[4];den25=poly(p25);step(num25,den25);z26=[-0.5]; %增加z=-1后的速度响应曲线p26=[0,-1,-1+i,-1-i];num26=4*poly(z26);den26=poly(p26);step(num26,den26);xlabel('t');ylabel('c(s)');title('速度信号下的稳态误差研究(k=0,k1=0)'); legend('速度响应','原系统Φ2','增加z=-0.5后'); axis([0 50 0 50]);附录6%加速度信号下的稳态误差研究%k=0step([0,1],[1,0,0]) %加速度响应曲线hold on;z31=[-1]; %传递函数Φ1速度响应曲线p31=[0,0,-10,-1+i,-1-i];num31=poly(z31);den31=poly(p31);step(num31,den31);z32=[-1,-5]; %增加z=-5后的加速度响应曲线p32=[0,0,-10,-1+i,-1-i];num32=poly(z32);den32=poly(p32);step(num32,den32);z33=[-1]; %增加p=-2后的加速度响应曲线p33=[0,0,-2,-10,-1+i,-1-i];num33=poly(z33);den33=poly(p33);step(num33,den33);z34=[-1,-20]; %增加z=-20后的加速度响应曲线p34=[0,0,-10,-1+i,-1-i];num34=poly(z34);den34=poly(p34);step(num34,den34);xlabel('t');ylabel('c(s)');title('加速度信号下的稳态误差研究(k=0)');legend('加速度响应','原系统Φ1','增加z=-5后','增加p=-2后','增加z=-20后');axis([0 400 0 1000]);%加速度信号下的稳态误差研究%k=0，k1=0figure(2)step([0,1],[1,0,0]) %加速度响应曲线hold on;p35=[0,0,-1,-1+i,-1-i]; %原传递函数Φ3加速度响应曲线num35=[4]den35=poly(p35)step(num35,den35);z36=[-0.5]; %增加z=-0.5后的加速度响应曲线p36=[0,0,-1,-1+i,-1-i];num36=4*poly(z36);den36=poly(p36);step(num36,den36);xlabel('t');ylabel('c(s)');title('加速度信号下的稳态误差研究(k=0)');legend('加速度响应','原系统Φ3','增加z=-0.5后'); axis([0 80 0 1000]);%加速度信号下的稳态误差研究%k=0，k1=0，k2=0figure(3)step([0,1],[1,0,0],'*') %加速度响应曲线hold on;z37=[-1]; %原传递函数Φ4加速度响应曲线num37=poly(z37)den37=[1 1 4 3 0 0];step(num37,den37);z38=[-1,-3]; %增加z=-3后的加速度响应曲线num38=poly(z38) ;den38=[1 1 4 3 0 0];step(num38,den38);xlabel('t');ylabel('c(s)');title('加速度信号下的稳态误差研究(k=0,k1=0,k2=0)'); legend('加速度响应','原系统Φ4','增加z=-3后');axis([0 400 0 10000]);。