机器人焊接培训资料
FAUNCK-机器人焊接工艺知识培训
您期待的生产变革……
(10) 左焊法（推焊）、右焊法（拉焊）：
您期待的生产变革……
(11) 直流正、反接，阴极雾化： 直流正接：焊丝接负极，母材接正极； 直流反接：焊丝接正极，母材接负极； 交流（半波正接、半波反接） 阴极雾化作用（焊铝）： 焊丝接正时，母材是阴极，从阴极表面发射出电子，电子容易从由氧化物 的表面发射出来并形成阴极斑点，阴极斑点受到质量较大的正离子的撞击，使 该区域氧化膜破坏掉，电弧连续破坏母材表面上电弧覆盖区域的氧化膜，实现 对氧化膜的清理作用。
您期待的生产变革……
(3) 焊接位置和焊接方式 a、坡口形式（I、V、Y、X、U、X、K等）； b、接头类别：板状、管状、管板状； c、接头形式：对接、角接、搭接、T字接等； d、焊接位置：平焊、立焊、横焊、仰焊、垂直固定、水平固定等；
您期待的生产变革……
(4) 焊枪角度及位置对焊缝成形的影响 焊枪（即焊丝尖端部）的指向位置对焊缝成型影响较大，焊枪工作角度 不同时对焊缝成型的影响见下图。
您期待的生产变革……
(12) 打底、填充、盖面： 最关键：打底工艺（间隙、钝边、一致性） 功能小技巧：多层多道焊功能；
打底
填充
盖面
您期待的生产变革……
(13) 焊接工艺参数调节--焊机面板的调节
您期待的生产变革……
(1)调节旋钮:调节各参数值。该调节旋钮上方指示灯亮时，可用此旋钮调节 (2)对应项目的参数。 (2)参数选择键F2:可选择进行操作的参数项目： - 弧长修正 - 焊接电压 - 作业号n0 (3)参数选择键F1:可选择进行操作的参数项目： - 送丝速度 - 焊接电流 - 电弧力/电弧挺度 (4)调用键:调用已存储的参数。 (5)存储键:进入设置菜单或存储参数。 (6)焊丝直径选择键: 选择所用焊丝直径。 (7)焊丝材料选择键: 选择焊接所要采用的焊丝材料及保护气体。 (8)焊枪操作模式键：选择焊枪操作模式。 - 两步操作模式（常规操作模式）机器人专用模式 - 四步操作模式（自锁模式） - 特殊四步操作模式（起、收弧规范可调模式）- 点焊操作模式
机器人弧焊系统基础培训
机器人弧焊系统基础培训随着科技的不断进步，机器人弧焊系统在工业生产中扮演着越来越重要的角色。
机器人弧焊系统能够高效、精准地完成焊接任务，大大提高了生产效率和产品质量。
因此，掌握机器人弧焊系统的基础知识和操作技能对于焊接工作者来说至关重要。
本文将介绍机器人弧焊系统的基础知识和操作技能，帮助焊接工作者快速掌握相关知识，提高工作效率。
一、机器人弧焊系统的基础知识1. 机器人弧焊系统的组成机器人弧焊系统由焊接机器人、焊接电源、焊接夹具、控制系统等组成。
焊接机器人通常由机械手臂、焊枪、传感器等部件组成，能够实现多轴运动，并具有一定的灵活性和精度。
焊接电源是提供焊接电能的设备，能够根据焊接要求提供不同的电流和电压。
焊接夹具用于固定焊接工件，保证焊接的稳定性和一致性。
控制系统是整个机器人弧焊系统的大脑，能够实现对焊接过程的精确控制。
2. 机器人弧焊系统的工作原理机器人弧焊系统的工作原理主要包括焊接路径规划、焊接速度控制、焊接电流电压控制等。
首先，焊接路径规划是指根据焊接工件的形状和尺寸，确定焊接机器人的运动轨迹和焊接路径。
接着，焊接速度控制是指根据焊接要求和焊接材料，控制焊接机器人的速度，以保证焊接质量。
最后，焊接电流电压控制是指根据焊接材料和焊接要求，调节焊接电源的电流和电压，以确保焊接质量和焊缝形貌。
3. 机器人弧焊系统的应用领域机器人弧焊系统广泛应用于汽车制造、航空航天、机械制造等领域。
在汽车制造中，机器人弧焊系统能够高效地完成车身焊接任务，提高生产效率和焊接质量。
在航空航天领域，机器人弧焊系统能够完成航空零部件的高质量焊接，满足航空产品的高标准要求。
在机械制造领域，机器人弧焊系统能够完成各种复杂工件的焊接，实现自动化生产。
二、机器人弧焊系统的操作技能1. 机器人弧焊系统的安全操作在操作机器人弧焊系统时，首先要确保工作环境的安全性，包括通风良好、灭火器齐全、安全标识清晰等。
其次，要正确佩戴个人防护装备，包括焊接面罩、防护手套、防护服等。
OTC焊接机器人基本操作培训
OTC焊接机器人基本操作培训一、OTC 焊接机器人系统组成OTC 焊接机器人系统主要由机器人本体、控制器、示教器、焊接电源、送丝机、焊枪等部分组成。
机器人本体是执行焊接任务的机械部分，具有多个关节和自由度，能够实现精确的运动轨迹。
控制器是整个系统的核心，负责控制机器人的动作、协调各个部件的工作以及处理各种输入输出信号。
示教器则是操作人员与机器人进行交互的工具，通过示教器可以对机器人进行编程、调试和操作。
焊接电源为焊接过程提供稳定的电流和电压，送丝机负责将焊丝准确地输送到焊枪前端，而焊枪则是直接进行焊接的工具。
二、操作前的准备工作在进行 OTC 焊接机器人操作之前，需要做好以下准备工作：1、检查设备确保机器人本体、控制器、示教器、焊接电源、送丝机、焊枪等设备外观无损坏，各连接线路无松动。
2、电源和气源接通机器人系统的电源，并确保气源压力稳定在规定范围内。
3、工装夹具检查工装夹具是否安装牢固，定位准确，以保证焊接工件的位置精度。
4、焊丝和保护气体准备好合适规格的焊丝，并确保保护气体的储量充足且纯度符合要求。
5、安全防护操作人员应穿戴好防护用品，如焊接手套、护目镜等，确保工作环境的安全。
三、示教器的基本操作示教器是操作 OTC 焊接机器人的重要工具，以下是示教器的一些基本操作：1、界面介绍示教器的界面通常包括菜单区、状态栏、操作区等。
菜单区提供了各种功能选项，状态栏显示机器人的当前状态信息，操作区用于进行机器人的运动控制和编程操作。
2、坐标系选择OTC 焊接机器人通常支持多种坐标系，如关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系等。
操作人员应根据实际需求选择合适的坐标系进行操作。
3、运动操作通过示教器上的按键或摇杆，可以控制机器人在各个坐标轴上的运动。
在运动过程中，应注意观察机器人的运动轨迹，避免碰撞。
4、程序编辑在示教器上可以创建、修改和保存焊接机器人的程序。
程序编辑包括指令的输入、参数的设置等。
四、机器人的编程1、编程步骤（1）选择编程模式在示教器上选择编程模式，进入程序编辑界面。
机器人焊接工艺培训教材共63页文档
1、纪律是管理关系的形式。——阿法 纳西耶 夫 2、改革如果不讲纪律，就难以成功。
3、道德行为训练，不是通过语言影响 ，而是 让儿童 练习良 好道德 行为， 克服懒 惰、轻 率、不 守纪律 、颓废 等不良 行为。 4、学校没有纪律便如磨房里没有水。 ——夸 美纽斯
5、教导儿童服从真理、服从集体，养 成儿童 自觉的 纪律性 ，这是 儿童道 德教育 最重要 的部分 。—— 陈鹤琴
31、只有永远躺在泥坑里的人，才不会再掉进坑里。——黑格尔 32、希望的灯一旦熄灭，生活刹那间变成了一片黑暗。——普列姆昌德 33、希望是人生的乳母。——科策布 34、形成天才的决定因素应该是勤奋。——郭沫若 35、学到很多东西的诀窍，就是一下子不要Байду номын сангаас很多。——洛克
焊接机器人培训资料
维护 保养
保全
量产
制造
经营
设备 计划
设备寿命 生产
准备
服务支持 节能
（25％）
2％
4％
调试 其它
技能规范5％
传承
8％
焊接性能 （69％）
飞溅 28％
示教 顾客要求
12％ 1160件
设备
安装 技术
设备 调试
效率/速度 16％
品质 25％
差异化
利用“独一焊接产品综合厂家”的优势，用焊接性能取得差异化。
开发背景：适应市场环境变化，持续提供安心·感动用户的产品
内藏控制器最பைடு நூலகம்可控制2KW×3轴
标配以太网接口，可实施在线管理及数据传输
3、硬件平台的全面优化（3）
连接电缆端子化处理，接线更加方便快捷
示教器和机器人上为连接端子
GⅡ机器人 GⅢ机器人
连接电缆从控制器中直接引出
改善
示教器电缆两头端子化
本体控制器间电缆两头端子化
3、硬件平台的全面优化（4）
箱体结构改善，保持小型化的同时，提高了可维护性
差异化需求（高級机器人） 提高周边应用（自动化）
高級
（6,000台/年）
ACTIVE-TAWERS
（差別化） 中級
R型变位机
（强化周边）
GS4
GR3 GL3 GE2 WX4
现在
GⅢ机器人
普及型机器人
5年后
市场调查和市场定位
精髓 以提高焊接性能，来实现生产性提高的解决方案。
效益
用革新性的GⅢ系统，实现焊接的飞跃性提高
主CPU处理能力升级，全面提升机器人响应速度
主CPU处理能力大大提高，达到以往的4倍 加速了机器人的开机速度和操作速度。
2024年ABB机器人弧焊初级培训(多场合应用)
ABB机器人弧焊初级培训(多场合应用)ABB弧焊初级培训一、引言随着工业自动化程度的不断提高，技术在制造业中的应用越来越广泛。
作为工业领域的佼佼者，ABB以其高效、稳定、灵活的性能，赢得了市场的广泛认可。
弧焊作为工业制造中的一项关键技术，对技术的要求越来越高。
为了满足市场需求，提高我国弧焊的应用水平，开展ABB弧焊初级培训具有重要意义。
二、培训目标1.掌握ABB弧焊的基本原理和操作方法。
2.学会使用ABB进行弧焊编程与调试。
3.了解ABB弧焊系统的维护与故障排除方法。
4.培养具备实际操作能力的ABB弧焊技术人才。
三、培训内容1.ABB弧焊基础知识（1）弧焊工艺概述（2）ABB弧焊系统组成（3）ABB弧焊系统选型与配置2.ABB编程与操作（1）ABB编程语言与操作界面（2）ABB弧焊编程方法（3）ABB弧焊参数设置与调整3.ABB弧焊系统调试与优化（1）ABB弧焊系统调试流程（2）ABB弧焊路径规划与优化（3）ABB弧焊工艺参数优化4.ABB弧焊系统维护与故障排除（1）ABB弧焊系统日常维护（2）ABB弧焊系统故障诊断与排除（3）ABB弧焊系统备品备件管理四、培训方式1.理论教学：讲解ABB弧焊的基础知识、编程与操作、调试与优化、维护与故障排除等内容。
2.实践操作：学员在教师的指导下，进行ABB弧焊编程、调试、维护等实际操作。
3.案例分析：分析ABB弧焊在实际生产中的应用案例，提高学员的实战能力。
4.互动交流：组织学员进行技术研讨、经验分享，促进学员之间的交流与合作。
五、培训对象1.对ABB弧焊技术感兴趣的人员。
2.从事弧焊工艺的工程技术员。
3.系统集成商、应用工程师。
4.高等院校、职业院校相关专业师生。
六、培训时间与地点1.培训时间：根据实际情况安排，一般为2-3天。
2.培训地点：根据学员需求，可在我公司培训基地或客户现场进行培训。
七、培训证书1.培训结束后，学员需参加结业考试，考试合格者颁发ABB弧焊初级培训证书。
2024版ABB焊接机器人培训教程
定义与发展历程定义焊接机器人是一种自动化、智能化的焊接设备，它结合了机器人技术、传感器技术、控制技术等，能够实现高效、精确的焊接作业。
发展历程焊接机器人的发展经历了从示教编程到离线编程、从单一功能到多功能集成、从低智能化到高智能化的发展历程。
随着技术的不断进步，焊接机器人的应用领域也在不断扩展。
焊接机器人在汽车制造领域应用广泛，能够实现车身、车架等部件的自动化焊接，提高生产效率和产品质量。
汽车制造航空航天领域对焊接质量和精度要求极高，焊接机器人能够满足这些要求，实现复杂结构件的精确焊接。
航空航天轨道交通车辆的制造过程中，焊接机器人能够实现车厢、车架等部件的自动化焊接，提高生产效率和产品质量。
轨道交通船舶制造过程中需要大量的焊接作业，焊接机器人能够实现高效、精确的焊接，提高生产效率和产品质量。
船舶制造焊接机器人应用领域高精度与高速度ABB焊接机器人采用先进的控制算法和传感器技术，能够实现高精度的定位和高速的运动，确保焊接质量和效率。
智能化与自动化ABB焊接机器人配备了先进的智能化系统，能够实现自动编程、自适应控制、故障诊断等功能，降低人工干预程度，提高生产效率和质量稳定性。
安全性与可靠性ABB焊接机器人采用多重安全防护措施和可靠的硬件设计，确保在恶劣环境下的稳定运行和操作安全。
同时提供完善的售后服务和技术支持，确保客户在使用过程中无后顾之忧。
灵活性与可扩展性ABB焊接机器人具有高度的灵活性和可扩展性，能够适应不同规格和形状的工件焊接需求，同时支持多种焊接工艺和方法的集成。
ABB焊接机器人特点与优势01机器人本体包括底座、腰部、大臂、小臂、腕部等部分，构成机器人的骨架。
02焊接工具包括焊枪、焊丝等，用于执行焊接任务。
03其他辅助设备如送丝机构、清枪剪丝机构等，协助完成焊接过程。
机械结构检测机器人各关节的位置和角度，实现精确控制。
位置传感器检测焊接电流、电压、送丝速度等参数，确保焊接质量。
焊接过程传感器监测机器人运动速度，保证运动平稳和精度。
ABB机器人弧焊培训
控制柜
集成机器人的控制系统、电源系 统和传感器接口，为机器人提供
全面的控制和管理功能。
示教器
用于机器人的编程和调试，实现 焊接任务的自动化和智能化。
03
ABB机器人弧焊编程 与操作
编程环境与界面介绍
RobotStudio软件介绍
01
RobotStudio是ABB机器人的官方仿真软件，支持机器人程序
第二代弧焊机器人
引入了传感器和离线编程 技术，提高了机器人的自 主性和适应性。
第三代弧焊机器人
采用智能控制技术和先进 的传感器系统，实现了高 度自主化的焊接过程。
弧焊机器人在工业生产中应用
汽车制造
弧焊机器人在汽车制造 领域应用广泛，如车身
焊接、车门焊接等。
航空航天
在航空航天领域，弧焊 机器人可用于飞机发动 机部件、机身结构等的
保养记录与档案管理
详细记录每次保养的情况，包括保养项目、更换部件、异常情况等， 建立设备保养档案，便于后续跟踪和管理。
保养效果评估与改进
定期对设备保养效果进行评估，针对存在的问题进行改进和优化，提 高设备稳定性和使用寿命。
06
安全防护与事故应急 处理措施
安全防护装置设置要求
弧焊机应设置有效的 安全防护罩，防止飞 溅物伤害操作人员。
故障处理与日常维护
介绍机器人弧焊过程中常见的故障及处理方法， 以及机器人的日常维护保养知识，确保机器人的 稳定运行和延长使用寿命。
04
ABB机器人弧焊工艺 参数设置与优化
工艺参数设置原则及方法
电弧电压
与焊接电流匹配，保证电弧稳 定燃烧，同时控制焊缝宽度和 余高。
焊枪角度
根据焊缝位置和形状，调整焊 枪角度，确保焊丝准确送入熔 池。
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钎焊
锡焊（软锡焊） （硬）锡焊
・铆钉、螺栓 ・折边、卷边 ・螺丝紧固、键 ・热收缩、冷收缩
2014/3/31
3
弧焊的基本原理
A 0 短路→产生电弧
ｔ 电弧
在重复“短路→电弧”循环 的同时，使母材与焊丝熔化
YASKAWA SHOUGANG ROBOT COMPANY LIMITED
FeO＋C
Fe＋CO・・・熔融金属里的铁和C反应
2FeO＋Si
Fe＋SiO2・・以熔渣形式漂浮在焊缝表面
FeO＋Mn
Fe＋MnO・・以熔渣形式漂浮在焊缝表面
CO2
CO2在熔化金属凝固过程 中被封在金属里
与MAG气体相比，CO2气体更 不容易进入气孔
熔渣（SiO2、MnO）
YASKAWA SHOUGANG ROBOT COMPANY LIMITED
・焊接电流由机器人程序设定并保持。 ・焊接电源通过机器人指令来维持送丝速度。当焊
丝由于受堵等原因无法维持原来的速度时，会发 出送丝异常报警或电弧断开报警，进而停止。
・焊接电压由机器人程序设定并保持。 ・焊接电源通过机器人指令来维持焊接电压。当拆
下电压检出线时，会因电压检出线异常而停止。
・焊接速度由机器人的伺服位置控制
焊高
｢焊接条件、施工条件的设定｣ ・将电弧电压设定的稍低些（大概1～2V） ・减小焊枪前进角 ・将焊丝干伸长变短 ・根据焊接条件改变焊接速度
＊熔敷金属先行： 提高焊接速度 ＊熔敷金属迟行： 降低焊接速度
YASKAWA SHOUGANG ROBOT COMPANY LIMITED
焊接行进方向
2014/3/31
2014/3/31
5
保护气的作用
在空气中焊接时，使用保护气来将电弧与空气隔开。 常用来作为保护气的气体有：CO2、Ar、He及O2等。 焊丝里一般含有适量的Si，Mn、Ti金属，这些金属很容易与氧发生反应，可作为脱氧剂
来使用、如：Fe＋SiO2 Fe＋MnO，反应后产生的熔渣会覆盖在熔融金属表面加以保
25
焊缝不直、如蛇形
26
弧坑气孔
27
起弧不良原因
28
焊接结束条件的调整
29
焊接结束部分的照片
30
飞溅产生的原因
31
焊接电压设定不良
32
焊接电压不足对策
33
焊接电压过大对策
34
设定焊接条件时的注意事项
35
CASE1 头枕管/座椅靠背框架
36
目标位置偏移导致的焊接不良
37
焊接条件导致的不良
38
焊接姿态导致的不良
护。
焊接行进方向
YASKAWA SHOUGANG ROBOT COMPANY LIMITED
保护气
熔渣
2014/3/31
6
纹影仪观察结果
喷嘴
『适量时15～20L/分』
保护气发生紊流现象，可 能将大气中的氧气卷入
可提供大范围的高浓度 保护气
纹影照片的观看方法：深蓝色部分为保护气密集位置，以黄色部分为界限， 红色位置为大气。
（2m/分的风速：香烟的烟柱横向飘动的程度） ・彻底清除导电嘴内沉积的飞溅物 ・将焊枪的前进角度控制在与垂直方向成60度以内 ・CO2气体时喷嘴的高度需在25mm以内、混合气体时需在20mm以内 ・去除油、涂漆、锈、水分 ・使用含Si、Mn、Ti等脱氧剂较多的焊丝 ・焊丝与保护气要合理匹配
YASKAWA SHOUGANG ROBOT COMPANY LIMITED
下板
靠焊丝送丝量（≒电 流）形成焊脚
下板
YASKAWA SHOUGANG ROBOT COMPANY LIMITED
角焊接如果想实现跟搭接焊相 同的焊脚，需要更多的送丝量 （ ≒提高电流）。其结果会导 致在薄板焊接中容易出现焊穿 的现象。
2014/3/31
12
焊接缺陷的种类
内部缺陷
裂纹 气孔 熔合不良
39
2014/3/31
2
焊接方法的分类
冶金接合法 接合法
机械接合法
YASKAWA SHOUGANG ROBOT COMPANY LIMITED
熔焊 圧接
・惰性气体焊接（MIG焊接、TIG焊接） ・MAG焊接（含CO2气体焊接）
・气焊 ・手工电弧焊 ・电渣焊 ・埋弧焊 ・自保护电弧焊 ・电子束焊 ・等离子焊 ・激光焊 ・铝热焊
｢对策｣ ・尽量避免下坡焊 ・发生推焊的焊接中时，将行进角度改成垂直或者后退角 ・提高焊接速度，减少电弧的入热量 ・工件留出0.2mm左右的间隙
YASKAWA SHOUGANG ROBOT COMPANY LIMITED
2014/3/31
17
锌板内部气孔及外部气孔产生的原因
保护气
工件的表面状态
器械
YSR焊接培训资料
YASKAWA SHOUGANG ROBOT COMPANY LIMITED
安川首钢机器人有限公司 技术部 合屋
2014/3/31
1
目录
项目
页
焊接法的分类
3
弧焊的基本原理
4
实芯焊丝的构成
5
保护气的作用
6
保护气的观察
7
保护气的角色
8
焊接质量保证
9
焊接条件管理
10
电弧声音的产生－用耳朵来判断
此外，在脉冲焊接中，焊接电流的波形会出现有规律的较大幅度的变化，在特定 的频率下，声音会变得很刺耳。
『短路焊接』
『脉冲焊接』
YASKAWA SHOUGANG ROBOT COMPANY LIMITED
时间
时间
2014/3/31
11
焊接接缝
『搭接焊与角焊接的区别』
＜搭接焊＞ 上板
上板熔化形成焊脚
＜角焊接＞ 上板
目标位置正常
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焊脚不足
焊接金属的平板和立板两侧的焊脚尺寸不足或在其中的一侧尺寸不足
立板
焊脚
平板侧
焊脚 尺寸
YASKAWA SHOUGANG ROBOT COMPANY LIMITED
平板侧
｢只有单侧不足时｣ ・将目标角偏向不足的一侧
2014/3/31
20
焊高过低
焊缝表面凹陷，焊高变少的部分 ＊在立焊的下坡焊及倾斜的下坡焊中容易发生
外部缺陷
尺寸不良 形状不良
冷裂纹 热裂纹
焊脚不足 焊高过高或不足 咬边 焊瘤
焊高过高 焊高过低
YASKAWA SHOUGANG ROBOT COMPANY LIMITED
2014/3/31
13
冷裂纹
一般指在200～300℃以下发生的裂纹，根部裂纹较常见。
根部裂纹 焊趾裂纹
『产生原因』 ●焊接部位不干净
熔深
焊脚
焊缝高度
对应
在焊缝的外观检查中，检查人员主要检查 焊脚尺寸和焊缝高度
在开始阶段拍取焊接横截面的照片（宏观剖 切照片），确认没有熔深不良后将此时的焊 接条件保存。 一般来讲只要维持原有的目标位置、焊接电 流、焊接电压、焊接速度等，熔深是不会变 化的。 在焊接作业中执行这样的“焊接条件管理” ，有问题时，可通过剖切来确认熔深。
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2014/3/31
15
气孔（内部、外部）
焊接金属在高温环境下吸收氧气、氮气、氢气等气体。 一般将没有浮出金属表面、留在内部的叫内部气孔，留在表面的成为 外部气孔。
外部气孔
内部气孔 （球形气孔）
・将保护气流量调整为喷嘴直径＋5～10L/分。 ・风速超过2m/分以上时，需采取防风对策
恒速送丝
焊丝
焊枪 ＋
送丝装置
防止熔融金属的不 良化学反应
保护气
输出一定电压
焊接电源 －
2014/3/31
4
实芯焊丝的组成
实芯焊丝里经常添加Si，Mn，C，Tiｎ等金属以起到 脱氧剂的作用，改善并确保机械性能。
＜脱氧剂的效果＞
CO2
CO＋O・・・分离成一氧化碳和氧
Fe＋O
FeO・・・・・・・分离出来的氧和熔化的铁反应
YASKAWA SHOUGANG ROBOT COMPANY LIMITED
2014/3/31
7
保护气的角色
将保护气，主要是 CO2（Ar、O2、He、H2的混合气）吹向电弧，以隔离大气，如下图 所示可防止气孔的产生，确保熔融金属无缺陷。
内部气孔
『CO2气体的反应』
CO2
CO＋O・・・分解成CO和氧
YASKAWA SHOUGANG ROBOT COMPANY LIMITED
｢发生在平板一侧时｣ ・将焊枪角度向立板方向靠近 ｢发生在立板一侧时｣ ・将焊枪角度向平板方向靠近
漏气 风
气体流量
黑皮 油
气体流量计 喷嘴形状
飞溅附着 喷嘴
变形
焊丝化学成分 焊丝种类
塗料
气管材质
内 部
锈 水分
配管・连接
气 孔
的
产
焊枪目标角
生
喷嘴高度
焊枪行进角度
喷嘴形状
保护气纯度
后退 前进
焊丝目标位置
工件材质
保护气种类
焊丝干伸长 直行
焊丝送入
焊接法
短路焊
焊接材料
摆焊
溶接施工
脉冲焊
YASKAWA SHOUGANG ROBOT COMPANY LIMITED
一般指温度在300℃以上时产生的裂纹，根据温度又可分为｢结晶裂纹｣｢再热裂纹｣二种。