台达PLC指令
台达plcmov指令使用方法实例
台达plcmov指令使用方法实例台达PLC在工业控制领域应用广泛，其MOVR指令是运动控制指令中的重要组成部分，用于实现伺服电机的定位控制。
本文将结合实例，详细介绍台达PLC中MOVR指令的使用方法。
**台达PLC MOVR指令使用方法实例**一、MOVR指令简介台达PLC的MOVR（Move Relative）指令是相对移动指令，主要用于控制伺服电机的相对移动。
通过设置指令参数，可以实现位置、速度和加速度的控制。
二、MOVR指令格式MOVR指令的基本格式如下：```MOVR [轴号], [目标位置], [速度], [加速度];```其中，轴号代表控制的伺服轴，目标位置、速度和加速度分别设定相对移动的目标值。
三、实例说明假设我们有一个应用场景，需要控制轴号为1的伺服电机从当前位置移动到相对位置1000步，速度为100步/秒，加速度为20步/秒。
1.首先，在PLC程序中找到适当的程序段，插入MOVR指令。
2.设置指令参数：- 轴号：1- 目标位置：1000- 速度：100- 加速度：203.完整的MOVR指令如下：```MOVR 1, 1000, 100, 20;```四、注意事项1.使用MOVR指令前，请确保已正确配置伺服驱动器和电机参数。
2.目标位置、速度和加速度的设置需要根据实际应用场景和电机性能进行调整。
3.使用MOVR指令时，请注意安全，避免发生碰撞或其他意外情况。
五、总结通过以上实例，我们可以了解到台达PLC中MOVR指令的使用方法。
在实际应用中，掌握MOVR指令有助于实现精确的运动控制，提高自动化设备的性能。
请根据实际需求，合理设置指令参数，确保设备安全、稳定运行。
注意：本文仅供学习和参考，实际操作请遵循台达PLC的相关规定和指导。
PLC基本指令-台达PLC
PLC基本指令:一般指令:LD 载入A 接点LDI 载入B 接点AND 串联 A 接点ANI 串联B 接点OR 并联A 接点ORI 并联B 接点ANB 串联回路方块ORB 并联回路方块MPS 存入堆栈MRD 堆栈读取(指针不动) MPP 读出堆栈输出指令:OUT 驱动线圈SET 动作保持(ON)RST 接点或寄存器清除定时器,计数器:TMR 16 位定时器CNT 16 位计数器DCNT 32 位计数器主控指令:MC 公共串联接点的连接MCR 公共串联接点的解除接点上升沿/下降沿输出指令:LDP 上升沿检出动作开始LDF 下降沿检出动作开始ANDP 上升沿检出串联连接ANDF 下降沿检出串联连接ORP 上升沿检出并联连接ORF 下降沿检出并联连接脉冲输出指令:PLS 上升沿检出PLF 下降沿检出结束指令:END 程序结束其它指令:NOP 无动作INV 运算结果反相P 指针I 中断插入指针步进梯形指令:STL 程序跳至副母线RET 程序返回主母线应用指令:程序流程控制:00CJ 条件转移01CALL 呼叫子程序02SRET 子程序结束03IRET 中断插入返回04EI 中断插入允许05DI 中断插入禁止06FEND 主程序结束07WDT 逾时监视定时器08FOR 循环范围开始09NEXT 循环范围结束传送比较:10CMP 比较设定输出11ZCP 区间比较12MOV 数据传送13SMOV 移位传送14CML 反转传送15BMOV 全部传送16FMOV 多点传送17XCH 数据交换18BCD BIN →BCD 变换19BIN BCD →BIN 变换四则逻辑运算:20ADD BIN 加法21 SUB BIN 减法22MUL BIN 乘法23DIV BIN 除法24INC BIN 加一25DEC BIN 减一26WAND/DAND 逻辑与 (AND) 运算27WOR/DOR 逻辑或(OR) 运算28WXOR/DXOR 逻辑异或(XOR) 运算29NEG 取负数(取2 的补码)循环移位与移位:30ROR 右循环31ROL 左循环32RCR 附进位标志右循环33RCL 附进位标志左循环34SFTR 位右移35SFTL 位左移36WSFR 字右移37WSFL 字左移38SFWR 位移写入39SFRD 位移读出数据处理:40ZRST 批次复位41DECO 译码42ENCO 编码43SUM On 位数量44BON On 位判定45MEAN 平均值46ANS 信号报警器置位47ANR 信号报警器复位48SQR BIN 开平方49FLT BIN 整数→二进制浮点数变换高速处理:50REF I/O 状态即时刷新51REFF 输入滤波器时间调整52MTR 矩阵分时输入53DHSCS 比较置位(高速计数器)54DHSCR 比较复位(高速计数器) 55DHSZ 区间比较(高速计数器) 56SPD 脉冲频率检测57PLSY 脉冲输出58PWM 脉冲波宽调制59PLSR 附加减速脉冲输出便利指令:60IST 手动/自动控制61SER 数据检索62ABSD 绝对方式凸轮控制63 INCD 相对方式凸轮控制64TTMR 示教式定时器65STMR 特殊定时器66ALT On/Off 交替67RAMP 斜坡信号68 DTM 数据转换与搬移69SORT 数据整理排序外部设定显示:70TKY 十键键盘输入71 HKY 十六键键盘输入72DSW 数字开关73SEGD 七段显示器译码74SEGL 七段显示器分时显示75ARWS 方向开关控制76ASC ASCII 码变换77PR ASCII 码打印外部SER设备：78FROM 扩展模块CR数据读出79TO 扩展模块CR数据写入80RS 串行数据传送81PRUN 8 进制位传送82ASCI HEX 转为ASCII83HEX ASCII 转为HEX84CCD 校验码85VRRD 电位器值读出86VRSC 电位器刻度读出87ABS 绝对值运算88PID PID 运算台达变频器通讯:100MODRD MODBUS 数据读取101MODWR MODBUS 数据写入102FWD 变频器正转指令103REV 变频器反转指令104STOP 变频器停止指令105RDST 变频器状态读取106 RSTEF 变频器异常复位107LRC LRC 校验码计算108CRC CRC 校验码计算150 MODRW MODBUS 資料讀出/?入206 ASDRW 台達伺服器通?浮点运算:110DECMP 二进制浮点数比较112DMOVR 浮点数值数据移动111DEZCP 二进制浮点数区间比较116 DRAD 角度→弧度117DDEG 弧度→角度118DEBCD 二进制浮点数→十进制浮点数119DEBIN 十进制浮点数→二进制浮点数120DEADD 二进制浮点数加法121DESUB 二进制浮点数法122DEMUL 二进制浮点数乘法123DEDIV 二进制浮点数除法124DEXP 二进制浮点数取指数125DLN 二进制浮点数取自然对数126DLOG 二进制浮点数取对数127DESQR 二进制浮点数平方128DPOW 浮点数乘方129INT 二进制浮点数→BIN 整数变换130DSIN 二进制浮点数SIN 运算131DCOS 二进制浮点数COS 运算132DTAN 二进制浮点数TAN 运算133DASIN 二进制浮点数ASIN 运算134DACOS 二进制浮点数ACOS 运算135DATAN 二进制浮点数ATAN 运算136DSINH 二进制浮点数SINH 运算137DCOSH 二进制浮点数COSH 运算138DTANH 二进制浮点数TANH 运算172DADDR 浮点数值加法173DSUBR 浮点数值减法174DMULR 浮点数值乘法175DDIVR 浮点数值除法数据处理 II :143DELAY 延迟指令144 GPWM 一般用脉冲波宽调变145 FTC 模糊化温度控制147 SWAP 上/下字节交换148MEMR 文件寄存器读出149MEMW 文件寄存器写入151PWD 输入脉宽检测152RTMU I 中断子程序执行时间测量开始153RTMD I 中断子程序执行时间测量结束154RAND 随机数值产生109SWRD 数字开关读取196 HST 高速定时器176 MMOV 16 32 位数值转换177 GPS (GPS) 接收通讯指令178 DSPA 太阳能板位置指令179WSUM求和202SCAL比例值运算203SCLP参数型比例值运算205CMPT表格比较指令207CSFO撷取速度与追随输出指令定位控制:155DABSR ABS 现在值读出156ZRN 原点回归157PLSV 附旋转方向脉冲输出158 DRVI 相对定位159DRVA 绝对定位191DPPMR 双轴相对点运动192DPPMA 双轴绝对点运动193DCIMR 双轴相对圆弧插补194DCIMA 双轴绝对圆弧插补195DPTPO 单轴建表式脉冲输出197 DCLLM 闭回路定位控制198 DVSPO 可变速度脉波输出199 DICF 立即变更频率指令万年历:160TCMP 万年历数据比较161 TZCP 万年历数据取间比较162TADD 万年历数据加法163TSUB 万年历数据减法166TRD 万年历数据读出167TWR 万年历数据写入169 HOUR 时间表格雷码:170GRY BIN→GRY 码变换171GBIN GRY 码→BIN 变换矩阵:180MAND 矩阵与（AND）运算181MOR 矩阵或（OR）运算182MXOR 矩阵异或（XOR）运算183 MXNR 矩阵同或（XNR）运算184MINV 矩阵反相185MCMP 矩阵比较186MBRD 矩阵位读出187MBWR 矩阵位写入188MBS 矩阵位位移189MBR 矩阵位循环移位190 MBC 矩阵位状态计数接点型态逻辑运算:215LD&S1 & S2216LD|S1 | S2217LD^S1 ^ S2218AND&S1 & S2219AND|S1 | S2220AND^S1 ^ S2221OR&S1 & S2222OR|S1 | S2223OR^S1 ^ S2接点型态比较指令:224LD=S1＝S2 225LD>S1＞S2 226LD<S1＜S2 228LD<>S1≠S2 229LD<=S1≦S2 230LD>=S1≧S2 232AND=S1＝S2 233AND>S1＞S2 234AND<S1＜S2 236AND<>S1≠S2 237AND<=S1≦S2 238AND>=S1≧S2 240OR=S1＝S2 241OR>S1＞S2 242OR<S1＜S2 244OR<>S1≠S2 245OR<=S1≦S2 246OR>=S1≧S2。
细数台达PLC基本指令
基本指令:一般指令:LD 载入A接点LDI 载入B接点AND 串联?A接点ANI 串联B接点OR 并联A接点ORI 并联B接点ANB 串联回路方块ORB 并联回路方块MPS 存入堆栈MRD 堆栈读取(指针不动) MPP 读出堆栈输出指令:OUT 驱动线圈SET 动作保持(ON)RST 接点或寄存器清除定时器,计数器:TMR 16位定时器CNT 16位计数器DCNT 32位计数器主控指令:MC 公共串联接点的连接MCR 公共串联接点的解除接点上升沿/下降沿输出指令:LDP 上升沿检出动作开始LDF 下降沿检出动作开始ANDP 上升沿检出串联连接ANDF 下降沿检出串联连接ORP 上升沿检出并联连接ORF 下降沿检出并联连接脉冲输出指令:PLS 上升沿检出PLF 下降沿检出结束指令:END 程序结束其它指令:NOP 无动作INV 运算结果反相P 指针I 中断插入指针步进梯形指令:STL 程序跳至副母线RET 程序返回主母线应用指令:程序流程控制:00CJ 条件转移01CALL 呼叫子程序02SRET 子程序结束03IRET 中断插入返回04EI 中断插入允许05DI 中断插入禁止06FEND 主程序结束07WDT 逾时监视定时器08FOR 循环范围开始09NEXT 循环范围结束传送比较:10CMP 比较设定输出11ZCP 区间比较12MOV 数据传送13SMOV 移位传送14CML 反转传送15BMOV 全部传送16FMOV 多点传送17XCH 数据交换18BCD BIN→BCD变换19BIN BCD→BIN变换四则逻辑运算:20ADD BIN加法21 SUB BIN减法22MUL BIN乘法23DIV BIN除法24INC BIN加一25DEC BIN减一26WAND/DAND 逻辑与?(AND)运算27WOR/DOR 逻辑或(OR)?运算28WXOR/DXOR 逻辑异或(XOR)?运算29NEG 取负数(取2的补码)循环移位与移位:30ROR 右循环31ROL 左循环32RCR 附进位标志右循环33RCL 附进位标志左循环34SFTR 位右移35SFTL 位左移36WSFR 字右移37WSFL 字左移38SFWR 位移写入39SFRD 位移读出数据处理:40ZRST 批次复位41DECO 译码42ENCO 编码43SUM On位数量44BON On位判定45MEAN 平均值46ANS 信号报警器置位47ANR 信号报警器复位48SQR BIN开平方49FLT BIN整数→二进制浮点数变换高速处理:50REF I/O状态即时刷新51REFF 输入滤波器时间调整52MTR 矩阵分时输入53DHSCS 比较置位(高速计数器)54DHSCR 比较复位(高速计数器)55DHSZ 区间比较(高速计数器)56SPD 脉冲频率检测57PLSY 脉冲输出58PWM 脉冲波宽调制59PLSR 附加减速脉冲输出便利指令:??60IST 手动/自动控制61SER 数据检索62ABSD 绝对方式凸轮控制63 INCD 相对方式凸轮控制64TTMR 示教式定时器65STMR 特殊定时器66ALT On/Off交替67RAMP 斜坡信号68 DTM 数据转换与搬移69SORT 数据整理排序外部设定显示:70TKY 十键键盘输入71 HKY 十六键键盘输入72DSW 数字开关73SEGD 七段显示器译码74SEGL 七段显示器分时显示75ARWS 方向开关控制76ASC ASCII码变换77PR ASCII码打印外部SER设备：78FROM 扩展模块CR数据读出79TO 扩展模块CR数据写入80RS 串行数据传送81PRUN 8进制位传送82ASCI HEX?转为ASCII83HEX ASCII转为HEX84CCD 校验码85VRRD 电位器值读出86VRSC 电位器刻度读出87ABS 绝对值运算88PID PID运算台达变频器通讯:100MODRD MODBUS数据读取101MODWR MODBUS数据写入102FWD 变频器正转指令103REV 变频器反转指令104STOP 变频器停止指令105RDST 变频器状态读取106 RSTEF 变频器异常复位107LRC LRC校验码计算108CRC CRC校验码计算150 MODRW MODBUS资料读出/?入206 ASDRW 台达伺服器通?浮点运算:110DECMP 二进制浮点数比较112DMOVR 浮点数值数据移动111DEZCP 二进制浮点数区间比较116 DRAD 角度→弧度117DDEG 弧度→角度118DEBCD 二进制浮点数→十进制浮点数119DEBIN 十进制浮点数→二进制浮点数120DEADD 二进制浮点数加法121DESUB 二进制浮点数法122DEMUL 二进制浮点数乘法123DEDIV 二进制浮点数除法124DEXP 二进制浮点数取指数125DLN 二进制浮点数取自然对数126DLOG 二进制浮点数取对数127DESQR 二进制浮点数平方128DPOW 浮点数乘方129INT 二进制浮点数→BIN整数变换130DSIN 二进制浮点数SIN运算131DCOS 二进制浮点数COS运算132DTAN 二进制浮点数TAN运算133DASIN 二进制浮点数ASIN运算134DACOS 二进制浮点数ACOS运算135DATAN 二进制浮点数ATAN运算136DSINH 二进制浮点数SINH运算137DCOSH 二进制浮点数COSH运算138DTANH 二进制浮点数TANH运算172DADDR 浮点数值加法173DSUBR 浮点数值减法174DMULR 浮点数值乘法175DDIVR 浮点数值除法数据处理?II:143DELAY 延迟指令144 GPWM 一般用脉冲波宽调变145 FTC 模糊化温度控制147 SWAP 上/下字节交换148MEMR 文件寄存器读出149MEMW 文件寄存器写入151PWD 输入脉宽检测152RTMU I中断子程序执行时间测量开始153RTMD I中断子程序执行时间测量结束154RAND 随机数值产生109SWRD 数字开关读取196 HST 高速定时器176 MMOV 16 32位数值转换177 GPS (GPS)接收通讯指令178 DSPA 太阳能板位置指令179WSUM求和202SCAL比例值运算203SCLP参数型比例值运算205CMPT表格比较指令207CSFO撷取速度与追随输出指令定位控制:155DABSR ABS?现在值读出156ZRN 原点回归157PLSV 附旋转方向脉冲输出158 DRVI 相对定位159DRVA 绝对定位191DPPMR 双轴相对点运动192DPPMA 双轴绝对点运动193DCIMR 双轴相对圆弧插补194DCIMA 双轴绝对圆弧插补195DPTPO 单轴建表式脉冲输出197 DCLLM 闭回路定位控制198 DVSPO 可变速度脉波输出199 DICF 立即变更频率指令万年历:160TCMP 万年历数据比较161 TZCP 万年历数据取间比较162TADD 万年历数据加法163TSUB 万年历数据减法166TRD 万年历数据读出167TWR 万年历数据写入169 HOUR 时间表格雷码:170GRY BIN→GRY码变换171GBIN GRY码→BIN变换矩阵:180MAND 矩阵与（AND）运算181MOR 矩阵或（OR）运算182MXOR 矩阵异或（XOR）运算183 MXNR 矩阵同或（XNR）运算184MINV 矩阵反相185MCMP 矩阵比较186MBRD 矩阵位读出187MBWR 矩阵位写入188MBS 矩阵位位移189MBR 矩阵位循环移位190 MBC 矩阵位状态计数接点型态逻辑运算:215LD&S1&S2216LD|S1|S2217LD^S1^S2218AND&S1&S2219AND|S1|S2220AND^S1^S2221OR&S1&S2222OR|S1|S2223OR^S1^S2接点型态比较指令:224LD=S1＝S2225LD>S1＞S2226LD<S1＜S2228LD<>S1≠S2229LD<=S1≦S2230LD>=S1≧S2232AND=S1＝S2233AND>S1＞S2234AND<S1＜S2236AND<>S1≠S2237AND<=S1≦S2238AND>=S1≧S2240OR=S1＝S2241OR>S1＞S2242OR<S1＜S2244OR<>S1≠S2245OR<=S1≦S2246OR>=S1≧S2。
台达PLC指令
133
DASIN
二进制浮点数ASIN 运算
134
DACOS
二进制浮点数ACOS 运算
135
DATAN
二进制浮点数ATAN 运算
136
DSINH
二进制浮点数SINH 运算
137
DCOSH
二进制浮点数COSH 运算
138
DTANH
120
DEADD
二进制浮点数加法
121
DESUB
二进制浮点数法
122
DEMUL
二进制浮点数乘法
123
DEDIV
二进制浮点数除法
124
DEXP
二进制浮点数取指数
125
DLN
二进制浮点数取自然对数
126
DLOG
二进制浮点数TANH 运算
172
DADDR
浮点数值加法
173
DSUBR
浮点数值减法
174
DMULR
浮点数值乘法
175
DDIVR
浮点数值除法
数据处理 II :
143
DELAY
延迟指令
144
GPWM
一般用脉冲波宽调变
88
PID
PID 运算
台达变频器通讯:
100
MODRD
MODBUS 数据读取
101
MODWR
MODBUS 数据写入
102
FWD
变频器正转指令
103
REV
变频器反转指令
104
STOP
台达PLC指令[1]
![台达PLC指令[1]](https://img.taocdn.com/s3/m/f5159c61f5335a8102d22044.png)
,PLS上升沿检出,PLY,LDP上升沿检出动作开始,LDF
下降沿检出动作开始.SET 动作保持 (ON) ,RST复位,C,T,
STL程序跳至副母线 RET 程序返回主母线,FOR循环范围开始
NEXT 循环范围结束,CMP比较设定输出,ZCP区间比较,MOV 数据传送,ADDBIN 加法,SUB BIN 减法,MUL,DIV BIN 除法,FLTBIN 整数 → 二进制浮点数变换
浮点数值加法
173
DSUBR
浮点数值减法
174
DMULR
浮点数值乘法
175
DDIVR
浮点数值除法
数据处理 II :
143
DELAY
延迟指令
144
GPWM
一般用脉冲波宽调变
145
FTC
模糊化温度控制
随机数值产生
109
SWRD
数字开关读取
196
HST
高速定时器
176
MMOV
1632 位数值转换
177
GPS
(GPS) 接收通讯指令
178
DSPA
太阳能板位置指令
179
WSUM
求和
202
SCAL
比例值运算
134
DACOS
二进制浮点数ACOS 运算
135
DATAN
二进制浮点数ATAN 运算
136
DSINH
二进制浮点数SINH 运算
137
DCOSH
二进制浮点数COSH 运算
138
台达plc反函数指令
台达plc反函数指令台达PLC（Programmable Logic Controller）的反函数指令通常用于将输入信号的逻辑状态进行反转，即如果输入信号为ON，则输出信号为OFF，反之亦然。
下面介绍几种常见的反函数指令及其使用例子：1. 反转指令（NOT）：该指令将输入信号的状态反转，如果输入信号为ON，则输出信号为OFF；如果输入信号为OFF，则输出信号为ON。
例子：假设有一个输入信号IN，要求将其反转后输出到OUT端子。
可以使用以下指令实现：'''NOT IN, OUT'''2. 取反指令（XOR）：该指令将两个输入信号进行异或运算，如果两个输入信号的状态相同，则输出信号为OFF；如果两个输入信号的状态不同，则输出信号为ON。
例子：假设有两个输入信号IN1和IN2，要求将它们进行异或运算后输出到OUT 端子。
可以使用以下指令实现：'''XOR IN1, IN2, OUT'''3. 反向输出指令（INV）：该指令将输出信号的状态反转，如果输出信号为ON，则反转后为OFF；如果输出信号为OFF，则反转后为ON。
需要注意的是，该指令的用法与一般的反函数指令略有不同，它直接对输出信号进行操作。
例子：假设有一个输出信号OUT，要求将其反转后输出到另一个端子OUT_INV。
可以使用以下指令实现：'''INV OUT, OUT_INV'''以上是几种常见的反函数指令及其使用例子。
在实际应用中，根据具体的需求选择合适的反函数指令，可以实现各种逻辑控制和信号处理功能。
台达PLC指令集
S1 S2 D S1 S2 S D S D
浮点数值数据传送
D RAD P D DEG P D EBCD P D EBIN P D EADD P D ESUB P D EMUL P D EDIV P D EXP P D LN P D LOG P D ESQR P D POW P D INT P D SIN P D COS P D TAN P D ASIN P D ACOS P
D D D D S1 S2 S1 S2 S1 S2 S1 S2 S D S D S1 S2 S D S1 S2 S D S D S D S D S D S D
S S S S
角度 到 弧度 弧度 到 角度
二进制浮点数到十进制浮点数 十进制浮点数到二进制浮点数
D D D
二进制浮点数加法 二进制浮点数减法 二进制浮点数乘法
SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2
功能
上升沿检出动作开始 下降沿检出动作开始 上升沿检出串联连接 下降沿检出串联连接 上升沿检出并联连接 下降沿检出并联连接
定时器
16 位计数器
S1 S1 S1 S1 S1
32 位计数器 运算结果反相 下降沿检出 Modbus 数据读取 Modbus 数据写入 变频器正转 变频器反转 变频器停止 变频器状态读取 变频器异常复位 LRC 校验码计算 CRC 校验码计算 二进制浮点数比较
台达PLC基本指令介绍
接點上升沿/下降沿檢出指令
LDP/LDF指令用法上與LD/LDI相同，但動作不同，它的作用是指當前內 容保存，同時把取來的接點上升沿/下降沿檢出狀態存入累計寄存器內。
當 DCNT 指令 Off 時，該計數器停止計數，但原有計數值不會被清除 可使用指令 RST C2XX 清除計數值及其接點。
MC 為主控起始指令，當MC 指令執行時，位於 MC 與MCR 指令之間的 指令照常執行。當 MC 指令 Off 時，位於 MC 與 MCR 指令之間的指令動 作如下所示：
ANDP/ANDF指令用於接點上升沿/下降沿檢出的串聯連接。
ORP/ORF指令用於接點上升沿/下降沿檢出的並聯連接。
上下沿輸出指令
PLS指令：上升沿檢出指令。當X0=Off→On(上升沿觸發)時PLS指令被 執行，M0送出一次脈沖，脈沖長度為一次掃描時間。
PLF指令：下降沿檢出指令。當X0= On→Off (下降沿觸發)時PLF指令被 執行，M0送出一次脈沖，令說明
LD/LDI 指令用於左母線開始的 A 接點/B 接點或一個接點回路塊開始的接 點，它的作用是把當前內容保存，同時把取來的接點狀態存入累計寄存器 內。
AND/ANI 指令用於 A 接點/B 接點的串聯連接，它的作用是先讀取目前所 Block A Block B 指定串聯接點的狀態再與接點之前邏輯運算結果作 “及” （AND）的運算，Block A並將結果存入累計寄存器內。
OR/ORI指令用於A接點/B接點的並聯連接，它的作用是先讀取目前所指 定串聯接點的狀態再與接點之前邏輯運算結果作 “或”（OR）的運算，並 將結果存入累計寄存器內。
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台达PLC指令.txt求而不得，舍而不能，得而不惜，这是人最大的悲哀。
付出真心才能得到真心，却也可能伤得彻底。
保持距离也就能保护自己，却也注定永远寂寞。
基本指令:一般指令:LD载入 A 接点LDI载入 B 接点AND串联 A 接点ANI串联 B 接点OR并联 A 接点ORI并联 B 接点ANB串联回路方块ORB并联回路方块MPS存入堆栈MRD堆栈读取 (指针不动)MPP读出堆栈输出指令:OUT驱动线圈SET动作保持 (ON)RST接点或寄存器清除定时器,计数器:TMR16 位定时器CNT16 位计数器DCNT32 位计数器主控指令:MC公共串联接点的连接MCR公共串联接点的解除接点上升沿/下降沿输出指令:LDP上升沿检出动作开始LDF下降沿检出动作开始ANDP上升沿检出串联连接ANDF下降沿检出串联连接ORP上升沿检出并联连接ORF下降沿检出并联连接脉冲输出指令:PLS上升沿检出PLF下降沿检出结束指令:END程序结束其它指令:NOP无动作INV运算结果反相指针I中断插入指针步进梯形指令:STL程序跳至副母线RET程序返回主母线应用指令:程序流程控制:00CJ条件转移01CALL呼叫子程序02SRET子程序结束03IRET中断插入返回EI中断插入允许05DI中断插入禁止06FEND主程序结束07WDT逾时监视定时器08FOR循环范围开始09NEXT循环范围结束传送比较:10CMP比较设定输出11ZCP区间比较12MOV数据传送13SMOV移位传送14CML反转传送15BMOV全部传送16FMOV多点传送17XCH数据交换18BCDBIN → BCD 变换19BINBCD → BIN 变换四则逻辑运算:20ADDBIN 加法21SUBBIN 减法22MULBIN 乘法23DIVBIN 除法24INCBIN 加一25DECBIN 减一26WAND/DAND逻辑与 (AND) 运算27WOR/DOR逻辑或 (OR) 运算28WXOR/DXOR逻辑异或 (XOR) 运算29NEG取负数(取 2 的补码)循环移位与移位:30ROR右循环31ROL左循环32RCR附进位标志右循环33附进位标志左循环34SFTR位右移35SFTL位左移36WSFR字右移37WSFL字左移38SFWR位移写入39SFRD位移读出数据处理:40ZRST批次复位41DECO译码42ENCO编码SUMOn 位数量44BONOn 位判定45MEAN平均值46ANS信号报警器置位47ANR信号报警器复位48SQRBIN 开平方49FLTBIN 整数→二进制浮点数变换高速处理:50REFI/O 状态即时刷新51REFF输入滤波器时间调整52MTR矩阵分时输入53DHSCS比较置位(高速计数器)54DHSCR比较复位(高速计数器)55DHSZ区间比较(高速计数器)56SPD脉冲频率检测57PLSY脉冲输出58PWM脉冲波宽调制59PLSR附加减速脉冲输出便利指令:60IST手动/自动控制61SER数据检索62ABSD绝对方式凸轮控制63INCD相对方式凸轮控制64TTMR示教式定时器65STMR特殊定时器66ALTOn/Off 交替67RAMP斜坡信号68DTM数据转换与搬移69SORT数据整理排序外部设定显示:70TKY十键键盘输入71HKY十六键键盘输入72数字开关73SEGD七段显示器译码74SEGL七段显示器分时显示75ARWS方向开关控制76ASCASCII 码变换77PRASCII 码打印外部SER设备：78FROM扩展模块CR数据读出79TO扩展模块CR数据写入80RS串行数据传送81PRUN8 进制位传送ASCIHEX 转为 ASCII83HEXASCII 转为 HEX84CCD校验码85VRRD电位器值读出86VRSC电位器刻度读出87ABS绝对值运算88PIDPID 运算台达变频器通讯:100MODRDMODBUS 数据读取101MODWRMODBUS 数据写入102FWD变频器正转指令103REV变频器反转指令104STOP变频器停止指令105RDST变频器状态读取106RSTEF变频器异常复位107LRCLRC 校验码计算108CRCCRC 校验码计算150MODRWMODBUS 資料讀出/?入206ASDRW台達伺服器通?浮点运算:110DECMP二进制浮点数比较112DMOVR浮点数值数据移动111DEZCP二进制浮点数区间比较116DRAD角度→弧度117DDEG弧度→角度118DEBCD二进制浮点数→十进制浮点数119DEBIN十进制浮点数→二进制浮点数120DEADD二进制浮点数加法121DESUB二进制浮点数法122DEMUL二进制浮点数乘法123DEDIV二进制浮点数除法124DEXP二进制浮点数取指数125DLN126DLOG二进制浮点数取对数127DESQR二进制浮点数平方128DPOW浮点数乘方129INT二进制浮点数→BIN 整数变换130DSIN二进制浮点数SIN 运算131DCOS二进制浮点数COS 运算132DTAN二进制浮点数TAN 运算133DASIN二进制浮点数ASIN 运算134DACOS二进制浮点数ACOS 运算135DATAN二进制浮点数ATAN 运算136DSINH137DCOSH二进制浮点数COSH 运算138DTANH二进制浮点数TANH 运算172DADDR浮点数值加法173DSUBR浮点数值减法174DMULR浮点数值乘法175DDIVR浮点数值除法数据处理 II :143DELAY延迟指令144GPWM一般用脉冲波宽调变145FTC模糊化温度控制147上/下字节交换148MEMR文件寄存器读出149MEMW文件寄存器写入151PWD输入脉宽检测152RTMUI 中断子程序执行时间测量开始153RTMDI 中断子程序执行时间测量结束154RAND随机数值产生109SWRD数字开关读取196HST高速定时器176MMOV16à32 位数值转换177GPS(GPS) 接收通讯指令178太阳能板位置指令179WSUM求和202SCAL比例值运算203SCLP参数型比例值运算205CMPT表格比较指令207CSFO撷取速度与追随输出指令定位控制:155DABSRABS 现在值读出156ZRN原点回归157PLSV附旋转方向脉冲输出158DRVI相对定位DRVA绝对定位191DPPMR双轴相对点运动192DPPMA双轴绝对点运动193DCIMR双轴相对圆弧插补194DCIMA双轴绝对圆弧插补195DPTPO单轴建表式脉冲输出197DCLLM闭回路定位控制198DVSPO可变速度脉波输出199DICF立即变更频率指令万年历:160TCMP万年历数据比较161TZCP万年历数据取间比较162TADD万年历数据加法163TSUB万年历数据减法166TRD万年历数据读出167TWR万年历数据写入169HOUR时间表格雷码:170GRYBIN→GRY 码变换171GBINGRY 码→BIN 变换矩阵:180MAND矩阵与（AND）运算181MOR矩阵或（OR）运算182MXOR矩阵异或（XOR）运算183MXNR矩阵同或（XNR）运算184MINV矩阵反相185MCMP矩阵比较186MBRD矩阵位读出187MBWR矩阵位写入188MBS矩阵位位移189MBR矩阵位循环移位190MBC矩阵位状态计数接点型态逻辑运算:215LD&S1 & S2216LD|S1 | S2217LD^S1 ^ S2218AND&S1 & S2219AND|S1 | S2220AND^S1 ^ S2221OR&S1 & S2222OR|S1 | S2223OR^S1 ^ S2接点型态比较指令:224LD=S1 ＝ S2225LD>S1 ＞ S2226LD<S1 ＜ S2228LD<>S1 ≠ S2229LD<=S1 ≦ S2230LD>=S1 ≧ S2232AND=S1 ＝ S2233AND>S1 ＞ S2234AND<S1 ＜ S2236AND<>S1 ≠ S2237AND<=S1 ≦ S2238AND>=S1 ≧ S2240OR=S1 ＝ S2241OR>S1 ＞ S2242OR<S1 ＜ S2244OR<>S1 ≠ S2245OR<=S1 ≦ S2246OR>=S1 ≧ S2。