一种新型并联机构运动学及动力学仿真分析
并联机床运动仿真与运动学分析的新方法
速度快, 求解精度高, 可完成其他多自由度并联机构的运动仿真和运动学分析, 是并联机构的
运动仿真和运动学分析的有效工具。
关键词: CAD 软件; 装配约束; 尺寸驱动; 并联机床; 运动分析
中图分类号: T H 112
文章编号: 1004- 132X( 2006) 05- 0467- 05
A New Solution for Motion Simulat ion and Kinemat ic Analysis of Parallel Machine Tool Chen Xiulong 1, 2 Zhao Yongsheng1
并联机床运动仿真与运动学分析的新置及改变步长的正负号解决各种圆弧的插
补问题。经插补模块得到编程坐标系下精细的刀
位数据文件。 ( 4) 坐标变换 在 NC 代码虚实映射计算时,
以机床坐标系下的刀心点坐标和刀轴方向角为参 考。将工件安装在机床上以后, 通过测量, 确定编 程坐标系原点在机床坐标系下的坐标值, 建立编 程坐标系到机床坐标系的变换矩阵( 定义两坐标 系的坐标轴方向相同, 可使变换矩阵简单) , 通过 变换矩阵求出机床坐标系下的刀位数据。根据方 向余弦值 I、J 、K , 求出刀具轴线与机床坐标系坐 标轴之间的夹角 Hx 、Hy 、Hz 的值。由此得到包括机 床坐标系下刀心点坐标值 ( X、Y、Z) 和刀轴方向 角( Hx 、Hy 、Hz ) 值的数据文件。 2. 5 运动分析的实施过程
( 2) 格式变换 上面生成的 NC 代码文件为 包括所有机床控制指令的复杂文件, 为了实现插 补, 需要对 N C 代码文件进行格式变换, 生成只含 有刀具位姿数据的文件。
( 3) 插补 直线和圆弧插补都采用时间分割 法[ 8] 。采用一种基于坐标变换的新方法进行圆弧 插补, 即根据圆弧相对于圆心的位置, 将圆弧分为 上半平面型圆弧、下半平面型圆弧和复合型圆弧 三种, 对不同种类的圆弧建立不同形式的辅助坐 标系, 通过坐标变换将原坐标系中圆弧插补转换 为辅助坐标系中的圆弧插补, 利用辅助坐标系的
一种新型并联机床的运动学分析及受力分析
ＦＡＮ Ｓ ｏ ｗｅ ＸＵ ｉ ｈｕ ｎ Ｌｊ ｕ
摘 要 ： 出 了 以 四 自 由度 空 间 并 联 机 构 作 为 主 进 给 机 构 。 以 双 向 移 动 工 作 台 实 现 多 坐 标 数 控 加 工 的 一 种 提 辅
新 型 并 联机 床 的 布 局 设 计 方 案 。该 并 联 机 床 具 有 工 作 空 间 大 、 实现 姿 态 角 大 、 置 与 姿 态 解耦 等 优 点 。 可 位 建 立 了主 进 给 机 构 的封 闭形 式 的运 动 学 方程 ， 出 了一 、 阶运 动 影 响 系数 矩 阵 。 通 过 建 立机 构 的静 力 平 导 二
机 床 （ ｒｕ ｉ Ｍａ ｈｎ ｏ １ ， ９ Ｖｉ ａ Ａｘｓ ｃ ｉｅＴ ｏ） 是 ０年 代 中期 问 世 ｔｌ 的数 控 机 床 新 结 构 ， 机 器 人 技 术 与 机 床 结 构 技 术 结 是 合 的产物 ， 原 型 是 并 联 机 器 人 操 作 机 … 。近 年 来 ， 其
国 内 外 研 究 者 在 这 一 领 域 进 行 了 大 量 的研 究 工 作 。但 目前 并 联 机 床 的 原 型 大 多 都 是 基 于 Ｓ ｅ ｒ 平 台 及 其 ｔｗａｔ 变 形 型 式 的 结 构 。 此 类 并 联 机 床 最 大 特 点 是 加 工 精 度
维普资讯
一
种 新 型 并 联 机 床 的 运 动 学 分 析 及 受 力 分 析
范 守 文 徐 弄 钜 Ｌ
１ 电 子 科 技 大 学 电 子 机 械 系 ， 川 成 都 ６ ０ ５ ２．四 川 大 学 ，四 川 成 都 ６ ０ ０ ． 四 １ ０ ４； １０ ０
并联机器人的运动学分析
并联机器人的运动学分析一、引言机器人技术作为现代工业生产的重要组成部分，已经在汽车制造、电子设备组装、医疗器械等领域发挥着重要作用。
而在机器人技术中，并联机器人以其独特的结构和运动方式备受关注。
本文将对并联机器人的运动学进行深入分析，探讨其工作原理及应用前景。
二、并联机器人的运动学模型并联机器人由多个执行机构组成，这些执行机构通过联接杆件与运动基座相连，使机器人具有多自由度运动能力。
为了对并联机器人的运动学进行建模，我们需要确定每个执行机构的运动关系。
其中，分析最为常用的是基于四杆机构的并联机器人。
1. 四杆机构的运动学模型四杆机构是一种由两个连杆和两个摇杆组成的机构，通过这些部件的相对运动实现机构的运动。
在并联机器人中，常见的四杆机构包括平行型、等长型等。
以平行型四杆机构为例，我们可以将其简化为平面结构，并通过设定适当的坐标系进行建模。
在平行型四杆机构中，设两个连杆为L1和L2，两个摇杆为L3和L4。
定义坐标系，以机构的连杆转轴为原点，建立运动坐标系OXYZ。
假设L3的转角为θ3，L4的转角为θ4，连杆L1和L2的长度分别为L1和L2，则可以通过几何关系得到机构的运动学方程。
2. 并联机器人的运动学模型并联机器人由多个四杆机构组成，各个四杆机构之间通过杆件连接，使得整个机器人能够实现更复杂的运动。
以三自由度的并联机器人为例，每个四杆机构的连杆长度、摇杆转角都有一定的自由度限制。
通过对每个四杆机构的运动学模型进行分析，可以得到整个并联机器人的运动学方程。
三、并联机器人的动力学分析除了运动学分析，动力学分析也是对并联机器人进行研究的重要方向。
动力学分析包括对并联机器人在运动过程中的力矩、加速度等动力学参数的研究，是实现机器人精确控制和安全运行的基础。
1. 动力学模型的建立在并联机器人的动力学分析中，我们通常采用拉格朗日方法建立动力学数学模型。
通过拉格朗日方程可以建立机器人运动学和动力学之间的联系，从而实现对机器人运动过程中各个关节力矩的估算。
一种并联机器人的运动学及动力学仿真
２ 运 动 学仿 真
并 联 机构 的运 动学 是 并联 机 构 学 中研 究 的重 点 ，其
研 究 的 内容 主 要 有 机 构 的 位 姿 、 速 度 、加 速 度 分 析 。
运 动 学反 解 问题 即 已知 动平 台的 位姿 、速度 及 加速 度 来求 得 各个 主动 副 的速 度及 加 速 度 。 让动 平 台实 现 这
Ｖｏ１ ９． ４ ． Ｎｏ． １ Ｊ ｙ ，０ ｕｌ．２ ０６
一
种并联 机器人 的运 动学及动 力学仿真
赵 新 华 ，李 彬 ， 田 亮 ，郑 右 非
（ 津 理 工 大 学 机 械 工程 学 院 ，天 津 天 ３０ ９ ） ０ １ １
摘
要 ：以 ３ ＲＲＲＴ并联 机 机 器人 为研 究对 象 ，应 用 ＡＤＡ － ＭＳ软 件 建 立其 样机 模 型 并 利 用该 模 型 对并 联
机 器人 的运 动 学和动 力学进 行 了仿 真 ， 实现 了 ３ ＲＲＲＴ并 联机 器人 运 动 学及 动 力 学性 能 在计 算 一 机 上的仿 真 与分析 ，为 实际的样机 调 试和控 制提 供 了有 意义 的借 鉴 。
关键 词 ：并联 机 器人 ；Ａ Ｍ Ｓ ＤＡ ；运 动 学；动 力学 ；仿 真 中图分类 号 ：Ｔ ５ Ｇ４ 文 献标识 码 ：Ａ 文章 编号 ：１０ － ６ ３ （０ ６ ４ ０ ７ ０ ０ ２ ６ ７ ２ ０ ）０ － ２ — ２
根据 实 体 尺 寸 以钢 为 缺 省材 料 算 出 ，上 述 属 性 均 可 由用 户 根 据 实 际 情 况修 改 ，用 户 甚 至 可 以 改 变重 力加 速 度 的大 小 和 方 向【 ” 。如 图 １所 示 ， 即 为 ３ ＲＲ Ｔ并 联 机 器 － Ｒ 人 在 Ａ ＡＭＳ环 境 下 的 Ｄ 机 构模 型 。表 １为 其 结 构参 数 。
《并联机构解耦机理研究与仿真分析》范文
《并联机构解耦机理研究与仿真分析》篇一一、引言并联机构作为一种新型的机器人结构形式，在精密加工、装配和自动化制造等领域中具有广泛的应用前景。
然而，由于机构内部的耦合性较强，如何有效实现解耦，提高其工作性能，是当前研究的热点问题。
本文旨在研究并联机构的解耦机理，并对其进行仿真分析，为实际应用提供理论依据。
二、并联机构概述并联机构由多个支链和平台组成，各支链通过一定的方式与平台相连。
由于机构内部各支链之间的相互作用，使得机构具有较高的刚度和承载能力。
然而，这种高耦合性也使得机构在运动过程中容易出现误差和振动，影响其工作性能。
因此，解耦是提高并联机构性能的关键。
三、解耦机理研究本文首先对并联机构的耦合机理进行分析，从动力学和运动学的角度出发，揭示机构内部各支链之间的相互作用关系。
然后，提出解耦的原理和方法，包括动力学解耦和运动学解耦两个方面。
动力学解耦主要从改变支链之间的作用力关系入手，降低耦合度；运动学解耦则主要通过对机构进行优化设计，调整支链的布局和长度等参数，使机构在运动过程中达到最佳的解耦效果。
四、仿真分析为了验证解耦机理的有效性，本文采用仿真分析的方法。
首先建立并联机构的仿真模型，包括各支链的几何参数、运动学参数等。
然后，通过仿真软件对机构进行动力学和运动学仿真分析，观察机构在运动过程中的耦合程度和误差情况。
最后，根据解耦原理和方法对机构进行优化设计，再次进行仿真分析，比较优化前后机构的性能差异。
五、结果与讨论通过仿真分析，我们发现经过优化设计的并联机构在运动过程中具有较低的耦合程度和误差情况，工作性能得到显著提高。
这表明解耦机理的有效性和可行性得到了验证。
同时，我们还发现不同类型和参数的并联机构在解耦过程中存在差异，需要根据具体情况进行优化设计。
此外，我们还需注意以下几点：1. 在实际工作中，应根据并联机构的具体应用场景和工作要求进行解耦设计，以确保其满足实际需求。
2. 针对不同类型和规模的并联机构，应采用不同的解耦方法和优化策略，以达到最佳的解耦效果。
一种新型并联机构运动学及动力学仿真分析
一种新型并联机构的运动学及动力学仿真分析摘要:综合刚性、柔索并联机构的特点，提出一种基于刚柔结合的并联机构新构型，在机构中加入柔索，达到提高机构精度、减小机构振动的目的。
首先对机构的构型以及相关性能、优点作了系统的介绍，然后应用ADAMS仿真软件建立并联机构的虚拟样机模型，并对其进行运动学、动力学仿真分析，最后参考仿真所得结果曲线图，进行对比分析，验证了机构的动力学相关性能有所提升。
关键词：并联机构；ADAMS；运动学；动力学；仿真中图分类号：TP391 文献标识码：ADesign of the organization and kinematics simulationin a new-type of parallel mechanismLI Qi1，2，LIU Hongjun1, , WEI Lin2(1.Institute of Mechanical Engineering，Shen yang Li gong University ,Shen yang110168，China;2. Institute of Mechanical Engineering Bohai Shipbuilding V ocational College, Liaoning Huludao 125000，China；)Abstract：This paper brings up one new type of parallel mechanism on the base of rigid-flexible combination，it comprehensives characteristic of rigidity and flexibility parallel mechanism. Import wires in the organizations in purpose to improve organization's precision and reduce its vibration. First, it has done the systematic introduction to the type, relevant performance, advantage of the organization,then uses software ADAMS to build a virtual prototype of this parallel mechanism, and dose the simulation for the kinematics and dynamics . Finally, consults the income result curve graph of emulation, compare with analysis, the relevant performance of dynamics of the certifying organization is promoted to some extent . Key words: Parallel Mechanism; ADAMS;Kinematics；Dynamics；Simulation1．前言相对其它传统机构而言，并联机构具有刚度大、精度高、动态性能高等特点，正适应了近代的机器对机构重载、高精度和高刚度的要求。
一种新型四自由度非对称并联机构的运动学分析
称的 ４ 个分支构成，其中第 １ 支链相同，分支 、２
由下至 上分别是 Ｕ 副 ，移动副 Ｐ ，Ｕ 副和杆件 构 成 ； ３ ４支 链相 同， 第 、 分支 由下至上分 别是 Ｕ 副 ，
转动副 Ｒ， ｕ副和杆件构成；上、下平台分别是不
相似 的长方形 ，下平 台是固定平 台，长为 ，宽为 ２ Ｋ，上 平台 为动平 台，长 为２ ，宽为２ ；Ｕ Ｕ 分 ｒ ｋ Ｒ 支 中与 下平 台相 连 的连 杆杆 长为ａ ，与上平 台相 连 的连杆杆 长为ｂ ；其 中上下平 台相平行 ，各分支 Ｕ
一
种新型 四 自由度非对称并联机 构 的运 动学分析
一
李仕华‘ ，于长城 ，田 圆
（ 燕山大学 机械工程学院 ，河北 秦皇 岛 ０６０ ） ６０４
摘 要：在分析 ２ＵＰ ／－ Ｒ 并联机构结构特 点的基础上 ，运用封 闭法对机构进行 了位置分析 ，并验证 了数值 － Ｕ ２Ｕ Ｕ
特例，利用球 坐标搜 索法得 到影 响并联机构工作空 间的各种约束条件下的边界点，并通过 ＭＡ Ｌ Ｂ 软件 绘制 ＴＡ 工作空间的三维图形，得到约束条件 对工作空间的影响规律 ，说明了其工作空间分布 的特点 ，并进行 了奇异分
合中， 非对称的少 自由度并联机构的应用越来越广
泛 。程 刚 ］ 孟丽 盯对一 种非 对称 并联机 构进 、吴 行 了运动 学分析 研 究 ，郭 宗和 隅对 一种 空 间非对
一种新型并联运动振动筛主机构及其运动学分析
摘 要 ：提 出并 设 计 了一 种 新 型 空 间 ３自由 度并 联 运 动 振 动 筛 主 机 构 ，该机 构 的运 动 平 台 具 有 １个 移 动 自由度 和机 构 的运 动学 正 逆 解 数 学 模 型 ，并 建 立 了运 动 仿 真 模 型 ，为今 后 对 该并 联 运 动 振 动 筛 进 行 尺 度 设 计 及 运 动控 制 等 工 作 奠 定 了 基 础 。 关 键 词 ：并 联 机 构 ；位 置 正 解 ； 位 置反 解 ；振 动 筛 中 圉分 类 号 ：ＴＨ １ ；Ｔ ４ １ Ｚ Ｐ ＺＺ 文 献 标 识 码 ：Ａ
Ａ ｖ ｌＭ ａ ｎ Ｍ ｅ ｈ ｎｉｍ ｆ Ｐａ ａ ｌ ｌＫｉ ｅ ａ ｉ ｉ ｖ ｎｄ Ｋ ｉ ｍ ａ ｉ ｓ Ｎｏ ｅ ｉ ｃ ａ ｓ ｏ ｒ ｌｅ ｎ ｍ ｔｃ Ｓ ｅ ｅ ａ ｎｅ ｔｃ
ＺＨ ＡＮ Ｇ ｕｉ ｆ ｎｇ Ｈ — ａ ， ＳＨＥＮ ｕ — ｐｉ ｇ Ｈ ｉ ｎ ， ＹＡＮＧ ｎ Ｔｉ ｇ— ｌ。 ＨＵＡＮＧ ｕ— ｑ ｎ ｉ， Ｘｉ ｉ ｇ。
维普资讯
第 １ 卷 第 ２期 ９ ２０ ０ ７年 ６月
江 苏
工
业 学
院 学
报
Ｖｏ ． ９ Ｎｏ ２ Ｉ１ ．
Ｊ ＯＵＲＮＡＬ ＯＦ Ｊ ＡＮＧＳＵ ＯＬ Ｉ Ｐ ＹＴＥＣＨＮＩ ＵＮＩ ＲＳ ＴＹ Ｃ ＶＥ Ｉ
Ｊ ｒ２ ０ ｕＬ ０ ７
Ａｂ ｔａ ｔ Ａ ｗ ｙ ｒ ｌｅ ｃ ｎ ｓ ｗｉｈ ｏ ｒ ｎｓａ ｉ ｎ ａ ＷＯ ｒ ｔ ｔｏ ｓ ｐｒ ｓ ｎｔ ｄ Ｔｈｅ ｓｒ ｃ ： ｎｅ ｔ ｐｅ ｏｆｐａ ａ ｌ ｌｍｅ ｈａ ｉ ｍ ｔ ｎｅ ｔａ ｌ ｔｏ ｎｄ ｔ ｏ ａ ｉｎｓ ｗａ ｅ ｅ ｅ ． ｆ ｒ ｒ ｎｄ ｒ ｖ ｒ ｅ ｓ ｕ ｉ ｎ ｏ ｈｅ ｐ ｉｉ ｎ ｏ ｈｉ ｅ ｈａ ｓ ｗａ ｌ ｏ ｓ ｔ ｕ ｏ ｗａ ｄ ａ ｅ ｅ ｓ ｏｌ ｔｏ ｆｔ ｏｓｔｏ ｆｔ ｓｍ ｃ ｎｉｍ ｓ ａ ｓ ｅ ｐ． Ｂａ ｅ ｎ ｔ ｓ ｎｅ — ｔ ｐｅ ｓ ｄ ｏ ｈｉ ｗ ｙ ｍｅ ｈａ ｓ ， ｆ ｎｅ ｔ ｐｅｏｆｓ ｅ ｅ ｗａ ｌｏ ｃ ｅ ｔ ｄ． Ａｔｌ ｓ ， ｔ ｅｏｃｔ ｎ ｌ ｓ ｓｏｆｔ ｃ ｎｉｍ ｓａ — ｃ ｎｉ ｍ ｌ ｗ ｙ ｉｖ ｓａ ｓ ｒ ａ ｅ ａ ｔ ｈｅ ｖ ｌ ｉｙ ａ ａ ｙ ｉ ｈｅ ｍｅ ｈａ ｓ ｗａ ｌ Ｓ ｅ ｅ ｅ ｎ ｔ ｉ ａ ｒ Ａｌ ｔ ｓ ｎａ ｙ ｅ ｒ ｅ ｙ ｕｓ ｆ ｌｆ ｒ ｔ ｅ ｄ ｍｅ ｓ ｏ ｓｇ ｎｄ ｍ ｏ ｅ ｎ ｏ Ｏ ｐｒ ｓ ｎｔ ｄ ｉ ｈ ｓ ｐ ｐｅ ． ｌ ｈｅ ｅａ ｌ ｓ ｓ ａ ｅ ｖ ｒ ｅ ｕ ｏ ｈ ｉ ｎ ｉ ｎ ｄｅ ｉ ｎ ａ ｖ ｍｅ ｔ ｃ ｎ—
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
一种新型并联机构的运动学及动力学仿真分析摘要:综合刚性、柔索并联机构的特点，提出一种基于刚柔结合的并联机构新构型，在机构中加入柔索，达到提高机构精度、减小机构振动的目的。
首先对机构的构型以及相关性能、优点作了系统的介绍，然后应用ADAMS仿真软件建立并联机构的虚拟样机模型，并对其进行运动学、动力学仿真分析，最后参考仿真所得结果曲线图，进行对比分析，验证了机构的动力学相关性能有所提升。
关键词：并联机构；ADAMS；运动学；动力学；仿真中图分类号：TP391 文献标识码：ADesign of the organization and kinematics simulationin a new-type of parallel mechanismLI Qi1，2，LIU Hongjun1, , WEI Lin2(1.Institute of Mechanical Engineering，Shen yang Li gong University ,Shen yang110168，China;2. Institute of Mechanical Engineering Bohai Shipbuilding V ocational College, Liaoning Huludao 125000，China；)Abstract：This paper brings up one new type of parallel mechanism on the base of rigid-flexible combination，it comprehensives characteristic of rigidity and flexibility parallel mechanism. Import wires in the organizations in purpose to improve organization's precision and reduce its vibration. First, it has done the systematic introduction to the type, relevant performance, advantage of the organization,then uses software ADAMS to build a virtual prototype of this parallel mechanism, and dose the simulation for the kinematics and dynamics . Finally, consults the income result curve graph of emulation, compare with analysis, the relevant performance of dynamics of the certifying organization is promoted to some extent . Key words: Parallel Mechanism; ADAMS;Kinematics；Dynamics；Simulation1．前言相对其它传统机构而言，并联机构具有刚度大、精度高、动态性能高等特点，正适应了近代的机器对机构重载、高精度和高刚度的要求。
因此被广泛应用于机床、医疗器械、航空航天、精密定位装置以及工业机器人等领域。
并联机构可以定义为由动平台（或称末端执行器）通过至少2个独立的运动链与定平台相连接，具有两个或两个以上自由度且以并联方式驱动的一种闭环机构，是随着机构学的发展而出现的一类新型机构。
它的出现可以回溯至20世纪30年代。
目前的并联机构大都是以典型的Stewart构型为基础而开发出来的，驱动构件多为刚性驱动。
而近年来新兴的一种柔索驱动的并联机构则是纯柔性驱动——并联柔索机构，它继承了并联机构的许多优点，同时由于机构用柔索驱动来代替连杆驱动,大大降低了机构的重量,使机构具有高承载力、低能耗等特点。
2．新型并联机构构型及性能介绍本文研究的新型并联机构，是一种充分利用柔索并联机构的优点，在典型的STEWART并联机构基础上提出的基于刚柔结合的并联机构，如图1所示为机构的简图。
在机构中加入柔索，目的是在不影响机构运动学特性的基础上，提升其动力学相关特性，使并联机构更好的应用于实际生产加工中。
图1：新型并联机构构型简图动平台在T1、T2、T3、T4处分别用铰链与4个定长杆相连,连杆的另一端分别在S1，S2，S3，S4处用铰链与沿机架移动的四个滑块相连,其中S3和S4处的运动副为1个自由度的转动副(R),S1和S2处的运动副为2自由度的万向铰链(U), T1、T2、T3、T4处的运动副为球副(S)"。
参考并联柔索驱动机器人中柔索的固定方式，在机构中加入一根柔索。
柔索的一端与动平台以套环连接，连接件套环相当一个万向铰，可以实现周向运动；另一端由电机驱动，固定在滑轮上与电机相连。
通过主轴驱动，带动滑轮转动并控制柔索的伸长和缩短随动平台的运动而同步变化。
机构具有沿Y 、Z 方向的移动、绕X 方向的转动、绕T3－T4轴线的转动。
当给定机构中四个滑块确定的输入时,动平台具有确定的相对运动。
3．运动学仿真分析如图2所示为ADAMS 软件环境下建立的四自由度并联机构模型，以下将用该模型对并联机构进行仿真分析。
并联机构由动平台、静平台（机架）、定长杆（4根）、柔索以及滑块(4个)组成，利用ADAMS/VIEW 中提供的零件库，依次将上述零件添加到模型中。
各个构件间的连接约束同第2部分所述。
图2：ADAMS 下并联机构建模图对机构的运动学仿真分析的目的是要通过考察各个部件的相对运动状态，检验支链是否发生干涉，并考察和评价系统速度和加速度等特性。
这里主要研究的是机构中滑块随动平台的运动而发生的位置、速度以及加速度的变化规律。
在ADAMS/VIEW 下，为了求出动平台按照某种运动规律运动时各个滑块的运动规律，在动平台质心点为动平台施加一个一般点的运动激励，如式（1）所示，运用ADAMS/VIEW 提供的函数生成器定义关于时间的函数来构造该运动激励在各个方向的运动，使动平台绕X 轴作转动的同时沿Z 轴作往复运动。
施加的方法如下图3所示。
⎩⎨⎧==)*cos(*25)*cos(*5time pi A time pi TraZ （1）图3：动平台质心点运动的施加应用软件提供的对象测量功能，对模型作运动学分析。
在ADAMS/VIEW 中进行5S 、100步的仿真模拟，使动平台实现上式（1）所定义的运动激励。
最后在ADAMS/PROCESSOR 后处理器中测得的4个滑块位置、速度、加速度随时间变化沿Z 方向的变化曲线。
如下面图4、图5、图6所示。
图4.各个滑块沿Z 方向的位移变化图5.各个滑块沿Z 方向的速度变化图6.各个滑块沿Z 方向的加速度变化分析以上仿真所得曲线可以看出，在逆解分析中，给定动平台以确定的周期性运动，各个滑块也沿Z 方向作周期性的往复运动，且运动的速度、加速度和位移等变化平稳，无突变，不会对机构产生冲击，符合机构设计中的基本要求。
柔索的加入对动平台的运动学性能不会产生影响。
图7.柔索长度变化随着机构的运动，柔索将会产生一定的变形，柔索长度发生平稳而有规律的变化，其变形规律如下图7所示。
4.动力学仿真分析4.1改进机构的动力学分析鉴于机构的运动学仿真是在稳态下进行的，因此不考虑机构运动的动态性能，且与加入的柔索无很大关联。
下面将对机构进行动力学仿真分析。
首先在动平台质心点施加一个任意的运动激励，如下面式子2所示：X(t)=200*sin(time),y(t)=300*sin(time),z(t)=0 （2）图8:运动副位移测量的建立检验为了获取各个滑块的运动轨迹，在4个滑块和立柱之间的移动副上分别建立一个位移测量（Motion Joint Displacement）来测量运动过程中各滑块的位置变化，如图8所示。
然后进行动力学仿真，把测量得到的位置数据在Adams／Post Processor中生成4条样条曲线，分别将其定义为s、s1、s2、s3。
接着去掉动平台刀头点的激励运动，给各滑块运动上分别加上沿立柱方向的移动，定义滑块的位移曲线与样条曲线相同，即施加的函数为: -cubspl(time,0,s,0)、-cubspl(time,0,s１,0)、-cubspl(time,0,s2,0)，-cubspl(time,0,s3,0). （3）再进行运动模拟，使动平台实现预期运动。
这时在动平台质心点沿垂直方向上施加一个大小为1000N的力和大小为1000N*m的力矩，则可测得4个移动滑块在Y方向的受力情况，（考虑机构运动中，Y向受力典型且为主要受力方向）。
接着，在该软件提供的分析和后处理模块Adams/Processor下，将机构各个滑块在Y方向的驱动力变化规律以曲线的形式输出，如图9所示：图9：各滑块在y方向所受驱动力的变化图从上面的曲线图可以看出，在整个运动中，机构中的驱动滑块所受到的驱动力成连续平滑曲线变化，曲线首尾也能够平滑过渡。
因此无冲击，大小也符合机构设计要求。
4.2无柔索机构的动力学分析用上述4.1中同样的方法和步骤，对去掉柔索的并联机构进行动力学仿真分析，得到驱动力随时间变化的曲线图如下图10所示图10：各滑块所受驱动力在y方向的变化图机构去掉柔索，平台仍旧按照式子（2）所示进行运动。
由曲线可以看出各个驱动力变化依旧平缓，曲线的起点和终点能够平滑过渡，对机构无冲击。
4．3对比分析对比实时数据可以发现，当加入柔索以后，在初始时，机构的驱动力有所减小。
即在整个运动中，减小了加工力对机构的初始冲击。
这就说明加入的柔索是在对机构不产生突变驱动力和冲击影响的前提下提高了机构的性能，相应的减小了机构的初始驱动力，减小了机构消耗5．结论本文应用ADAMS软件，建立了一种新型并联机构的虚拟样机模型，对其进行运动学和动力学仿真，并进行了对比分析，使设计人员直观的看到机构的协调运动过程。
从仿真过程和所得曲线看，机构运动中各个构件间无干涉、碰撞，构件速度、加速度变化平缓而有规律，对机构无冲击，符合设计要求。
改良机构较原来机构在动力学特性上有较大提升，大大减小了机构的初始能耗。