寻迹
寻迹原理和避障原理
寻迹原理和避障原理一、寻迹原理：寻迹原理是指机器人通过识别地面上的路径，按照路径进行导航。
它通常通过以下几个步骤实现：1.传感器采集：机器人使用地面传感器来检测地面上的路径。
传感器可以是红外线传感器、摄像头或者其他类型的传感器。
这些传感器能够探测地面上的黑线或其他特定的标记。
2.信号处理：机器人将传感器采集到的信号传输到处理器进行处理。
处理器将信号转化为数字信号，并进行滤波和放大等处理，以提供可靠的数据给导航系统。
3.路径识别：机器人在信号处理的基础上，通过算法识别地面上的路径。
算法可以是简单的阈值判断，也可以是更复杂的模式识别算法。
通过识别路径，机器人能够确定应该按照哪个方向移动。
4.移动控制：机器人根据识别的路径信息，通过电机或其他方式控制轮胎转动，以实现对机器人的移动。
控制可以是简单的前进和后退，也可以是更复杂的左右转动等。
寻迹原理适用于需要沿着特定路径移动的机器人任务，例如在生产线上执行自动化操作或者在室内进行地面清洁等。
通过寻迹原理，机器人能够精确地按照所设定的路径进行导航，提高了导航的准确性和效率。
二、避障原理：避障原理是指机器人通过识别障碍物，避开障碍物的原理。
它通常通过以下几个步骤实现：1.传感器采集：机器人使用传感器探测周围环境中的障碍物。
传感器可以是超声波传感器、激光雷达或摄像头等。
这些传感器能够测量周围物体的距离和位置等信息。
2.信号处理：机器人将传感器采集到的信号传输到处理器进行处理。
处理器将信号转化为数字信号，并进行滤波和放大等处理，以提供可靠的数据给导航系统。
3.障碍物识别：机器人通过算法识别传感器采集到的信息，确定周围是否存在障碍物。
算法可以是简单的距离判断，也可以是更复杂的物体识别算法。
通过识别障碍物，机器人能够确定应该如何避开障碍物。
4.避免策略：机器人根据识别到的障碍物信息，选择合适的避免策略。
避免策略可以是简单的停止或后退等，也可以是更复杂的绕过障碍物的路径规划。
机器人等级考试-8字寻迹
程序运行：
四
状态4-右转弯：右边的传感器在黑色线里，左边传 感器没有在黑色里。
else if ((leftValue==0)&& (rightValue==1) ) { a=1; turnRight(); }
a=0;b=0; forward();}
//******前进******// void forward(){ motor2.run(2,IntSpeed); motor1.run(1,IntSpeed); }
程序运行：
三
状态3-左转弯：左边的传感器在黑色线里，右边传 感器没有在黑色里。
else if ((leftValue==1) &&(rightValue==0)){ b=1; turnLeft ();}
项目十二：自律型自动跟随小车 所需器件：
➢ 已搭建好的智能小车辆
11接口： ➢ S1——黄
12接口： ➢ VCC——红 ➢ S2 ——黄 ➢ Gnd——黑
程序运行：
二 一
小车巡线状态
状态1-直线：左边和右边的传感器同时在黑色线里； 状态2-十字路口：左边和右边的传感器同时在黑色 线里； if ((leftValue==1)&& (rightValue==1)){
rotateRight ();//原地左旋找到循迹线 } else if ((leftValue==0)&& (rightValue==0)&& (a<b) ) { // 双偏(没有黑线)
寻迹_700字
寻迹_700字展望，一丝闪光从苍明的天空中闪逝，紧皱的目光下，依旧将它死死抓住。
刹那间，触动了我脑海里那根久没尘埃的琴弦，海面就此拨动，弦音中，成长中的记忆如波纹般一圈圈地展开来。
最里的那圈波纹，清澈浅明，儿时的眼眸子，不也是这般么。
夹着丝雨，透着些凉，清晨的风拍打着昨夜未夹紧的蚊帐，如红旗般飘扬。
扑隆扑隆，几声翻滚便下了床。
从窗外望去，雨已停，那边的树拂动着，仿佛要表达什么。
“哈哈，有了！”我欢喜得穿上拖鞋，嗅着泥香，跑向那欢天喜地。
雨停的第一天总会有泥巴，我们几个大自然的小偷将这高级材料搬运过来，制作成各种小屋，厨具。
阳光为我们烘干，清风为我们擦汗。
于是乎，几把米，几根蜡烛，让我们尽了一场大厨的风范。
最后，几双闪亮的眼眸子相视，嘻嘻地傻笑起来。
幼时，怎一个童真了得！“一寸光阴一寸金，寸金难买寸光阴。
”小小的嘴，将头埋在书本里，发出大大的声音。
如那波纹，总会泛开。
小学的生活，不乏轻松和愉快。
作文里，多加几个成语，便是一篇高分之作。
再用上少些修辞手法，便可让老师高兴得合不拢嘴。
至于课下的小活动，那可真叫丰富多彩。
“丢沙包”、“单脚抓人”、“蜗牛圈”各种游戏数不胜数，从中选一个便可玩至斜阳西下。
读书声，嬉闹声，夹杂穿梭着我的小学，离开了家乡，欢呼里掩盖着那几分念想。
想念便是为了珍惜，珍惜便是为了未来。
海面上的波纹愈泛愈宽，远航的船儿，愈走愈远。
上了中学，似乎懂得了些古人的“十年寒窗”。
寒窗里，那几份暖心的友情万分珍贵。
早晨，几个人便排成一行，咋一看，原来是在吃鸡蛋；中午，剑如弦发，在下课的瞬间，几个人便飞奔下楼，不知情的人便可在食堂看到几个人镇静地点餐；傍晚时分，学校露天阳台，几个人已早早的开始为未来奋斗。
几个人，几个朋友，只因是朋友，一生一起走。
乐，便在其中。
在岸边，我望着望着，波纹已泛到脚下，碰到那坚实的墙壁，消失殆尽。
顺着那道闪光，顺着波纹泛开的痕迹，我找到了那块碎石，便是它拨动琴弦。
如今，石沉大海，而我回忆成长之路，寻迹，寻到了回忆。
寻迹传感器的工作原理
寻迹传感器的工作原理寻迹传感器是一种智能化的传感器，其能够检测路径上的黑色线条并据此调整方向。
它主要由基板、红外线发射管和接收器组成。
在使用时，将机器人放到黑色线条上，寻迹传感器会发射红外线，然后接收反射回来的光线，通过处理这些反射的光线，寻迹传感器就能检测路径的方向和反向，并相应地控制机器人前进或停止。
以下是关于寻迹传感器工作原理的介绍。
首先，寻迹传感器主要利用红外线技术。
它发射红外线并依靠红外线接收器接收反射回来的光线，利用这些反射的光线来判断路径上的线条是在传感器左侧还是右侧。
其次，对于单色线的检测，可以利用单红外线管和单一反射器来实现。
将红外线发射器放在基板上，发出一束红外线，然后通过接收器收集反射回的红外线。
如果反射的光线比较强，那么传感器就会判断该位置有黑色线条。
运用这种方法，就可以检测到黑色线条的位置并相应地控制机器人的前进方向。
第三，对于不同颜色的线条，寻迹传感器可以通过调节灵敏度来感知线条的颜色。
此外，使用两个寻迹传感器也可以实现对双色线的检测。
这时，两个传感器放置在基板上，其中一个传感器检测黑色线条，另一个传感器检测白色线条。
通过将两个传感器产生的信号进行比较，机器人就可以沿着两种颜色交替出现的路径移动。
总的来说，寻迹传感器的工作原理是基于红外线技术的。
通过发射和接收反射的光线，它能够检测路径上的黑色线条并控制机器人相应地行动。
为了实现高效的寻迹，可以调整寻迹传感器的灵敏度以适应不同颜色的线条。
对于需要检测双色线的情况，可以使用多个传感器将收集到的信号进行比较。
通过深入了解寻迹传感器的工作原理，我们可以更好地应用它来实现自动化任务的控制，提高工作效率。
寻迹·追远
寻迹·追远寻迹·追远，即在历史的长河中寻找痕迹，追寻我们的远方。
这个主题，可以引出无数令人向往的故事，不论是远古的文明，还是人类历史上的伟人，都值得我们去追忆、去探寻，去感受他们留下的痕迹。
历史是一部关于人类奋斗、进步和发展的宏伟史诗。
许多文化遗址、历史古迹和人类发展轨迹都成为了我们寻迹和追远的对象。
正如很多人说的那样，如果想了解一个国家、一个地区的文化，就从它的历史着手。
历史是一个国家、一个地区的根基。
而历史遗迹、博物馆、古迹和文化景观，则是历史的见证者，是我们追忆、了解历史的窗口。
在中国，有着数不清的历史遗留下来的文化遗产，其中著名的文化遗迹有故宫、北京长城、兵马俑等，这些都是中国历史悠久的标志。
这些历史遗迹见证了中国几千年的历史，无论是受过战乱的痕迹，还是保留下来的宫殿建筑，都是我们寻迹、追远的宝贵资料。
同样在世界各地，也有着许多令人心驰神往的历史遗迹，比如埃及的金字塔、希腊的卫城等等，这些都是人类的历史瑰宝，也是我们寻迹、追远的目标。
除了历史博物馆和古迹，文学作品也是我们寻迹、追远的利器。
许多文学作品都以历史为蓝本，通过其中的人物、事件和背景，带我们穿越到古代，去了解那个时代的人们是如何生活、奋斗的。
比如《水浒传》、《红楼梦》等经典作品，都通过它们独特的历史背景和人物塑造，展现出了那个时代的特色，同时也引导我们去思考人性、情感和社会现象，是令人品味的国粹。
追溯历史，除了通过物质上的痕迹和文学作品，也可以通过学者的研究和书籍的阅读。
历史学家通过对史料的搜集和分析，带领我们进入那个留有痕迹的时代；历史书籍则是记录着那个时代的人们的言行和思想，是我们追寻远方的重要工具。
在阅读历史书籍的过程中，我们不仅了解到了那个时代的风貌、风俗，还可以感受到那个时代的人们的情感世界和价值观念，同时也能够激发我们自己的思考和探究欲望。
在历史的长河中，有太多值得我们寻迹、追远的地方，我们可以通过实地考察、书籍阅读、文化活动等多种方式，去感受那些留下痕迹的历史。
寻迹小车代码原理
寻迹小车代码原理寻迹小车代码介绍寻迹小车是一种基于光电传感器的智能小车，能够根据地面上的黑线进行自主导航。
本文将从浅显的角度解释寻迹小车代码的原理。
步骤1.寻迹原理–光电传感器：寻迹小车通常采用一种或多种光电传感器，它能够检测地面上的黑线，将检测到的信号转化为电信号。
–差动驱动：根据光电传感器检测到的信号，控制左右两个驱动电机的转动，使小车能够沿着黑线行驶。
–PID控制：为了使小车能够保持在黑线上，通常使用PID 控制算法来自动调整驱动电机的转速和转向角度。
2.代码实现–编程语言：寻迹小车的代码可以使用各种编程语言来实现，如C/C++、Python等。
–引入库：根据编程语言的选择，需要导入相应的库来处理传感器和执行控制逻辑。
–传感器读取：通过代码读取光电传感器的输出信号，获取当前地面上的黑线位置。
–控制逻辑：根据传感器的读数，使用PID控制算法计算需要调整的转速和转向角度。
–驱动电机：将计算得到的转速和转向角度转化为电机的控制信号，控制小车行驶。
–循环运行：将上述过程放入一个循环中，保持小车不断地读取传感器、计算和执行控制。
3.调试与优化–初始参数调整：根据具体情况，需要对PID控制算法的初始参数进行调整，以达到较好的行驶效果。
–传感器校准：为了更好地检测黑线，可能需要对光电传感器进行校准，使其适应不同亮度和颜色的地面。
–错误处理：代码中应该添加相应的错误处理机制，如传感器读取失败、电机故障等情况的处理方法。
4.扩展功能–避障功能：在寻迹基础上，可以增加避障功能，通过额外的传感器（如红外线避障传感器）检测前方障碍物，实现自动避障。
–线上绘图：通过调整驱动电机的速度和角度，可以在地面绘制复杂的图形和路径，实现线上绘图的功能。
–远程控制：通过添加蓝牙或Wi-Fi模块，实现手机APP或电脑端的远程控制，便于对寻迹小车进行操作和监控。
总结寻迹小车的代码实现涉及光电传感器、差动驱动、PID控制等原理。
通过编程语言实现传感器读取、控制逻辑和驱动电机，实现小车沿着黑线自主导航。
寻迹电路的工作原理-概述说明以及解释
寻迹电路的工作原理-概述说明以及解释1.引言1.1 概述寻迹电路是一种常用于机器人、智能小车等自动化设备中的电路组件，它能够通过传感器检测地面上的线路或特定标记，从而实现自动导航和行驶。
寻迹电路作为现代自动化领域中的重要组成部分，具有较高的实用价值和广泛的应用领域。
本文将详细介绍寻迹电路的基本原理、组成结构以及作用，希望能够帮助读者更好地理解和应用这一关键电路技术。
1.2 文章结构文章结构部分的内容如下:本文主要分为引言、正文和结论三个部分。
在引言部分中，首先概述了寻迹电路的重要性和作用，然后介绍了文章的结构和目的。
在正文部分中，将深入探讨寻迹电路的定义和作用、基本组成以及工作原理。
结合具体的案例和实验，解释寻迹电路的工作原理。
在结论部分，总结了寻迹电路在现代科技中的重要性，探讨了其在不同领域的应用和发展前景。
最后，对整篇文章进行了总结和结论。
通过这样的结构安排，读者可以全面了解寻迹电路的工作原理及其重要性，并对其未来的发展有所展望。
1.3 目的本文的主要目的是通过深入探讨寻迹电路的工作原理，帮助读者更好地理解该技术在电子领域中的重要性和应用。
我们将详细介绍寻迹电路的定义、作用和基本组成，重点解析其工作原理和实现方式，以及在实际应用中的优势和限制。
通过本文的阐述，读者将能够全面了解寻迹电路的工作机制，为其在实际项目中的应用提供更多的参考和指导。
同时，我们也将展望寻迹电路在未来发展中可能的方向和潜力，为读者提供更多的思考和启发。
愿本文能够为读者带来新的见解和启示，促进该领域的不断创新和发展。
2.正文2.1 寻迹电路的定义和作用寻迹电路是一种能够检测和跟踪特定线路或路径的电路。
它主要通过感知地面上的信号来辨识路径，并通过控制器或驱动器进行反馈控制，使机器或车辆能够沿着设定的路径行进。
寻迹电路在现代自动化系统中扮演着重要的角色。
它广泛应用于智能小车、机器人、无人机等领域。
通过寻迹电路，这些设备能够自动遵循指定的路径，实现自主导航和运动控制。
寻迹故居调研报告
寻迹故居调研报告寻迹故居调研报告一、调研目的故居是人们了解历史、传承文化的重要场所之一。
本次调研活动的目的是了解寻迹故居的情况，包括其历史渊源、文物保护情况、展览形式以及吸引力等方面的内容，以便提供有效的建议和意见来促进故居的保护和开发。
二、调研过程1. 确定调研对象我们选择了位于本地的一个寻迹故居作为调研对象。
该故居历史悠久，具有重要的历史意义和文化价值。
2. 调研方法我们采取了实地考察和访谈的方式进行调研。
在故居内，我们仔细观察了展览陈列和文物保护情况，同时与工作人员进行了交流。
3. 调研结果（1）历史渊源故居建于某大臣家族在明代的家族住宅基础上，具有几百年的历史。
通过详细的讲解和展览资料，我们了解到这个家族在历史上有重要的地位和影响力。
（2）文物保护情况故居内部保护较好，文物得到了有效的保护和修复。
展览形式采用了多媒体技术，使参观者更好地了解历史背景和故居的精神内涵。
（3）展览形式故居内的展览呈现了家族历史的发展脉络，通过丰富的图片和文字资料介绍了家族成员的事迹和贡献。
同时，展览还提供了与家族文化相关的手工艺品和书籍，使参观者能够更好地了解家族的文化传承。
（4）吸引力故居的吸引力主要体现在其历史意义和文化价值上。
它不仅可以带领人们了解历史，还能传承家族的文化。
故居所在的位置靠近市区，交通便利，对外开放时间充分，吸引了不少游客。
三、调研收获通过此次调研，我们对寻迹故居的保护和开发有了更深入的了解，并提出以下建议：1. 加大文物保护力度尽管故居内的文物保护工作较为出色，但是在长期的保存和展示中，仍然存在部分文物损坏的情况。
有必要加强对文物的日常保护和修复工作。
2. 优化展览形式在展览形式上，我们建议增加互动式展品和多样化文化体验，以激发参观者的兴趣和参与度。
此外，可以开设主题讲座和活动，吸引更多的观众。
3. 丰富故居内部文化氛围故居内的文化氛围可以通过举办家族文化展览、艺术品展销等活动来进一步丰富。
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自动识别路径的智能小车设计报告时间：2009-09-03 来源：互联网编辑：stuyuans智能小车电机驱动L298自动循迹传感器算法本系统采用存储空间较大的AT89S52作为主控制芯片，电动车电机驱动采用L298N芯片；结合GP2A25光电开关，能较有效的控制其在特定位置转弯角度及行驶出错处理；采用LD-5461AS数码管来显示系统分阶段运行的时间，能够较准确较清晰地显示两个数码管位的显示，三者的结合使电动车更加智能化，自动化，可视化。
该系统无论在结构和技术上都具有较好的科学性。
一、模块方案比较与论证：1.车体设计方案1：自己制作电动车。
一般的说来，自己制作的车体比较粗糙，对于白色基板上的道路面行驶，车身重量以及平衡都要有精确的测量，而且也要控制好小车行驶的路线和转弯的力矩及角度，这些都比较难良好地实现。
方案2：购买玩具电动车。
购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮。
我们可以保留左右两轮转动动轴，并改换转轴力矩大的电机来精确调节转弯角度，采取保留后方向轮，并使用直流电机进行驱动的方案。
玩具电动车具有如下优点：首先，这种玩具电动车由于装配紧凑，使得各种所需电路的安装十分方便，看起来也比较美观。
其次，玩具电动车是依靠电机与相关齿轮一起驱动，能适应题目中小车准确前进、后退、转弯的要求，而且这种电动车一般都价格适中。
基于以上分析，我们选择了方案二2．电机模块方案1：采用步进电机作为该系统的驱动电机。
由于其转过的角度可以精确的定位，可以实现小车前进路程和位置的精确定位。
虽然采用步进电机有诸多优点，步进电机的输出力矩较低，随转速的升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，其转速较低，不适用于小车等有一定速度要求的系统。
经综合比较考虑，我们放弃了此方案。
方案2：直流电机：直流电机的控制方法比较简单，只需给电机的两根控制线加上适当的电压即可使电机转动起来，电压越高则电机转速越高。
对于直流电机的速度调节，可以采用改变电压的方法，也可采用PWM调速方法。
PWM调速就是使加在直流电机两端的电压为方波形式，通过改变方波的占空比实现对电机转速的调节。
基于以上分析，我们选择了方案二，使用直流电机作为电动车的驱动电机。
3．电机驱动模块方案1：采用SM6135W电机遥控驱动模块。
SM6135W是专为遥控车设计的大规模集成电路。
能实现前进、后退、向右、向左、加速五个功能，但是其采用的是编码输入控制，而不是电平控制，这样在程序中实现比较麻烦，而且该电机模块价格比较高。
方案2：采用电机驱动芯片L298N。
L298N为单块集成电路，高电压，高电流，四通道驱动，可直接的对电机进行控制，无须隔离电路。
通过单片机的I/O输入改变芯片控制端的电平，即可以对电机进行正反转，停止的操作，非常方便，亦能满足直流减速电机的大电流要求。
调试时在依照上表，用程序输入对应的码值，能够实现对应的动作。
表1是其使能、输入引脚和输出引脚的逻辑关系。
表1L298N的引脚和输出引脚的逻辑关系ENAIN1IN2电机运行情况HHL正转HLH反转H同IN2同IN2快速停止LXX停止基于以上分析，我们选择了方案二，用L298N来做为电机的驱动芯片。
4．寻迹传感器模块方案1：采用发光二极管+光敏电阻，该方案缺点：易受到外界光源的干扰，有时甚至检测不到黑线，主要是因为可见光的反射效果跟地表的平坦程度、地表材料的反射情况均对检测效果产生直接影响。
克服此缺点的方法：采用超高亮度的发光二极管能降低一定的干扰，但这又会增加检测系统的功耗。
方案2：脉冲调制的反射式红外发射接收器。
由于采用带有交流分量的调制信号，则可大幅度减少外界的干扰；此外红外发射接收管的工作电流取决于平均电流，如果采用占空比小的调制信号，在平均电流不变的情况下，瞬时电流很大，则大大提高了信噪比。
此种测试方案反应速度大约在5us。
方案3：采用CCD传感器，此种方法虽然能对路面进行准确完备的反应，但它存在处理满，实时性差等缺点，因此若采用CCD传感器，无疑会加重单片机的处理负担，不利于实现更好的控制策略。
根据以上分析我们采用方案25．控制器模块方案1：采用凌阳的SPCE061A小板作为主控制芯片，而且可以采用凌阳的小车模组，可以很快的完成其基本功能，当是用该小板存在在一定的局限性，较难扩张功能，而且各个模块的拼凑，没有比集成在一块板的稳定性高。
方案2：采用AT89S52作为主控制芯片，该芯片有足够的存储空间，可以方便的在线ISP程序，能够满足该系统软件的需要，该芯片提供了两个计数器中断，对于本作品系统已经足够，采用该芯片可以比较灵活的选择各个模块控制芯片，能够准确的计算出时间，有很好的实时性。
基于以上分析，我们选择了方案二，采用AT89S52作为电动车的主控制芯片。
6．电源模块在本系统中，需要用到的电源有单片机的5V，L298N芯片的电源5V和电机的电源7—15V。
所以需要对电源的提供必须正确和稳定可靠。
方案1：用9V的锌电源给前、后轮电机供电，然后使用7805稳压管来把高电压稳成5V分别给单片机和电机驱动芯片供电。
这种接法比较简单，但小车的电路功耗过大会导致后轮电机动力不足。
方案2：采用双电源。
为了确保单片机控制部分和后轮电机驱动的部分的电压不会互相影响，要把单片机的供电和驱动电路分开来，，即：用6节干电池7.2V来驱动电机芯片，然后用7805稳压管来稳成5V供给单片机，后轮电机的电源用3V供电，这样有助于消除电机干扰，提高系统的稳定性。
基于以上分析，我们选择了方案二。
7．最终方案二、系统总体设计：1.系统工作原理及功能简介：本系统利用单片机AT89S52单片机作为本系统的主控模块，该单片机可以将从传感器的输出信号得到外界的，然后在程序中控制单片机对电动车上的直流电机的输出，从而实现电动车的前进以及转弯等循迹行驶。
2.系统框架图3.理论分析与计算4.系统主要模块设计：电源：为确保小车在行驶过程中各部件均能正常工作且相互之间不受影响，我们可使用了两个电源为两个主要模块提供电压。
分别是由转弯电机、单片机和光电传感器组成的总电路电源模块以及后轮驱动电源模块。
转弯与路径出错识别：小车在行驶过程中会遇到以下两种路况：①当小车由直道高速进入弯道时，转角方向和车速应根据弯道的曲率迅速做出相应的改变，原则是弯道曲率越大则方向变化角度越大。
②当小车遇到十字交叉路段或是脱离轨迹等特殊情况时，智能车应当保持与上次正常情况一致的方向行驶。
光电传感器：光电传感分布格局：路径识别方案：电开关脱离轨道时，等待外面任意一只检测到黑线后，做出相应的转向调整，直到中间的光电开关重新检测到黑线再恢复正向行驶。
现场实测表明，虽然小车在寻迹过程中有一定的左右摇摆。
但只要控制好行驶速度就可保证车身基本上接近于沿靠轨道行驶。
四、系统硬件电路设计系统整体电路图如下：光电传感器电路电源电路五、软件代码设计1．软件算法设计：传感器数据处理及寻迹程序总体流程：主程序主要起到一个导向和决策功能。
其设计思路根据小车所处位置的不同，确定小车的任务。
在黑线轨道上走直线时，对传感器的信号进行及时的判断，左边信号为零时控制电机左转，右边为零时控制电机右转。
在弯道时，为了不冲出轨道，是左轮一直打偏，直到检测到右边信号为零时控制电机右转，当右信号为1时，继续使左轮一直偏。
具体流程分析：智能小车采用4个光学传感器置于小车前部，以此判断如何控制舵机转向.程序不停判断0~3传感器的值，当SENSOR1==1与SENSOR0==0时，小车为图情况，此时应控制舵机向右转，调用TurnRight函数;当SENSOR0==1与SENSOR1==0时，小车为图情况，此时应控制舵机向右转，调用TurnLeft函数.但由于传感器比较灵敏，经实际测试，白色区域中可能存在杂色，传感器有可能扫描到白色区域中的黑色，为了避免判断错误，再没检测到需要转右或者转左后，进行延时，接着再次判断此时传感器情况，如果仍然为SENSOR1==1与SENSOR0==0则可能判断在黑色跑道上，接着调用转右函数.不过，仍然有一定几率判断失误，当延时后，传感器刚好经过另一个杂色的情况，解决方法有待完善.当前后传感器都为1时)，则认为小车在黑色跑道上，不需要进行转向，调RecoverBalance 函数，恢复平衡位置.当前后传感器都为0时），则认为传感器将离开跑道范围，为了另小车继续延黑色跑道行走，程序中的pre_dir变量保存最近一次转向方向，此时凭此变量来维持小车的转向.2.主程序流程3.具体代码分析：//宏定义电机、舵机的输入端#defineELE_MACHINER1_IN1P0_0//舵机输入端口1#defineELE_MACHINER1_IN2P0_1//舵机输入端口2#defineELE_MACHINER1_ENP2_7//舵机使能端//宏定义光电传感器元件0至3#defineSENSOR_INPUTP2//光电传感器总端口#defineSENSOR0P3_0//前传感器0#defineSENSOR1P3_1//右传感器1#defineSENSOR2P3_2//左传感器2#defineSENSOR3P3_3//后传感器3/*平衡函数*/voidRecoverBalance/*转左函数*/voidTurnLeft{chari=50;while{ELE_MACHINER1_IN1=1;//控制舵机左转ELE_MACHINER1_IN2=0;}}/*转左函数*/voidTurnRight}/*主函数*/voidmain}/*如果左传感器为1，且右传感器为0，则可能需要向左*/elseif/*如果前传感器为1，且后传感器为1，则小车在黑线路径上，不需要转向*/elseif/*如果前传感器为0，则可知前面弯度比较大或者小车已出黑线，则根据先前转向转向*/ elseifelse}}}六、系统功能测试测试设备：自制跑道、比赛方提供跑道、秒表、过程分析：基本功能，扩展功能及其他功能自制跑道测试：自制跑道完成时间车体总重出界次数电池电压出现问题完成与否试验一26.3S425g14.1在紧急弯上容易出界Y试验二27.1S455g24在紧急弯上容易出界Y试验三27.9S485g23.8在紧急弯上容易出界Y试验四26.5S450g3.7在紧急弯上容易出界Y试验五未完成400g43.7出界后识别错误N自制跑道上的成功率为80%，测试表明在电量偏小，载重中等时成功率最好比赛使用跑道测试自制跑道完成时间车体总重出界次数电池电压出现问题完成与否试验一26.3S450g23.9在360度弯上出界，一个S型弯偏出Y试验二27.1S455g33.7在360度弯上出界，一个S型弯偏出Y试验三27.9S450g33.6在360度弯上出界，一个S型弯偏出Y试验四未完成450g冲出赛道3.7在360度弯上出界后冲出赛道N在比赛使用赛道上，虽然成功率较低，在一个360度弯上有出界现象，不过真题成功率也有75%。