6控制测量

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高等测量学(姜晨光) 第6章 控制测量与GPS技术

高等测量学(姜晨光) 第6章 控制测量与GPS技术

6.2 国家控制网
(1)国家平面大地控制网 )
国家平面大地控制网的建立方法包括常规大地测量法、天文测量法、空间大地测量法。常 规大地测量法包括三角测量法、导线测量法、三边测量法及边角同测法。 我国天文大地网在20世纪50年代初~60年代末基本完成,1982年完成天文大地网的整体平 差工作。2000国家GPS大地控制网将我国非地心大地坐标框架整体的、科学的转换为地心大 地坐标框架,2000国家GPS大地网、与该网联合平差后的全国天文大地网和2000国家重力基 本网统称为“2000国家大地控制网”,该网的构建为全国3维地心坐标系统提供了高精度的坐 标框架,为全国提供了高精度的重力基准,为国家的经济建设、国防建设和科学研究提供了 高精度、3维的、统一协调的几何大地测量与物理大地测量的基础地理信息。三网平差后得到 2000国家GPS大地网点的地心坐标在ITRF97坐标框架内,历元为2000.0时的中误差在±3cm 以内。
CORS系统(连续运行卫星定位服务系统)是建立在现代GNSS(Global Navigation Satelite System--全球导航卫星系统)技术、计算机网络技术、网络化实时定位服务技术、现代移动 通信技术基础之上的大型区域性定位与导航综合服务网络,它是卫星导航定位技术、测绘学、 气象学、地理信息系统、计算机技术与现代通讯技术等的有机结合,是大区域“空间数据基 础设施”的最为重要的组成部分,也是大区域数字化多种空间数据采集的基准参考框架,是 大区域自动化获取和采集各类空间信息的位置、时间和与此相关的动态变化的一种基础设施。 系统通常是由分布于整个区域内的若干卫星基准站、系统控制中心、发播系统、用户应用系 统等组成,各种数据服务通过各种无线或有线公众数据网络完成(如因特网、手机通讯网及 广播网等)。由于其服务方式符合国际标准,因此整个区域及邻近地区的不同用户都可使用 其数据服务,完成各种精密定位、快速和实时定位、导航等工作。CORS系统的出现可满足 城市规划、国土测绘、地籍管理、城乡建设、环境监测、防灾减灾、船舶、车辆导航、交通 监控等多种现代信息化管理的社会需求。CORS系统的技术目前已经非常成熟,国内、外运 用较多,我国在较大地理区域建成并运行的CORS系统目前只有广东和江苏。Leica的连续运 行参考站系统(CORS系统)见图6-4-1,GPS参考站(CORS系统)设备安装连接见图6-4-2 (示意图)。

第6章 工程控制测量

第6章  工程控制测量

• 一等控制网采用“三角锁”的形式。大致沿经线 和纬线布设成纵横交叉的三角锁系,锁长200~ 250km,构成许多锁环。锁内由近于等边的三角 形组成,边长为20~30km。 • 二等控制网有两种布网形式。一种是由纵横交叉 的两条二等基本锁将一等锁环划分成4个大致相 等的部分,这4个空白部分用二等补充网填充, 称纵横锁系布网方案 纵横锁系布网方案;另一种是在一等锁环内布 纵横锁系布网方案 设全面二等三角网,称全面布网方案 全面布网方案。二等基本 全面布网方案 锁的边长为20~25km,二等网的平均边长为 13km。 • 三、四等三角网在二等三角网内进一步加密,平 均边长为4~5km和2~3km。

用经纬仪测量出网中所有三角形的内角。当已知两个点的坐标, 或已知一个点的坐标和一条边的长度(用测距仪或钢尺测距) 与方位角(用陀螺经纬仪测定),便可求算网中所有控制点的 平面坐标(由正弦定理传递边长)。

构建、测定三角网点的工作叫三角测量。
• 三角测量在过去(20世纪80年代以前)是平面控制测量 的主要方法。过去已经建成、目前仍在使用的国家一、 二、三、四等平面控制点基本上都是采用三角测量方法 获得的。当时,高精度测边很难实现。 • 三角测量的观测量主要是水平角,边长观测很少,距离 传递误差较大;此外,三角网对相邻控制点之间的通视 条件要求很高(多边形的中点须与多点通视),实地选 点难度较大,一般只能位于高处(如山头或房顶),使 用也不方便。因此,在光电测距仪和全站仪已普遍应用 的现代,城市控制测量和工程控制测量基本上不采用三 角网。 • 除了测角三角网之外,还有在此基础上发展起来的、形 状与测角三角网相类似的测边(三角)网和边角组合网。 与测角网一样,测边网和边角网目前也很少采用。

• 导线点埋好之后,根据需要可绘制“点之记”。

测量学第六章控制测量

测量学第六章控制测量
根据已知点的坐标,反算坐标方位角
R tan1 y2 y1 tan1 y12
x2 x1
x12
12 R ,当 x 0, y 0 时
12 180 R ,当 x 0 时
12 360 R ,当 x 0, y 0 时
表6-5 闭合导线坐标计算表
1.闭合导线 起讫于同一已知点的导线,称为闭合导线
2.附合导线
布设在两已知点间的导线,称为附合导线。 此种布设形式,具有检核观测成果的作用,
并能提高成果的精度。
3.支导线
由一已知点和一已知边的方向出发,既不附合到 另一已知点,又不回到原起始点的导线,称为支 导线。
因支导线缺乏检核条件,故其边数一般不超过4条。
-61.10
85.66
-61.12 +85.68
2 107 48 30 +13 107 48 43
438.88 585.68
-0.02 +0.02
53 18 43 80.18
+47.88 +64.32
47.90 64.30
3 73 00 20 +12 73 00 32
486.76 650.00
-0.03 +0.02
当 A、B、C、P 四点共圆时,则

ac


bd

k

ac

0

bd 0
(6-31)
为不定解。因此,式(6-31)就是 P 点落在危险圆上的判别式。
量改正数,即
Vxi
fx D

Di
Vyi
f
y
D

Di

控制测量练习题

控制测量练习题

控制测量练习题1. 什么是控制测量?控制测量是一种技术手段,用于监测和调节生产过程的各项参数和指标。

通过监测和测量数据,可以实时掌握生产过程中的状态和变化,并采取相应的控制措施,以确保生产的稳定性和质量。

2. 为什么需要控制测量?控制测量的目的是为了保证生产过程的稳定性和一致性,以提高产品质量和降低生产成本。

通过对生产过程中各项参数和指标进行监测和测量,可以实时掌握生产状态,及时发现和纠正问题,从而保证产品的稳定品质。

3. 控制测量的常用工具有哪些?控制测量的常用工具包括传感器、仪器仪表、自动控制系统等。

传感器用于将被测量的物理量转换成电信号,仪器仪表用于测量和显示物理量的数值,自动控制系统用于根据测量结果进行控制操作。

4. 控制测量的步骤有哪些?控制测量的步骤包括确定测量目标、选择合适的测量方法和仪器、进行测量操作、分析和处理测量结果、采取控制措施,并进行反馈和验证。

5. 控制测量中的常见问题有哪些?控制测量中常见的问题包括测量误差、信号干扰、测量不准确和仪器仪表故障等。

这些问题可能会导致测量结果的偏差,从而影响控制决策和控制效果。

6. 如何提高控制测量的准确性?提高控制测量准确性的方法包括选择合适的测量仪器和方法、对仪器进行校准和维护、减小系统误差、降低信号干扰等。

此外,还可以采用多重测量和数据处理方法来提高测量的准确性和可靠性。

7. 控制测量在不同领域的应用有哪些?控制测量在工业生产、科学研究、医疗健康、环境监测等领域都有广泛的应用。

在工业生产中,控制测量被用于监测和调节各种工艺参数,以提高产品质量和生产效率。

在科学研究中,控制测量用于实验数据的采集和分析。

在医疗健康领域,控制测量用于监测和诊断病情。

在环境监测中,控制测量用于监测大气、水质和土壤等环境指标。

8. 控制测量的发展趋势是什么?随着科技的不断进步,控制测量技术也在不断发展。

未来的控制测量将更加智能化和自动化,利用人工智能、物联网和大数据等技术,实现数据的远程采集、智能分析和自动控制。

(整理)第六章控制测量11

(整理)第六章控制测量11

第六章控制测量单选题1、确定地面点的空间位置,就是确定该点的坐标和(C)。

A.已知坐标B.方位角C.高程D.未知点坐标2、国家控制网,是按(A)建立的,它的低级点受高级点逐级控制。

A.一至四等B.一至四级C.一至二等D.一至二级3、导线点属于(B)。

A.高程控制点B.平面控制点C.坐标控制点D.水准控制点4、下列属于平面控制点的是(C)。

A.水准点B.三角高程点C.三角点D.以上答案都不对5、导线的布置形式有(C)。

A.一级导线、二级导线﹑图根导线B.单向导线﹑往返导线﹑多边形导线C.闭合导线﹑附和导线﹑支导线D.钢尺量距导线、GPS导线、三角网导线6、图根导线的角度闭合差的容许误差一般不超过(C)。

A.±20″nB.±30″nC.±60″nD.±80″n7、直接供地形图使用的控制点是(D)。

A.水准点B.三角点C.导线点D.图根点8、导线测量的外业工作包括( A)。

A.选点﹑测角﹑量边B.埋石﹑造标﹑绘草图C.距离丈量﹑水准测量﹑角度测量D.距离丈量﹑水准测量﹑角度测量、坐标计算9、对于小地区的平面控制测量,可建立独立的平面控制网,定向用的坐标方位角可用(D )代替。

A.真方位角B.象限角C.水平角D.磁方位角10、导线测量的外业不包括(C)。

A.测量角度B.选择点位C.坐标计算D.量边11、附合导线的转折角,一般用(A)法进行观测。

A.测回法B. 红黑面法C. 三角高程法D. 二次仪器高法12、图根导线全长相对闭合差限值是(B)。

A.1/1000B.1/2000C.1/3000D.1/500013、衡量导线测量精度的一个重要指标是( C )。

A.坐标增量闭合差B.导线全长闭合差C.导线全长相对闭合差D.角度闭合差14、用导线全长相对闭合差来衡量导线测量精度的公式是( C )。

A.K=M/DB.)//(1D D K ∆=C.)//(1D f D K ∑= D.)//(1∑=D f K D 15、导线全长闭合差D f 的计算公式是( C )。

园林测量第六章图根控制测量

园林测量第六章图根控制测量

直接以测图为目的建立的控制网,称为图根控制网,其控制点成为图根点。
图根控制网尽可能与国家或城市控制网连接,形成统一坐标系统,也可建立独 立图根控制网。图根控制网中图根点的密度和精度要满足测图的要求。
下图是对平坦地区图根密度的规定,山区或特殊地区图根点密度可适当增加。
图根平面控制可采用导线测量等方法,图根高程控制采用水准和三角高程测量等方法。
第一节 控制测量概述
测量工作的基本原则是:由整体到局部,先控制后碎部,从高级到低级。
“先控制后碎部”是指在测区内,先选择一些有控制意义的控制点构成几 何图形,组成测量控制网,用来控制全局,然后根据控制点测定其周围地物 和地貌,或进行放样测量。
控制测量就是用精密的仪器、工具和相应的方法准确地测定出控制点的平 面位置和高程的工作,其中测定控制点平面位置的工作称为平面控制测量, 测定控制点高程的工作称为高程控制测量。 控制测量按其控制的范围,可分为国家控制网、城市控制网、图根控制网。
第二节 经纬仪导线测量
(二)测角
即用经纬仪测定导线相邻两边的转折角。观测时,附合导线一般观测导线前
进方向的左角;闭合导线一般观测内角。如闭合导线点为顺时针编号时内角 为右角,逆时针编号时内角为左角。一般采用DJ6经纬仪测回法进行观测, 上下半测回角值之差不超过±40",取其平均值作为最终结果。
(三)测距
第一节 控制测量概述
在城市的范围内,为了城市规划、市政建设、工业与民用建筑设计和施工放样 的需要,在国家控制网的基础上建立起来的控制网称为城市控制网。精度比国 家控制网略低,并分级建立。
三、图根控制网
国家平面控制网中最低级四等控制网的控制点间距仍有2~6km,不能满足小范 围测图的需要。因此,必须在国家控制网的基础上,进一步加密控制点,作为 地形测量和工程测量的依据。

题第六章控制测量

题第六章控制测量

第七章控制测量试题7.1.1名词解释题(2)图根点 (3)图根控制测量 (4)大地点 (5)导线(6)导线测量 (7)坐标增量闭合差 (8)三角高程测量 (9)高程闭合差(10)两差改正图根点:直接为测绘地形图而布设的控制点,作为测图的根据点。

图根控制测量:为测绘地形图而布设控制点进行的控制测量,一般有图根三角测量及图根导线测量两种。

大地点:国家基本控制网的各类控制点,包括三角点、导线点、水准点及GPS点。

导线:将测区内相邻控制点连成直线而构成的折线。

导线测量:在测区布设控制点成闭合多边形或折线形,测量导线边长及导线边所夹的水平角。

坐标增量闭合差:闭合导线所有坐标增量总和,理论上应为零,如不为零,其值即为坐标增量闭合差。

附合导线坐标增量闭合差是指坐标增量总和与已知两高级点之间坐标差的较差。

三角高程测量:在测站上通过观测目标的竖角,丈量仪器高及目标高,已知测站与目标间水平距,按三角学的原理,便可求得测站与目标的高差。

高程闭合差:测量得高差总和不等于理论值或不等于所附合的两已知点的高程之差。

7.1.2填空题(1)控制测量主要包括_平面_控制测量和_高程__控制测量;前者主要的方法有_三角测量__、_三边测量__、_边角测量__、_导线测量__等,后者主要方法有__水准测量_和_三角高程测量__。

(3)直接为测图服务而建立的控制测量称_图根_控制测量,它的精度比较低,边长短,一般可采用_小三角测量_、__测角交会_、__侧边交会__、导线测量_等方法进行。

(8)小地区平面控制网应视测区面积大小分级,建立测区的__首级控制__和___图根控制___。

(9)小地区控制网的控制点密度通常取决于_测图比例尺_和 __地物地貌的复杂程度_。

(10)导线按形状可分为:①_闭合导线_;②__附和导线__;③___支导线___。

(11)闭合导线角度闭合差的分配原则是_平均分配角度闭合差,而符号相反。

如果不能平均分配,则可以对短边夹角和长、短边夹角给以较大的改正数。

第6章 平面控制测量

第6章 平面控制测量

(XC,YC)
C
D
2
附合导线图
观测数据:连接角β ∇观测数据:连接角βB 、βC ;
导线转折角β 导线转折角β1, β2, β3 ,β4 ; 导线各边长D 导线各边长DB1,D12,……,D4C。 ,
3.支导线 3.支导线
βB DB1
β1 1
D12
2
αAB
A
B (XB,YB)
∇A、B为已知边,点1、2为新建支导线点。 为已知边, 为新建支导线点。 ∇已知数据:αAB,XB,YB
控制测量 采用精密仪器和严密的方法, 采用精密仪器和严密的方法,对控制网测 确定控制点的平面位置和高程, 量,确定控制点的平面位置和高程,作为其它 测量的基准。 测量的基准。
C
D
E
F
A
B
M
G
控制点—具有准确可靠坐标(X,Y,H) —具有准确可靠坐标(X 的基准点。 作用:
1.为测图或工程建设的测区建立统一的平面和高 1.为测图或工程建设的测区建立统一的平面和高 程控制网 2.控制误差的积累 2.控制误差的积累 3.作为进行各种细部测量的基准 3.作为进行各种细部测量的基准
4
2.附合导线 2.附合导线
∇AB、CD为已知边,点1、2、3、4为新建导线点。 AB、CD为已知边, 为已知边 为新建导线点。 ∇已知数据:αAB,XB,YB;αCD,XC,YC。
β3 βB DB1 β1 D12 β2 D23 βC αCD D34 β4 D4C
3
αAB A
B (XB,YB)
1
4
城市导线网
表7 - 3
城市三边网的主要技术要求来自城市导线控制测量的主要技术要 求
3、工程控制网
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二、平面控制网的坐标推算
• 需已知一条边方位角确定控制网方向——定向 • 需已知一点平面坐标确定控制网位置——定位
1、由A,B两点的已知坐标计算坐标方位角α
AB
• 坐标反算
–根据直线起点和终点的坐标,计算直线的边长和坐标方位 角,称为坐标反算。 –按下式计算坐标方位角时,计算出的是象限角,因此,应 根据坐标增量Δx、Δy的正、负号,按表决定其所在象限 ,再把象限角换算成相应的坐标方位角。
DAB x
2 AB
y
2 AB
AB
y AB arctan x AB
• 象限角:
–由坐标纵轴的北端或南端起,沿顺时针或逆时针方向量至 直线的锐角,称为该直线的象限角,用R表示,其角值范 围为0˚~90˚。
x(N) 1
4 Ⅳ (W)
RO4
RO1 O
Ⅰ y(E) Ⅱ
Ⅲ 3 RO3
RO2 2
导线测量外业工作
连接测量
• 导线与高级控制点进行连接,以取得坐标和坐标方位角的 起算数据,称为连接测量。3 A 源自 4βBβ1B
DB1
1
5
三、导线测量内业数据处理
导线计算目的:计算各导线点的坐标。 要求:合理分配测量误差,评定导线测量的 精度。 1.附合导线的计算 2.闭合导线的计算 3.支导线计算
临时性标志
永久性标志
导线测量外业工作
建立标志
• 导线点应统一编号。 • 为了便于寻找,应量出导线点与附近明显地物的距离,绘 出草图,注明尺寸,该图称为“点之记” 。
点之记
导线点的点之记
点 号 埋设日期 D5 1999年5月20日 桩 别 备 注 大铁钉

食品店
中西 18-1


8.75m
12.36m
23=8355
1 B
12
1
2
23
2
B1
B
ij AB
ij AB
方位角推算公式:

左 n 180
n 180 右
3、根据坐标方位角α BC与水平距离DBC计算C点坐标 • 计算公式—— – xC= xB+DBCcos αBC – yC=yB+DBCsinαBC
38 15
102o 4809
闭合导线计算
• 准备工作:
–应全面检查导线测量外业记录,数据是否齐全,有无记错 、算错,成果是否符合精度要求,起算数据是否准确。
–绘制导线略图,各项数据标准图上相应位臵。
–将校核过的外业观测数据及起算数据填入“闭合导线坐标 计算表”中,起算数据用下划线标明。
闭合导线计算
• 准备工作:
2
x
见表格计算
C
D
E
F
A
B
M
G
控制测量概述
• 国家控制网:在全国范围内建立的控制网,称为国 家控制网。它是全国各种比例尺测图的基本控制 ,并为确定地球形状和大小提供研究资料。 –国家平面控制网,主要布设成三角网,采用三 角测量的方法。 –国家高程控制网,布设成水准网,采用精密水 准测量的方法。
1、平面控制测量
我国国家平面控制网的布设方法:
国家平面控制网主要——三角测量法
西部困难地区——导线测量法
一等三角锁沿经、纬线布设成纵横交叉三角锁系 锁长200~250km,构成120个锁环 一等三角锁由近于等边三角形组成,边长20~30km
二等三角测量——两种布网方案 • ① 纵横锁系布网
–纵横交叉两条二等基本锁,平均边长20~25km –二等锁环分成四个大致相等部分由二等补充网填充
解: 先计算象限角
288.57 m y AB 822409 arctan RAB arctan 38.49 m x AB 象限角为南偏西 822409
AB 180 82 2409 262 2409
0 0 0
2、 由α
AB推算α BC
• 坐标正算:
–根据直线起点的坐标、直线长度及其坐标方位角计算直线 终点的坐标,称为坐标正算。 –直线两端点A、B的坐标值之差,称为坐标增量,用ΔxAB 、ΔyAB表示。 –坐标增量的计算公式为:
x AB xB x A DAB cos AB y AB yB y A DAB sin AB
x x
A B
BA
CD
3 1
D
2
C
导线测量
• 支导线
–由一已知点B和已知方向BA出发,既不附合到另一已知点 ,又不回到原起始点的导线,称为支导线。
x
A
AB
1 B 2
二、导线测量外业工作
•导线测量外业的准备工作:
收集资料:测区已有地形图、已知点(平面和程控制点) 资料、测量规范; 仪器工具:所用仪器(包括仪器的检验和校正)、工具、 记录手簿、材料。
2
3
4
5
6
7.1控制测量概述
• 控制测量的概念
–控制测量:测定控制点位臵的工作,称为控制测量。 • 测定控制点平面位臵(x、y)的工作,称为平面控制测量 • 测定控制点高程(H)的工作,称为高程控制测量。 –控制网:在测区范围内选择若干有控制意义的点(称为控 制点),按一定的规律和要求构成网状几何图形,称为控 制网。 • 控制网分为平面控制网和高程控制网。 • 控制网按规模有国家控制网、城市控制网和小区域控制网 、图根控制网等。
–城市平面控制网一般布设为导线网。 –城市高程控制网一般布设为二、三、四等水准网。 –直接供地形测图使用的控制点,称为图根控制点,简称 图根点。 –测定图根点位臵的工作,称为图根控制测量。 –图根控制点的密度(包括高级控制点),取决于测图比 例尺和地形的复杂程度。
控制测量概述
–平坦开阔地区图根点的密度一般不低于下表的规定 。
• ②全面布网
–一等锁环内布设全面二等三角网,平均边长13km –一等锁两端和二等网中间测起算边长、天文经纬度、方位 角
• 国家一、二等网——天文大地网
–天文大地网布设时间——1951~1961年 –1975年修补测工作全部结束
• 三、四等三角网为在二等三角网内进一步加密
控制测量概述
• 国家三角网:
1、导线测量概述
• 将测区内相邻控制点用直线连接而构成的折线图形
,称为导线。 • 构成导线的控制点,称为导线点。 • 导线测量就是依次测定各导线边的长度和各转折角 值,再根据起算数据,推算出各边的坐标方位角, 从而求出各导线点的坐标。
x x
A B
BA
CD
3 1
D
2
C
导线测量概述
• 导线布设形式
A A
解:
xB x A DAB cos AB 435.56m 135.62m cos803654 457.68m yB y A DAB sin AB 658.82m 135.62m sin803654
792.62m
三、 导线测量 1.导线测量概述 2.导线测量外业工作 3.导线测量内业数据处理
•坐标方位角的推算
例题:已知:AB=7620,B=18542,1=21108, 2=15045, 求:B1、12、23
解: B1 =AB +B -180 =7620+18542180 AB =8202 12 =B1+1-180 =11310 A
(S)
• 象限角
–象限与坐标增量正、负号的规律如下表所示。 象限 坐标方位角α Δx Δy

Ⅱ Ⅲ Ⅳ
0˚~90˚ 90˚~180˚ 180˚~270˚ 270˚~360˚
+ - - +
+ +
- -
• 象限角 –坐标方位角与象限角的换算关系
x(N)
a1 R1 1 Ⅰ a2
x(N)
x(N)
4 a3 R4
• 三四等水准:测制地形图和各项工程建设使 用。 • 三等环:小于300KM。 • 四等水准:一般布设为附和在高等级水准点 上的附合水准路线,长度小于80km。
控制测量概述
• 国家水准网:
控制测量概述
• 国家水准网:
控制测量概述
• 城市控制网:在城市地区,为测绘大比例尺地形 图、进行市政工程和建筑工程放样,在国家控制 网的控制下而建立的控制网,称为城市控制网。
踏勘选点
• 相邻点间应相互通视良好,地势平坦,便于测角和量距。 • 点位应选在土质坚实,便于安臵仪器和保存的地方。 • 导线点应选在视野开阔的地方,便于碎部测量。 • 导线边长应大致相等,其平均边长应符合技术要求。 • 导线点应有足够的密度,分布均匀,便于控制整个测区。
导线测量外业工作
建立标志
一等三角网 二等三角网
控制测量概述
• 国家平面控制网:
2、高程控制测量
• 方法:水准测量,三角高程测量 • 国家水准网:全国范围,按国家统一规范测定高程 水准点构成网 • 水准点上设有固定标志,以便长期保存 • 布网原则:国家水准网按逐级控制、分级布设原则 ,分为一、二、三、四等 • 一等水准——国家高程控制骨干 • 沿地质构造稳定和坡度平缓交通线布满全国构成网 • 二等水准——国家高程控制网的全面基础 • 沿铁路、公路和河流布设 • 二等水准环线布设在一等水准环内
闭合导线:从已知控制点B和已知方向BA出发,经过1、2 、3、4最后仍回到起点B,形成一个闭合多边形,这样的 导线称为闭合导线。
x 4 3
A
B
BA
2 1
导线测量
• 附合导线
–从已知控制点B和已知方向BA出发,经过1、2、3点,最后 附合到另一已知点C和已知方向CD上,这样的导线称为附 合导线。
则B点坐标的计算公式为:
xB x A x AB x A DAB cos AB
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