自动机器人平台使用说明手册
人工智能设备使用说明书
人工智能设备使用说明书尊敬的用户：感谢您选择我们的人工智能设备。
为了确保您能够正确、安全地使用设备，本使用说明书将为您提供详细的使用指南和注意事项，请您仔细阅读。
一、设备介绍1. 设备外观：本设备为小型智能机器人，外观精致、结构简单、色彩鲜艳。
2. 产品构成：包含智能主机、操作面板、摄像头模块、传感器模块等核心部件，以及电源线、数据线等配套器件。
二、准备工作1. 电源：将电源线插入设备背部的电源插口，并接通电源。
2. 连接网络：使用数据线将设备与无线网络连接，确保设备正常工作。
三、基本操作1. 启动设备：按下设备背部的电源按钮，听到启动音后，表示设备已成功启动。
2. 声控功能：设备支持声控操作，在使用中请清晰、明确地发出操作指令，以确保设备能够准确识别并执行您的要求。
3. 触摸操作：操作面板上设有多个触摸区域，根据您需要的操作，轻触相应区域即可实现。
四、主要功能1. 人机对话：本设备通过智能语音识别技术，能够准确识别您的语音指令，并根据您的需求给出相应的答复和建议。
2. 语音助手：设备搭载了人工智能助手，能够为您提供日历管理、天气查询、音乐播放等各类服务。
3. 家居控制：设备支持智能家居控制，可连接您的智能家居设备，通过声音控制，实现灯光调节、窗帘控制等功能。
4. 娱乐功能：设备内置了丰富的儿童教育内容和音乐库，可以为孩子们提供娱乐和学习的机会。
五、注意事项1. 安装场所：请将设备放置在平整、稳固的桌面上，确保设备的稳定性和安全性。
2. 网络环境：确保设备与无线网络的稳定连接，以确保设备的正常使用和数据传输。
3. 使用环境：请避免将设备暴露在高温、潮湿等极端环境下，以免损坏设备。
4. 防护措施：请勿私自拆卸设备，以避免触电或损坏设备，并请勿将设备与水源、易燃物品等接触。
六、故障排除1. 无法启动：检查电源是否插好，并确保电源正常供电。
2. 语音识别异常：请确保使用环境安静，并清楚、准确地发出语音指令。
机器人操作的说明书
机器人操作的说明书机器人操作手册1. 简介本机器人操作手册旨在向用户提供全面而易于理解的机器人操作指南。
通过本手册，用户可以了解机器人的基本操作方法，掌握使用机器人的技巧，以及遵守必要的安全规定，从而确保机器人的高效和安全运行。
2. 前提条件在开始操作机器人之前，请先确保以下条件已满足：2.1 供电：接通机器人的电源并确保稳定供电。
2.2 连接：将机器人与相关设备连接，并确保连接稳定可靠。
2.3 软件：安装并启动机器人操作所需的软件程序。
3. 启动机器人3.1 按下电源按钮，机器人将开始启动。
在启动期间，请确保机器人周围无障碍物，以防意外碰撞。
3.2 在机器人启动完成后，等待机器人完成自检程序。
一旦自检程序完成，机器人将进入待机模式，即待命状态。
4. 选择模式机器人提供多种模式供用户选择。
根据具体任务的要求，选择相应的模式：4.1 自动模式：机器人将自主执行任务，按照预设的程序和指令运行。
用户只需提供必要的输入参数，并监视机器人的运行状态。
4.2 手动模式：用户可以通过遥控器或者控制台手动控制机器人的运动和操作。
在手动模式下，用户可以更加灵活地控制机器人，并进行实时的调整和干预。
5. 基本操作以下是机器人的基本操作说明：5.1 运动控制：使用遥控器或者控制台上的控制按钮，控制机器人前进、后退、左转、右转等运动动作。
请注意操作时的环境安全，避免机器人与障碍物发生碰撞。
5.2 抓取物体：机器人配备抓取装置，可用于抓取和搬运物体。
在使用抓取装置时，请确保物体的重量在机器人负载范围之内，并注意物体的稳定和安全。
5.3 视觉操作：机器人配备摄像头和图像识别系统，可进行视觉操作。
通过摄像头观察环境，并使用图像识别系统对目标进行识别和跟踪。
6. 安全事项在操作机器人时，请遵守以下安全规定：6.1 注意观察：在机器人操作过程中，请始终保持警惕，注意观察机器人周围的环境，并避免与其他人员或物体发生碰撞。
6.2 安全距离：请与机器人保持安全距离，避免机器人运动时造成伤害。
全自动智能扫地机器人的使用说明书
全自动智能扫地机器人的使用说明书一、产品简介欢迎您使用本款全自动智能扫地机器人，它是一款能够自动清扫您家居地面的智能设备，旨在为您提供便捷、高效的清洁体验，让您从繁琐的家务劳动中解脱出来。
二、产品部件1、主机身外壳：采用坚固耐用的材质，保护内部组件。
传感器：配备多个传感器，用于感知周围环境和障碍物。
2、清扫组件边刷：位于主机身两侧，用于清扫墙边和角落的灰尘。
主刷：位于主机身底部，负责将灰尘和杂物卷入吸尘口。
3、吸尘装置吸尘口：吸入清扫的灰尘和杂物。
尘盒：储存吸入的灰尘和杂物，可拆卸清洗。
4、驱动轮提供动力，使机器人能够在地面上自由移动。
5、电池为机器人提供电力支持。
6、充电座机器人完成工作或电量不足时，会自动返回充电座充电。
三、使用前准备1、打开包装，取出机器人和所有配件。
2、检查机器人是否有外观损坏，如有问题请及时联系售后。
3、将充电座放置在靠墙且开阔的位置，插上电源。
4、安装边刷和主刷，确保安装牢固。
5、清理地面上的大块杂物和线缆，以免影响机器人工作。
四、充电1、首次使用前，请将机器人放置在充电座上充电，充电时间约为X 小时，直到充电指示灯显示充满。
2、日常使用中，当机器人电量低于 X%时，会自动返回充电座充电。
3、如果长时间不使用机器人，请充满电后存放，并每隔 X 个月充电一次，以保持电池性能。
五、启动与操作1、按下机器人上的电源按钮，启动机器人。
2、您可以通过机器人上的按键或手机 APP 选择清扫模式，如自动清扫、定点清扫、沿边清扫等。
3、自动清扫模式下，机器人会自动规划清扫路径，覆盖整个清扫区域。
4、定点清扫模式适用于局部污渍较重的区域，您可以通过手机APP 或机器人上的按键指定清扫位置。
5、沿边清扫模式主要用于清扫墙边和角落。
六、清扫设置1、清扫时间设置：您可以通过手机 APP 或机器人上的按键设置清扫时间，机器人会在指定时间自动开始清扫工作。
2、清扫区域设置：通过手机 APP 可以设置禁止清扫区域和重点清扫区域，满足您的个性化需求。
机器人操作手册及使用指南(专业版)
机器人操作手册及使用指南（专业版）一、引言机器人已经成为现代社会不可或缺的一部分，为各行各业提供了许多便利。
本机器人操作手册及使用指南专为在机器人操作领域专业人士提供，旨在帮助各种机器人操作任务的顺利进行。
本手册将详细介绍机器人操作的基本原理、操作步骤以及常见问题的解决方案，以期为用户提供全面的指导和帮助。
二、基本原理1. 机器人分类机器人按照其用途和结构可以分为工业机器人、服务机器人、军用机器人等多种类型。
本手册主要关注工业机器人的操作方法和使用技巧。
2. 机器人工作原理机器人的工作原理包括感知、决策和执行三个主要步骤。
感知环节通过传感器收集环境信息，决策环节通过算法和逻辑进行任务规划和路径确定，执行环节通过执行器执行任务。
三、机器人操作步骤1. 准备工作在操作机器人之前，需要进行以下准备工作：- 确保机器人所需部件完好无损- 检查机器人的电源和供电设施是否正常- 确保机器人的控制器和程序运行正常2. 机器人启动根据具体机器人的型号和品牌，可通过以下步骤启动机器人：- 打开机器人的电源开关- 确保控制器与机器人正常连接- 检查机器人的各个节点是否在线3. 机器人操作根据具体任务需求，进行以下机器人操作：- 根据任务要求编写机器人控制程序- 将控制程序加载到机器人的控制器中- 启动机器人的执行任务4. 机器人沟通当机器人在执行任务时，可以通过以下方式与其进行沟通：- 利用机器人的语音交互系统进行语音指令- 利用机器人的触摸屏进行人机交互- 利用机器人的传感器进行姿态检测和互动五、机器人维护与故障排除1. 机器人维护为了确保机器人的正常运行，以下是一些常见的机器人维护注意事项：- 定期检查机器人的零部件是否磨损或松动- 清洁机器人的表面和传感器，避免灰尘和污渍影响机器人的工作效果- 定期校准机器人的传感器和执行器2. 故障排除在操作机器人过程中，可能会遇到各种故障，以下是一些常见故障及其解决方案：- 机器人不动：检查电源和电缆连接是否正常，检查控制器程序是否正确- 机器人动作异常：检查机器人的执行器是否正常，检查传感器是否损坏或松动- 机器人感知不准确：检查传感器是否干净，是否需要进行校准六、结论本机器人操作手册及使用指南（专业版）详细介绍了机器人操作的基本原理、操作步骤以及常见问题的解决方案。
机器人操作指南
操作指南
操作指南
本操作指南提供了的详细操作步骤和相关说明，以帮助用户正确使用。
请按照指南进行操作。
1.准备工作
在开始操作之前，请确保已完成以下准备工作：
- 将放置在平稳的表面上，并确保周围没有任何障碍物。
- 连接的电源适配器并接通电源。
- 确保的电池已充满电。
- 打开的电源开关。
2.启动
按下上的启动按钮，待启动完成后，它将进入待机状态。
3.基本操作
以下是的基本操作步骤：
1.前进：按下控制器上的前进按钮，将前进一定的距离。
2.后退：按下控制器上的后退按钮，将后退一定的距离。
3.左转：按下控制器上的左转按钮，将向左转动一定的角度。
4.右转：按下控制器上的右转按钮，将向右转动一定的角度。
5.停止：按下控制器上的停止按钮，将停止当前的动作。
6.抓取物品：通过控制器上的抓取按钮控制抓取物品。
4.进阶操作
除了基本操作外，还支持以下的进阶操作：
1.自动避障：配备了避障传感器，可以使用自动避障功能来避
免撞到障碍物。
按下控制器上的自动避障按钮，将自动规避障碍物。
2.导航功能：配备了导航系统，可以通过设置目的地来实现自
动导航。
按下控制器上的导航按钮，并输入目的地的坐标，将自动
导航到目的地。
3.执行任务：通过编程或者远程控制，可以让执行更复杂的任务，例如巡逻、拍照等。
5.附件
附件1：控制器说明书
附件2：安全操作指南
6.法律名词及注释
- 待添加。
ES165N机器人使用说明书
ES165N机器人使用说明书ES165N机器人是新一代的智能机器人，具有高度的和自主性。
它可以进行复杂的任务，包括语音识别、图像识别、自主导航等。
为了确保大家能够充分利用ES165N机器人的所有功能，我们提供了以下的使用说明书。
连接电源：将ES165N机器人连接到电源，并确保电源稳定。
启动机器人：按下机器人顶部的电源按钮，机器人将自动启动。
初始设置：在启动过程中，机器人将进行初始设置，包括网络连接、时间设置等。
语音交互：对机器人说出"你好，ES165N"以唤醒机器人。
然后，您可以通过语音命令控制机器人。
例如，"打开灯光"或"播放音乐"。
手动控制：您可以通过遥控器或手机应用来控制机器人的移动和动作。
遥控器具有简单的方向键和动作按钮，而手机应用则提供更高级的控制选项，包括精确的遥控、自主导航等。
学习模式：通过按下遥控器上的特定按钮或说出特定的语音命令，您可以进入学习模式。
在此模式下，您可以记录机器人的动作并让它重复执行。
智能家居控制：ES165N机器人可以与智能家居设备配合使用，实现家居的智能化控制。
例如，您可以命令机器人打开灯光、调整温度、播放音乐等。
图像识别：ES165N机器人配备了高精度的图像识别系统，可以识别物体、人脸等。
您可以通过语音命令或手机应用来获取关于识别结果的信息。
自主导航：ES165N机器人配备了先进的自主导航系统，可以在不需要人为干预的情况下进行自我导航和避障。
您可以通过手机应用来设置和调整机器人的导航路径。
云端服务：ES165N机器人支持云端服务，可以通过网络进行软件更新、数据存储和备份等操作。
您可以通过手机应用或浏览器来访问和管理这些服务。
避免接触机器人内部的敏感部件，以免造成损坏或危险。
在使用过程中，确保机器人的移动区域安全无障碍，避免碰撞和跌落。
当机器人正在执行任务时，避免干扰或强制中断连接，以免造成任务失败或数据丢失。
机器人操作指南说明书
机器人操作指南说明书第一章：简介1.1 产品概述本机器人是一款拥有先进人工智能技术的智能助手，它可以执行各种任务，并提供人性化的交互体验。
1.2 产品特点- 强大的处理能力：机器人搭载了高性能处理器和先进的算法，能够快速地完成各种任务。
- 多功能操作：机器人具备多种操作功能，包括语音识别、图像识别、行动控制等。
- 友好的交互界面：机器人拥有简洁直观的用户界面，便于用户进行操作和设定。
- 持久的续航能力：机器人内置高容量电池，可以持续工作多小时。
第二章：使用前准备2.1 开箱检查- 请仔细检查包装，确保机器人及配件完整无损。
- 请确认机器人电池已经充满电，以保证正常的使用时间。
2.2 电源连接- 使用配套的电源适配器将机器人连接至电源插座。
- 确保电源适配器和电源插座的连接稳固可靠。
第三章：机器人操作指南3.1 语音交互- 在机器人开机后，开启语音模式。
- 通过说出特定指令，机器人将根据用户需求执行相应任务。
3.2 图像识别- 机器人内置摄像头，可进行图像识别。
- 用户可以通过显示特定物体或图像，让机器人执行对应操作。
3.3 行动控制- 机器人可以通过操作相关按钮或设置指令，进行行动控制。
- 用户可以让机器人前进、后退、左转、右转等。
3.4 任务设定- 机器人支持设定多个任务。
- 用户可以通过输入指令或点击设定任务按钮，按照需求设定任务列表。
第四章：注意事项4.1 安全操作- 在使用机器人时，请确保周围环境干净整洁，避免机器人受到物体的干扰。
- 请勿将机器人擦拭进水，以免发生电路短路。
4.2 维护保养- 定期清洁机器人外壳和摄像头，保持良好的工作状态。
- 如发现机器人出现异常情况，请及时联系售后服务人员。
第五章：故障处理5.1 常见问题- 机器人无法开机：请检查电源是否连接正常，是否充满电。
- 机器人无法识别语音指令：请检查语音输入是否清晰，是否按照指令操作。
5.2 联系售后- 如无法解决故障，请联系售后服务人员寻求帮助。
DobotSCStudio 用户手册（CR 机器人）说明书
DobotSCStudio用户手册（CR机器人）文档版本：V1.3.0发布日期：2020.11.19深圳市越疆科技有限公司注意事项版权所有©越疆科技有限公司2020。
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非经本公司书面许可，任何单位和个人不得擅自摘抄、复制本文档内容的部分或全部，并不得以任何形式传播。
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在使用本产品前详细阅读本使用手册及网上发布的相关技术文档并了解相关信息，确保在充分了解机械臂及其相关知识的前提下使用机械臂。
越疆建议您在专业人员的指导下使用本手册。
该手册所包含的所有安全方面的信息都不得视为Dobot的保证，即便遵循本手册及相关说明，使用过程中造成的危害或损失依然有可能发生。
本产品的使用者有责任确保遵循相关国家的切实可行的法律法规，确保在越疆机械臂的使用中不存在任何重大危险。
越疆科技有限公司地址：深圳市南山区留仙大道3370号南山智园崇文区2号楼9-10楼网址：前言目的本手册介绍了机器人控制软件DobotSCStudio的功能和使用方法，方便用户了解和使用Dobot机器人。
读者对象本手册适用于：•客户•销售工程师•安装调测工程师•技术支持工程师修订记录符号约定在本手册中可能出现下列标志，它们所代表的含义如下。
危险警告注意说明目录注意事项 (i)前言................................................................................................................................ i i 1. 简介 (1)1.1主界面说明 (1)2. 快速连接 (4)2.1直接连接 (4)2.2通过WiFi连接 (6)3. 功能说明 (8)3.1参数设置 (8)3.1.1用户坐标系设置 (8)3.1.2工具坐标系设置 (10)3.1.3回零设置 (12)3.1.4I/O监控 (13)3.1.5控制器设置 (15)3.1.6远程控制 (16)3.1.7机器人参数设置 (19)3.1.8安全设置 (24)3.2工具配置 (28)3.2.1基础配置 (29)3.2.2插件信息 (29)3.2.3日志 (30)3.2.4网络配置 (30)3.2.5机器人状态 (32)3.2.6调试工具 (33)3.2.7虚拟仿真 (33)3.2.8WiFi设置 (34)3.3编程 (34)3.3.1工程说明 (34)3.3.2编程面板说明 (35)3.3.3编程说明 (36)3.4使能 (45)3.5设置全局速率 (45)3.6报警说明 (46)3.7末端负载 (47)4. 编程语言 (48)4.1算术运算符 (48)4.2关系运算符 (48)4.3逻辑运算符 (48)4.4一般关键字 (49)4.5一般符号 (49)4.6过程控制指令 (49)4.7全局变量 (49)4.8运动指令 (50)4.9运动参数设置指令 (56)4.10六维传感器运动指令 (58)4.11输入/输出指令 (60)4.12程序管理指令 (62)4.13获取位姿指令 (65)4.14TCP (66)4.15UDP (70)4.16Modbus (73)4.16.1Modbus寄存器说明 (73)4.16.2指令说明 (75)1.简介DobotSCStudio是越疆科技退出的一款工业机器人编程平台，适用于越疆全系列的工业机器人（SA/SR/CR系列），界面友好，支持用户二次开发。
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2011年全国职业院校技能大赛高职组机器人赛项自动机器人平台说明目录第一章自动机器人平台概述 (3)1.1 自动机器人平台的总体构成 (3)1.2 自动机器人平台按键部分 (4)1.3 机器人平台的充电 (4)第二章自动机器人平台系统结构 (4)2.1自动机器人平台机械部分 (4)2.1.1 机器人平台机械部分组成 (4)2.1.2 机器人平台运动详解 (5)2.2 自动机器人平台控制系统 (5)2.2.1 概述 (5)2.2.2 主控制板 (5)2.2.3 巡线传感器 (9)2.2.4 传感器信号处理板 (10)2.2.5 电机驱动板 (12)2.3 机器人平台控制程序 (14)2.3.1 控制程序流程图 (15)2.3.2 软件函数说明 (17)第三章自动机器人平台的装配和调试 (18)3.1 机器人装配过程 (18)3.1.1 主动轮电机装配 (18)3.1.2 电机安装至铝合金架板 (18)3.1.3 从动轮及传感器安装 (19)3.1.4 电路板的安装 (19)3.2 机器人平台的调试 (21)第一章自动机器人平台概述自动机器人平台是专门为高职类机器人大赛提供的一个统一的机器人底盘，可以实现在比赛场地全场范围内的运动、定位；并提供了充足的I/O接口，参赛队可以根据大赛任务的要求，在此平台上进一步设计制作各种抓取、投放机构，利用机器人平台提供的主控制板和编程算法实现整体机器人的控制。
1.1 自动机器人平台的总体构成机器人平台的总体构成参见图1-1和图1-2所示，由包括主动车轮、从动车轮、铝合金框架、直流电机、电池、电路板以及安装在底部的16路传感器组成。
图1-1 自动机器人平台的总体构成图1-2 自动机器人平台的侧面图1.2 自动机器人平台按键部分自动机器人平台上共有三个按键，12V电源开关、24V电源开关以及启动按钮。
在开机时，注意先打开12V电源开关，再打开24V电源开关，最后按下启动按钮，机器人开始运行；关机时，先关闭24V电源开关，再关闭12V电源开关。
1.3 机器人平台的充电机器人平台的电源为三节铅酸电池。
电池充满电压可以达到13V，额定工作电压12V。
其中一节电池专门给主控制板和传感器信号处理板供电，另2节电池串联成24V，给电机驱动板供电，用于驱动机器人上的各种电机，为了提高整体的抗干扰性能，12V和24V的电池不要共地。
电池可重复充电1000 次以上。
充电时需先取出电池。
我们可按下面步骤进行：1. 关闭机器人平台的电源；2. 拔掉连接线，将电池依次取出，充电。
3．重新装上充好的电池。
每个平台配备了一个充电器，可以给一个电池充电，充电时，充电器上面的指示灯呈蓝色，充电完毕呈红色。
第二章自动机器人平台系统结构2.1自动机器人平台机械部分2.1.1 机器人平台机械部分组成机器人平台的机械部分是指机器人执行具体功能时所要用到的机械部件，共有以下几个部分：1. 主动轮机器人平台的主动轮有两只，金属铝芯，外包三根O型圈，能够完成向前直走，向后转弯，左转，右转等这些平地上的技术动作。
2. 从动轮机器人平台有1只从动轮，和两只主动轮形成三角支撑着机器人的身体。
从动轮随着主动轮的方向改变自己的方向。
众所周知，三点支撑结构是最稳定的结构，从动轮和两个主动轮形成了一个稳定的支撑结构。
3. 直流电机机器人平台上有两个2台额定电压24VDC、150转/分、70W功率直流减速电机。
4．铝合金框架机器人平台的框架使用了铝合金型材制成，参赛队可以很方便地利用配备的专用螺母将设计的上部机构安装在平台上。
5．铝板机器人平台上铺设了5块4mm厚的铝板，参赛队可以根据自己的需要在这些铝板上打孔，用于固定安装上部机构，若需要这些铝板，参赛队可以自行卸下，以减轻整体重量。
2.1.2 机器人平台运动详解1．机器人的动作机器人一共有三种动作：1）前进两个电机等速正转时，机器人前进。
2）后退两个电机等速反转时，机器人后退。
3）转弯两个电机按一定比例不等速正转时，机器人转弯。
2．机器人运动原理机器人运动时，通过直流电机的轴转动来驱动两个主动轮的运动，利用两个主动轮来控制底盘的各种运动（前进，后退或者转弯）。
底盘前端的从动轮前端有一个传感器，用于探测地面白条的位置。
探测后把相关数据传给控制装置（单片机），控制装置分析计算后把相应运动指令转化为PWM脉宽调速信号来控制电机的转速，从而使机器人能够沿着白条运行。
2.2 自动机器人平台控制系统2.2.1 概述自动机器人平台控制系统包括16路巡线传感器、传感器信号处理板、主控制板、电机驱动板和其他待开发扩展部件组成。
组成框图如图2.1所示。
图2-1 自动机器人平台控制系统组成框图图2-1中，虚线框中的部分是机器人平台已经配备的部分，其他部分需要参赛队在设计中根据所设计的上部机构的动作情况自行开发，并用主控制板统一控制。
2.2.2 主控制板1.概述主控制板是机器人的大脑，承担着信息接收、处理、外部设备控制的重要任务，主控制板中处理器选用了STC12C5A60S2芯片为主控芯片，控制板支持两大类输入，既16通道专用巡线传感器输入，和8通道传感器输入；输出也是支持2大类，即可调速行走电机控制输出和不可调速行走电机控制输出；具有一个可扩展接口。
STC12C5A60S2单片机是宏晶科技生产的单时钟/机器周期(1T)的单片机，是高速/低功耗/超强抗干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统8051,但速度快8-12倍。
内部集成MAX810专用复位电路,2路PWM,8路高速10位A/D 转换(250K/S),抗干扰能力强，适合应用在强干扰场合。
具体功能和参数可以参考STC12C5A60S2数据手册。
主控制板使用的是40个引脚的单片机，共有35个I/O 接口，其中，P0、P2和P4.6口用于输入，共17个端口，P1和P3部分接口用于输出，共12个端口。
主控制板实物如图2-2所示。
图中，12V 电源输入插座连接12V 电源，12V 电源输出插座连接传感器信号处理板的12V 电源插座（注意板子上的电源正极标志，不要插反），巡线传感器输入接口用于连接传感器信号处理板，启动按钮输入插座连接面板上启动按钮，左右车轮电机接口连接驱动板上的电机信号控制插座，程序下载接口用于程序的在线下载，8通道传感器输入接口可以用于连接8个NPN 型传感器，非调速电机输出接口用于上部机构各种电机的控制。
主控制板的信号流程图如图2-3所示。
图2-3 主控制板信号流程图2.巡线传感器输入接口巡线传感器输入接口主要是用于接收16路巡线传感器信号，电路图如图2-4所示。
图2-4 巡线传感器输入接口图中，为了减少对单片机端口的占用，使用了2片74HC245总线驱动电路构成对单片机P2口的复用，用单片机P4.4口的信号加以控制。
当P4.4为低电平时，P2口接收到的是16路传感器的低8位信号QQ0-QQ7，当P4.4为高电平时，P2口接收到的是16路传感器的高8位信号QQ8-QQ15。
3．8通道传感器输入接口8通道传感器输入接口用于连接光电、接近或者超声传感器等，可以让参赛队在整体设计机器人时，充分利用各种传感器探测外部信息，其中4通道输入接口电路图如图2-5所示。
图2-5 4通道传感器输入接口图中，展示了4路传感器输入接口，输入信号使用了单片机的P0.0-P0.3口，插座J8-J11分别接4个不同传感器，传感器直接使用市场现有的成熟产品，主要有：图2-6所示的红外传感器，在机器人中，主要用来探测四周是否存在障碍或者是否到达预定物体附近，其最大探测距离根据所用型号的不同，有30cm、1m、2m多种；图2-7所示为接近开关，主要用在机器人上探测一些运动部件是否到位，探测距离一般在5mm以下。
传感器上有3根引线，分别接J8-J11的3个引脚。
需要注意的是：使用的传感器必须是NPN型，工作电压在6V-36V之间。
图2-5所示的的电路均为低电平有效，即传感器探测到目标时，反相器输出端即单片机的P0-P3脚为低电平信号，否则为高电平。
图2-6 红外传感器图2-7 接近开关4．PWM和电机方向控制电路PWM和电机方向控制电路如图2-8所示，STC12C5A60S2本身具有2路PWM输出，即P1.3和P1.4为PWM输出端口，分别控制左（P1.4控制）右（P1.3控制）电机的转速，单片机PWM的设置请详见STC12C5A60S2数据手册。
图 2-8 PWM和电机方向控制电路图2-8中，P15和P12分别是左（P1.5控制）右（P1.2控制）电机的方向控制信号，需要注意的是，P1.5和P1.2是低电平有效，即P1.5和P1.2是低电平时，电机驱动板上的继电器常开触点闭合，电机反转。
5．非调速电机输出接口本电路板上设置了8个非调速电机输出接口，可以用来控制4个正反转直流电机或者8个单向运转直流电机，电路图如图2-9所示。
图2-9 非调速电机输出接口图2-9中，P16、P17，P32-P37为8个控制信号，使用了单片机的P1.6、P1.7和P3.2-P3.7 口，同样需要注意，这些信号均是低电平有效。
6．扩展接口主控制板中，P1.0和P4.5两个接口没有使用，用插座对外引出，参赛队可以根据自己机器人的设计情况加以使用。
7．下载接口本电路板上有一个DB9串口接口，可以用来实现程序的在线下载。
在线下载的主要步骤为：1）首先关闭本电路板的12V 电源，取出串口连接线。
一头接本电路板的DB9下载口，另一头接PC 机箱后的9针串口。
如果你的电脑后面没有空余9针串口，可以使用USB 转串口转接头。
2）打开STC-ISP 在线下载软件，进行程序的下载，具体操作方法见STC12C5A60S2数据手册；下载完毕，从电路板上取下串口下载线。
2.2.3 巡线传感器自动机器人平台底部安装了16路巡线传感器，可以可靠地探测到地面白条以及白条的十字交叉点。
巡线传感器的实物如图2-10所示。
图2-10 16路巡线传感器实物图中，光源发射部分采用了16个高亮LED 发射管，用16个光敏电阻接受地面反射回来的光线，输出插座连接传感器信号处理板的巡线传感器输入接口。
2.2.4 传感器信号处理板1．概述传感器信号处理板仅自动机器人平台使用，电路板实物如图2-11所示。
图中，巡线传感器输入接口连接安装在机器人平台底部的16路巡线传感器；信号输出接口连接单片机控制板，插座JP 接12V 电源，注意板子上的电源正极标志图2-11 传感器信号处理板外图传感器信号处理板电路原理框图如图2-12所示，完整的电路原理图和PCB版图另见附件。
16路巡线传感器将采集到的地面白条信息送入本电路板，对于采集的信息先进行放大处理，放大后的信号跟标准电压比较，保留白条反射的有效信号，过滤掉地面背景反射信号，有效信号再通过稳压、反向、放大处理后送入单片机控制板，同时用发光二极管的亮暗指示当前某路传感器是否在地面白条上。