安川焊接机器人编程
安川焊接机器人编程
安川焊接机器人编程一、开机。
1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。
2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下”二、焊接程序编辑。
1.进入程序编辑状态：1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开；1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序]1.3.显示新建程序画面后按[选择]键1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明；1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母；1.6.按[回车]键进行登录；1.7.把光标移到“执行”上并确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOP”、“END”2.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）；2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态；2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置设置作业准备位置）；2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，‘MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”2.4.光标放在“00000”处，按[选择]键；2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，按[转换]键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“→MOVJ VJ=50%”,也可以把光标移到右边的速度，‘VJ=***'上按[选择]键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按[回车]键确认。
2.6.按[回车]键，输入程序点（即行号0001）欢迎您的下载，资料仅供参考！致力为企业和个人提供合同协议，策划案计划书，学习资料等等打造全网一站式需求。
安川焊接机器人编程
安川焊接编程一、引言本文档旨在提供有关安川焊接编程的详细说明和指导。
它包含了使用安川焊接进行编程的基本步骤，以及一些常见问题的解决方法。
本文档适用于初学者和有一定编程经验的用户。
如果您是第一次接触安川焊接编程，请务必详细阅读本文档。
二、编程概述1、安川焊接编程的基本原理1.1 编程的目的和意义1.2 安川焊接编程的基本概念1.3 编程语言和工具的选择2、焊接工艺参数的设置2.1 焊接工艺参数的定义和影响因素2.2 安川焊接中的工艺参数设置方法3、编程环境的搭建3.1 安装和配置编程软件3.2 连接焊接与编程软件3.3 创建新的编程项目4、姿态和路径编程4.1 坐标系的定义和标定4.2 姿态和路径的描述方法和坐标系选择4.3 基本的姿态和路径编程指令5、运动与逻辑控制5.1 运动模式和方式的选择5.2 逻辑控制指令的使用5.3 循环控制和条件判断的编程方法6、焊接过程监控与调试6.1 实时监控焊接过程参数6.2 错误处理和调试方法6.3 问题排除和优化三、附件本文档附带以下附件，以供参考：- 安川焊接编程示例代码- 安川焊接编程教学视频四、法律名词及注释1、：指能够自动执行某种任务的可编程设备，通常由机械、电气和计算机系统组成。
2、焊接：指将两个或多个工件通过熔化和凝固的方式连接在一起的加工方法。
3、工艺参数：指在焊接过程中可以进行调整的相关参数，如焊接电压、电流、速度等。
4、坐标系：指用于描述位置和姿态的一组参考轴线。
5、编程软件：指用于编写和管理程序的计算机应用程序。
6、姿态编程：指通过定义的位姿（位置和姿态）来描述的动作。
7、路径编程：指通过定义的路径来描述的运动轨迹。
8、运动模式：指执行任务时使用的运动类型，如直线运动、圆弧运动等。
9、逻辑控制：指编程中使用的条件判断、循环控制等语句来控制的行为。
安川机器人编程实例
安川机器人编程实例引言:随着科技的不断发展，机器人技术在工业生产中的应用越来越广泛。
安川机器人是目前市场上较为知名的工业机器人品牌之一，其在生产线上的灵活应用，为企业提高了生产效率和产品质量。
本文将以安川机器人编程实例为主题，介绍一些安川机器人的编程案例，以展示其在工业生产中的优势和应用。
一、安川机器人编程实例之物料搬运在工业生产中，物料搬运是一个重要的环节。
传统的物料搬运方式通常需要人工操作，效率低下且存在安全隐患。
而利用安川机器人进行物料搬运，不仅能提高效率，还能减少人力成本和安全风险。
以汽车生产线为例，通过安川机器人编程，可以实现对汽车零部件的搬运。
在编程过程中，首先需要对工作区域进行设置，确定机器人的工作范围和路径规划。
然后，通过编写适当的代码，指导机器人准确地抓取零部件，并将其移动到指定位置。
整个搬运过程可以实现自动化操作，提高生产效率和准确性。
二、安川机器人编程实例之焊接焊接是许多行业中常见的工艺，传统的焊接操作需要经验丰富的焊工进行操作，费时费力且存在质量不稳定的问题。
而利用安川机器人进行焊接，可以实现高精度、高效率和一致性的焊接过程。
在安川机器人编程中，焊接任务首先需要进行工艺规划和路径规划。
然后，通过编写相应的代码，指导机器人完成焊接动作。
在焊接过程中，机器人可以根据预设的参数和程序，准确地控制焊接电弧的强度和位置，保证焊接质量。
此外，安川机器人还可以通过激光传感器等装置，实时检测焊缝的质量，避免焊接缺陷的出现。
三、安川机器人编程实例之装配在产品装配过程中，安川机器人编程可以实现零部件的自动装配，提高装配效率和产品质量。
以家电行业为例，通过安川机器人编程，可以实现家电产品的自动组装，减少人工操作和装配错误。
在安川机器人编程中，装配任务需要进行工艺规划和路径规划。
通过编写适当的代码，指导机器人按照预设的程序，将零部件进行精准的组装。
在装配过程中，机器人可以根据传感器的反馈信息，判断零部件的位置和状态，并进行相应的调整和修正。
YASKAWA安川机器人通用编程(一)
目录
CONTENTS
• 机器人编程概述 • YASKAWA安川机器人编程基础 • YASKAWA安川机器人基本编程
操作 • YASKAWA安川机器人高级编程
技术
目录
CONTENTS
• YASKAWA安川机器人编程应用 实例
• YASKAWA安川机器人编程调试 与故障排除
在故障排除过程中，要注 意安全，避免对机器人和 人员造成伤害；同时要保 持清晰的思路和记录，以 便在需要时回顾和参考。
THANKS
感谢您的观看
稳定。
灵活适应
03
针对不同形状、尺寸和重量的物品，通过调整程序参数，实现
机器人的灵活适应。
焊接应用案例
高质量焊接
通过精确控制机器人的运动轨迹和焊接参数，实现高质量、高效 率的焊接。
复杂焊缝处理
针对复杂形状和位置的焊缝，通过编程实现机器人的精确定位和 焊接。
减少人工干预
机器人焊接可大幅减少人工干预，降低工人劳动强度和生产成本。
和解决问题。
常见故障类型及原因分析
程序错误 如语法错误、逻辑错误等，导致机器人无法正常运行。这 类故障通常是由于编程不当或疏忽造成的。
硬件故障
如传感器故障、驱动器这类故障可能与设备老化、损坏或安装不 当有关。
通信故障
如控制器与机器人之间的通信中断或数据传输错误，导致 机器人无法接收正确的指令。这类故障可能是由于通信线 路故障、接口损坏或配置错误造成的。
装配应用案例
精确装配
通过编程实现机器人对零部件的精确抓取、定位 和装配，提高产品质量和生产效率。
柔性生产
针对不同产品和生产需求，通过调整程序参数， 实现机器人的柔性装配。
安川凯尔达焊接机器人编程谢吉普
谢吉普
6.使用引弧条件文件； 6.1.在命令区选择ARCON命令，（输入缓冲行显示ARCON命令）； 6.2.按[选择]键，（显示详细编辑画面）； 6.3.选择“未使用‘（显示选择对话框）； 6.4.选择ASF#() (显示详细编辑画面)； 6.5.设定文件号（指定文件号1~64把光标移到文件号上，按[选择]键→用数
谢吉普
3.3.4.5.指定作业点位置（作业结束位置） 3.3.4.6.用轴操作键把机器人移到焊接作业结束位置从作业开始位置到结束位
置不必精确沿焊缝运动，为防止不碰撞工件移动轨迹可远离工件； 3.3.4.7.按[插补方式]键，插补方式设定为直线插补（MOVL)亦可把光标放在
“MOVJ”上，按[选择]键，然后按[转换]+光标上下键可以调整选择插补方式， 然后按[回车]键； 3.3.4.8.光标在行号0004上按[选择]键； 3.3.4.9.把光标移到右边速度“V=***”上，按[转换]+光标上下键设定速度； 3.3.4.10.按[回车]键，输入程序点4（行号0005）；
谢吉普
3.4.按[收弧]键输入（收弧命令为“ARCOF”） 3.4.1.把光标移到行号0005上，按[收弧]键，再缓冲显示区显示出
‘ARCOF’”指令以收弧时的条件 3.4.2.对收弧指令的附加项收弧条件根据焊接工件的实际情况进
行修改； 3.4.3.按[回车]键输入收弧指令（行0006）；
2.设定熄弧条件（填弧坑处理）； 1.按[熄弧]键，输入熄弧命令（利用[命令一览]键进行AECOF命令
安川凯尔达焊接机器人编程谢吉普
2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，按[转换]键+光标“上下”键，设 定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“→MOUVJ VJ=50%”,也可以把 光标移到右边的速度，‘VJ=***'上按[选择]键后，可以直接在画面上输入要 设定的速度，然后按[回车]键确认。
2.6.按[回车]键，输入程序点（即行号0001） 3.决定机器人的作业姿态（作业开始位置的附近） 3.1.用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态，然后移到相应的位置； 3.2.按[回车]键，输入程序点2（0002）； 3.3.保持程序点2的姿态不变，移向作业开始位置； 3.3.1.保持程序点2的姿态不便，按[坐标]键，设定机器人坐标为直角坐标系，
行设定的方法，二、使用引弧文件的方法ASF#(X),三、不带附加项）
谢吉普
5.用附加项设定焊接条件的方法； 5.1.在命令区选择ARCON指令，（缓冲区显示ARCON指令）； 5.2.按[选择]键（显示详细编辑画面，选择“未使用”； 5.3.选择“未使用”（显示选择对话框）； 5.4.选择“AC=**(在ARCON命令的附加项中已设定引弧条件时，显示详细编
谢吉普
3.4.按[收弧]键输入（收弧命令为“ARCOF”） 3.4.1.把光标移到行号0005上，按[收弧]键，再缓冲显示区显示出
‘ARCOF’”指令以收弧时的条件 3.4.2.对收弧指令的附加项收弧条件根据焊接工件的实际情况进行
修改； 3.4.3.按[回车]键输入收弧指令（行0006）；
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3.各条件设定为附加项的方法； 3.1.选择命令区的ARCOF命令（输入缓冲区显示ARCOF命令）； 3.2.按[选择]键（显示详细编辑画面）； 3.3.选择“未使用”（显示选择对话框）； 3.4.选择“AC=”； 3.5.输入焊接收弧条件（设定各个焊接条件）； 3.6.按[回车]键（输入缓冲区行显示设定的条件）； 3.7.按[回车]键（设定的内容被登录到程序中）； 3.8.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；
安川机器人操作及编程简易教程
5. 按[回车]键，输入程序点1（行0001）。
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程序点2——作业开始位置附近 在该点处调整机器人姿态至合适的作业姿态。 1. 用轴操作键，设定机器人姿态为合适的作业姿态。
2.按[回车]键，输入程序点2（行0002）。
3.2.2 示教
程序是把机器人作业内容用机器人语言加以描述的作业 程序。以下为机器人输入从工件A点到B点的加工程序， 此程序由1～6的6个程序点组成。
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程序点1——开始位置
移动到完全离开机器人周边物体的位置输入程序点1。
程序点3——作业开始位置 保持程序点2的姿态不变，并移向作业开始位置。 此时，改变机器人的关节坐标系为直角坐标系即可保证 在移动的过程中机器人姿态不变。 1. 用手动速度[高]或[低]键，改变机器人移动的速度至中 速，状态区域显示如下。
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3.2.3 示教轨迹的确认
1. 把光标移到程序1所在行。
2. 按手动速度的[高]或[低]键，设定速度为中。
3. 按下[前进]键，利用机器人的动作确认每一个程序点。每按一次[前进]键， 机器人移动一个程序点。 4. 程序点完成确认后，将光标放回程序起始处。 5. 所有程序点的连续动作：按下[联锁]键的同时，按下[试运行]键，机器人 连续再现所有程序点，1个循环后停止。
安川机器人焊接设备作业指导书
安川机器人焊接设备作业指导书一、焊接设备安全操作1. 操作人员必须经过专业培训，并获得操作资格证书。
2. 操作前，确认机器人及其周边环境是否安全，各部件是否完好无损。
3. 严格按照制造商提供的操作手册进行操作，不得擅自更改程序和参数。
4. 在操作过程中，保持警觉，避免因疲劳或疏忽造成意外。
二、机器人编程与操作1. 根据焊接任务的要求，使用相应的编程语言（如MELFA-IRC5）进行编程。
2. 确保编程的正确性和安全性，避免因程序错误导致机器人误动或意外。
3. 在操作过程中，根据需要调整机器人的运动轨迹和姿态，确保焊接质量。
4. 密切关注机器人的运行状态，避免因机器人故障造成意外。
三、焊接工艺参数设定1. 根据焊接材料和厚度，选择合适的焊接工艺参数（如电流、电压、速度等）。
2. 根据实际情况，对焊接参数进行调整和优化，确保焊接质量和效率。
3. 定期检查和调整焊接设备，确保其工作状态良好。
4. 在焊接过程中，密切关注焊接质量，发现问题及时调整参数或暂停操作。
四、焊接程序优化与调试1. 根据实际需要，对焊接程序进行优化和调试，提高焊接效率和产品质量。
2. 在调试过程中，注意安全，避免因程序错误导致机器人误动或意外。
3. 对调试结果进行分析和总结，发现问题并及时解决。
4. 在优化和调试过程中，注意保护焊接程序的版权和保密性。
五、维护与保养1. 根据制造商提供的要求，定期对机器人及其周边设备进行保养和维护。
2. 在保养过程中，注意检查各部件的磨损和损坏情况，及时更换损坏部件。
3. 对机器人的关节和移动部件进行清洁和润滑，确保其正常运转。
4. 定期检查电气部件和线路，确保其工作状态良好。
六、故障排除与应急处理1. 在操作过程中，如遇故障或意外情况，应立即停机并报告给技术人员或维修人员。
2. 根据制造商提供的技术手册或维修指南，进行故障排除和应急处理。
3. 对常见的故障和问题进行归纳和总结，以便在后续操作中避免类似情况的发生。
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安川焊接机器人编程
一、? ? 开机。
1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。
2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下”
二、焊接程序编辑。
1.进入程序编辑状态：
1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开；
1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序]
1.3.显示新建程序画面后按[选择]键
1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明；
1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母；
1.6.按[回车]键进行登录；
1.7.把光标移到“执行”上并确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOP”、“END”
2.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）；
2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入
可动作状态；
2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置
设置作业准备位置）；
2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，
‘MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”
2.4.光标放在“00000”处，按[选择]键；
2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，按[转换]键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“→MOVJ VJ=50%”,也可以把光标移到右边的速度，‘VJ=***'上按[选择]键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按[回车]键确认。
2.6.按[回车]键，输入程序点（即行号0001）。