FANUC焊接机器人培训
FANUC机器人培训教程(完成版)
15.COORD(坐标系键)：选择机器人手动操作坐标系 16.BWD(程序前进键)：从后向前运动程序 17.FWD(程序后推键)： 从前至后运行程序 18.HOLD(暂停键)：停止机器人 19.DISP（分屏键）： 切换屏幕界面 20.TEACH(编辑键)： 编辑功能
菜单键
1、快速菜单 快速菜单，很少用，很多功能被隐藏了
2024/7/7
对机器人控制柜进 行简单讲解
第二章 机器人单元
三、控制器
2、控制器的组成：
模式开关
报警复位
断路器
报警灯
电源指示灯 急停按钮
TP示教盒
循环启动按钮
2024/7/7
对机器人控制柜进 行简单讲解
第二章 机器人单元
2) FANUC机器人硬件系统:
1)基本参数:
马达
交流伺服马达
CPU
32位高速
间切换
6. RESET(复位键)： 使用这个键清除报警 7. BACK SPACE(推格键)：使用这个键清除光标之前的
字符或者数字
8. ITEM(项目选择键)：使用这个键选择它所代表的项目 9. ENTER(确认键)： 使用该键输入数值或者从菜单选择
某个项
10.POSN(用户位置键)： 使用该键显示位置数据 11.SATUS(状态键）：显示状态屏幕 12.MOVE MENU(运动菜单键)： 显示运动菜单屏幕 13.FCTNS(辅助菜单键)：显示手动功能屏幕 14.JOG Speed(速度倍率键)： 调节机器人的手动操作速
第一章 安全注意事项 第二章 机器人单元 第三章 零点复归（MASTERING） 第四章 坐标系设置（ FRAMES ） 第五章 程序的管理 第六章 指令 第七章 备份/加载 第八章 基本保养
fanuc机器人培训资料
FANUC在机器人技术方面拥有 丰富的经验和专业知识，其产 品广泛应用于各种工业领域。
FANUC致力于推动工业自动化 的发展，通过不断创新和技术 升级，满足客户的不断变化的 需求。
fanuc机器人系列产品介绍
FANUC机器人系列包括多种型号和规格的机器人，如小型、中型和大型机器人等。
这些机器人具有不同的负载能力、工作范围和重复定位精度，可满足不同应用场景 的需求。
逐步掌握相关知识和技能。
未来发展趋势预测与建议
随着人工智能技术的不断发展，机器 人将更加智能化、自主化，未来 fanuc机器人有望在更多领域得到应 用。
建议fanuc公司加强与高校、科研机 构的合作，共同推动机器人技术的发 展和应用。
建议fanuc公司继续加强机器人技术 的研发和创新，提高机器人的性能和 应用范围。
自动化系统集成
将机器人与生产线其他设备（如传送带、加工设 备等）进行集成，实现自动化生产。
ABCD
机器人选型与配置
根据生产线需求，选择合适的fanuc机器人型号 ，并进行相应的配置和调试。
生产效率提升
通过机器人自动化生产，提高生产效率，降低人 力成本。
案例二：焊接工作站设计与实现
焊接工艺分析
对焊接对象进行工艺分析，确定焊接方法、焊接参数等。
机器人选型与配置
选择适合焊接工艺的fanuc机器人型号，并进行相应的配置和调试。
焊接工作站设计
设计焊接工作站，包括机器人安装、焊接设备配置、安全防护措施等。
焊接质量提升
通过机器人焊接，提高焊接质量和效率，降低焊接变形和缺陷率。
案例三：智能仓储管理系统开发
仓储需求分析
对仓储管理需求进行深入分析，确定系统功 能和性能要求。
2024版FANUC焊接机器人编程全部课程
2024/1/27
机器人运动异常
检查关节和轴承是否磨损严重，是否 需要更换；检查电机是否正常工作， 是否需要维修或更换。
系统报错或崩溃
尝试重启机器人系统，检查硬件连接 是否正常；如问题仍然存在，请联系 专业技术人员进行排查和维修。
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系统备份与恢复操作指南
2024/1/27
定期备份系统数据 使用专用存储设备定期备份机器人系统数据，包括程序、 参数设置、用户数据等。
系统恢复操作 在机器人出现故障或数据丢失时，可使用备份数据进行系 统恢复操作。具体操作步骤请参考使用说明书或联系专业 技术人员进行指导。
注意事项 在进行系统备份和恢复操作时，请确保电源稳定、数据完 整，并遵循正确的操作步骤。如遇到问题，请及时联系专 业技术人员进行协助处理。
高效节能
FANUC焊接机器人采用先进的节能 技术，降低了运行成本，同时提高了 生产效率。
5
焊接机器人应用领域
汽车制造业
焊接机器人在汽车制 造领域应用广泛，如 车身焊接、车门焊接、 座椅骨架焊接等。
航空航天业
航空航天领域对焊接 质量和精度要求极高， 焊接机器人能够满足 高精度、高质量的焊 接需求。
重型机械制造业
运动控制
FANUC焊接机器人具有高精度、高速度的运动控制能力，可以 实现复杂的焊接轨迹和动作。通过编程可以控制机器人的运动 速度、加速度、减速度等参数，以及实现多轴联动、同步控制 等高级功能。
9
编程安全与规范
安全防护
在编写FANUC焊接机器人程序时，需要严格遵守安全规范，确保机器人的运行 不会对人员和设备造成伤害。例如，需要设置安全区域、限制机器人的运动范 围、避免碰撞等。
Fanuc_Robot_Basic_Training FANUC机器人培训教材(基本)
Fanuc_Robot_Basic_Trning FANUC培训教材(基本) Fanuc_Robot_Basic_Trning FANUC培训教材(基本)
第一章: 介绍
1.1 FANUC的背景和发展历史
1.2 FANUC的应用领域
1.3 FANUC的工作原理和基本组成
第二章: 安全
2.1 安全标准和规定
2.2 安全防护装置的使用和维护
第三章: 控制系统
3.1 控制系统的组成
3.2 控制器的操作和编程
3.3 编程语言的基本语法和常用指令
第四章: 运动学
4.1 的坐标系和姿态表示
4.2 的运动学原理和运动控制
第五章: 传感器和视觉
5.1 传感器的种类和功能
5.2 视觉系统的原理和应用第六章: 操作与维护
6.1 操作界面和操作流程
6.2 的日常维护和故障排除6.3 的保养和维修
第七章: 编程实例
7.1 基本动作的编程实例
7.2 应用案例分析
第八章: 安全操作规程
8.1 操作安全规程和注意事项8.2 事故的预防和应急处理附件：
1.FANUC操作手册
2.FANUC编程实例
3.FANUC故障排除手册
法律名词及注释：
1.安全标准和规定：指相关法律法规中对于安全的要求和规范。
2.控制器：控制系统中的核心部件，用于控制的动作和运行。
3.编程语言：用于编写控制程序的计算机语言，包括指令和语法规则。
4.传感器：用于获取周围环境信息的装置，如力传感器和视觉传感器。
5.操作界面：用于人机交互和操作的界面，通常包括触摸屏和按键等设备。
日本发那科机器人操作培训手册
二． Mastering的方法-----------------------------------------------203 三． 相关故障的消除------------------------------------------------204 第十章 备份/加载------------------------------------------------------------219 一． 备份/加载设备---------------------------------------------------219 二． 文件类型----------------------------------------------------------220 三． 备份/加载方法的异同点---------------------------------------224 四． 备份/加载方法的介绍------------------------------------------225 (一)．一般模式下的备份/加载-----------------------------------226 (二)．控制启动（Controlled Start）模式下的备份/加载--240 (三)．Boot Monitor模式下的备份/加载------------------------247 五． 备份/加载方法的应用------------------------------------------253 第十一章 其他功能----------------------------------------------------------254 一． 安全点-------------------------------------------------------------254 二． 宏-------------------------------------------------------------------262 第十二章 基本保养----------------------------------------------------------270 第十三章 易耗品介绍-------------------------------------------------------281 第十四章 故障代码解释及应对措施-------------------------------------288
发那科机器人培训入门
发那科机器人培训入门关键信息项：1、培训课程内容2、培训时间与地点3、培训费用4、培训师资5、培训考核方式6、培训证书颁发条件7、售后服务与技术支持8、保密条款9、违约责任10、协议的变更与终止1、培训课程内容11 本培训课程将涵盖发那科机器人的基础知识，包括但不限于机器人的组成结构、工作原理、控制系统等。
111 详细讲解机器人的编程方法，包括示教编程和离线编程。
112 实际操作演练，让学员熟练掌握机器人的基本操作和编程技巧。
113 介绍机器人在不同工业领域的应用案例，帮助学员了解其实际应用场景和优势。
2、培训时间与地点21 培训时间：具体开始时间具体结束时间，每天培训时长为X小时。
211 培训地点：详细地址。
22 若因不可抗力等特殊原因需要调整培训时间和地点，培训方将提前通知学员，并协商确定新的时间和地点。
3、培训费用31 本次培训费用为人民币X元/人。
32 费用包含培训教材、实验设备使用、培训师资等费用。
33 学员需在培训开始前全额支付培训费用。
34 若学员在培训开始前取消培训，根据取消时间的不同，退款政策如下：提前X天以上取消，退还全额费用；提前X天至X天取消，退还X%的费用；提前X天以内取消，不予退还费用。
4、培训师资41 培训师资由具有丰富发那科机器人教学和实践经验的专业人员组成。
42 培训师将以专业、耐心的态度指导学员，确保学员能够掌握培训内容。
5、培训考核方式51 培训结束后，将对学员进行考核，考核方式包括理论考试和实际操作考试。
52 理论考试主要考查学员对发那科机器人相关知识的掌握程度。
53 实际操作考试要求学员在规定时间内完成指定的机器人操作和编程任务。
54 考核合格的学员将获得培训结业证书。
6、培训证书颁发条件61 学员需完成全部培训课程，且出席率达到X%以上。
62 学员在考核中理论考试成绩达到X分以上，实际操作考试成绩合格。
63 遵守培训期间的各项规章制度，无违规行为。
7、售后服务与技术支持71 培训结束后，为学员提供X个月的免费售后服务与技术支持。
FANUC焊接机器人培训PPT课件
焊接机器人应用领域
汽车制造
焊接机器人在汽车制造领域应 用广泛，包括车身焊接、零部
件焊接等。
航空航天
航空航天领域对焊接质量和精 度要求极高，焊接机器人能够 满足高精度、高质量的焊接需 求。
轨道交通
轨道交通车辆的制造过程中， 焊接机器人可实现高效、稳定 的焊接作业。
其他领域
如船舶制造、建筑钢结构、电 力设备等领域的焊接作业也可
未来，焊接机器人将与人工智能、大数据等先进技术 相结合，实现更精准的数据分析和优化，提高生产效 率和产品质量。同时，焊接机器人还将注重环保、节 能等方面的技术创新，推动绿色制造的发展。
THANKS 感谢观他自动化 设备无缝集成，方便扩展和升级。
02 焊接机器人系统组成
机器人本体结构
关节型机器人
由基座、腰部、大臂、小臂、腕 部等关节构成，具有高灵活性和
工作空间。
直角坐标机器人
由三个互相垂直的直线运动轴组成 ，适用于简单、重复的焊接任务。
并联机器人
由动平台、静平台和连接两者的至 少两条独立运动支链组成，具有高 刚度、高精度和高速运动的特点。
控制系统组成及功能
控制器
接收并处理传感器信号 ，根据预设程序控制机
器人的运动。
示教器
用于编写和修改机器人 程序，实现人机交互。
I/O接口
连接外部设备，实现信 号传输和数据处理。
电源系统
为机器人提供稳定可靠 的电源供应。
传感器与检测技术
01
02
03
04
位置传感器
检测机器人的关节角度和末端 执行器的位置，实现精确定位
。
速度传感器
检测机器人的关节速度和末端 执行器的线速度，实现精确控
fanuc机器人焊接操作中高级操作指令共3篇
FANUC机器人焊接操作中高级操作指令共3篇机器人焊接操作中级培训内容1. Insert，delete, copy, paste 指令在机器人培训教材P20-23。
2. Replace 指令培训教材见档后面。
3. INST 中包含的指令 Wait 等待指令等待指令用来在一段指定的时间内停止程序的执行，或者在某个条件满足之前阻止程序的执行。
当执行该指令时，机器人不执行任何操作。
有两种有效的等待指令： ? ? 指定时间的等待指令：在一指定的时间段内停止程序的执行。
条件等待指令：直到满足一特定的条件或者一特定的时间段后再开始执行程序。
指定时间的等待指令 Wait (时间) 指定时间的等待指令在一指定的时间段后再恢复程序的执行。
例：1. WAIT 2. WAIT 10.5sec 3. WAIT R [1] 条件等待指令 WAIT 条件等待指令能阻止程序的执行，直到所指定的条件被满足，或者指定的时间已经过去。
有如下两种情况： ? ? 若没有指定任何处理操作，则程序一直停止到所指定的条件被满足为止。
“Timeout，LBL[i]”语句能使程序在系统配置显示屏的 14.WAIT timeout 项所指定的时间内停止程序的执行。
如果在这段时间内等待后的条件被满足，则程序等待结束，继续执行下一步程序；如果 Wait 后所指定的条件不能在这段等待时间内被满足，程序控制就转换到一个指定的标记上，并开始执行该标号所指定的程序。
WAIT timeout 的时间数值设置是在 System configuration 屏幕中进行设定的，路径如下： MENUS——SYSTEM——F1，TYPE——Config。
寄存器条件等待指令寄存器条件等待指令是将一个寄存器的值与另一个值进行比较，并一直等待到比较条件被满足。
例如：3：WAIT R [2] ＜＞1, TIMEOUT LBL [1] 4：WAIT R[R [1]] ＞=200 Page 1 of 15注释：Label 指令采用 Label 指令来指定一个程序执行分支的目的地。
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The welding experts
上海林肯电气自动化部 机器人焊接操作基础培训
上海林肯电气自动化
Trainer：Maggie Mi
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The welding experts
上海林肯电气自动化
机器人及系统的 基本介绍
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2
The welding experts
发那科弧焊机器人简介
上海林肯电气自动化
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31
TEACH
数字键:
这些键用来输 入数值:
0, 1, 2, 3, 4, 5,
6, 7, 8, 9,
减号 (-), 小数点 (.) 逗号 (,)
.
32
TEACH
确认键:
使用该键确认一个 数值的输入，或者 从一个菜单中确认 选择一个项目。
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33
TEACH
STEP 键:
在T1 或 T2 模式中, 使用该键在以下两 种执行模式间切换 ：
上海林肯电气自动化
机器人焊接系统选配的送丝机
Power Feed 10R
• 数字控制，与Power Wave™焊接电源配合 使用，能产生极佳的焊接性能。 • 转速反馈装置能进行送丝速度的校对，从 而实现送丝速度的精确控制。 • 送丝机制动装置能在几毫秒时间内将送丝 速度从最大值降低到0，从而降低焊丝粘连 在焊接熔池中的机率。 • 单独的送丝导向提供无故障的送丝以及简 便的焊丝安装、转换和维护。 • 方便读数的标尺便于精确设置送丝轮压紧 力。
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The welding experts
上海林肯电气自动化
林肯电气标准机器人弧焊工作站
（SYSTEM10~SYSTEM50）
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The welding experts
上海林肯电气自动化
设备间的连接、通讯及控制
• 设备间的互相连接 • 通讯方式（Arclink数字通讯） • 控制工具（示教器）
•弧焊机器人（FANUC——世界 最大的机器人生产商） •焊机+ 送丝机（美国林肯电气） •焊枪 •清枪站（防飞溅等部件） •安全系统（围栏、光栅、自动门、门 锁等） •工作台、工装夹具、变位机 •排烟系统 •其它配件
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The welding experts
上海林肯电气自动化
机器人系统常用焊接电源
J2
J1
J6 J5
J4
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TEACH
速度键:
用这些键来调整机 器人的运动速度。
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27
TEACH
程序键:
用这些键来选择 编程时的菜单选 项。
SELEC程序
DATA 键
显示weld schedules, weld processes, weave schedules, TorchMate data 等
机器人示教器（TP） 作用：
1. 点动机器人 2. 编写及运行机器人程序 3. 查阅机器人状态 4. 进行一切设置
上海林肯电气自动化
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示教器的结构和按键
用于 R-J3iB 控制箱的示教器
ArcTool Versio. n (GMAW)
18
R-J3iB 示教器
简单的机器人控制和编程 可替换的挂钩
Power Wave F355i, Power Wave 455M,
Power Wave 455M/STT,
此外还有Power Wave 355M, Power Wave 655R。
•
Total Digital Welder
全数字化焊机
•
Inverter and Chopper
逆变电源
•
Waveform Control (Many waveform inside)
.
22
TEACH
RESET 键（复位键）:
按此键清除报警信 息。
.
23
TEACH
SHIFT键:
与其他键配合使用 执行特定功能。
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24
TEACH
.
Jog 键: 使用这些键来点 动机器人。
J3
J2 J1
J6 J5
J4
25
TEACH
.
COORD键:
用该键来切换机
器人运动的坐标
系
J3
（World,Tool,Joint)
上海林肯电气自动化
常用弧焊机器人的特点及参数
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The welding experts
上海林肯电气自动化
常用弧焊机器人的特点及参数
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The welding experts
上海林肯电气自动化
常用弧焊机器人的特点及参数
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8
The welding experts
林肯机器人焊接系统的 基本组成
上海林肯电气自动化
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The welding experts
PW 455M/R的接线板布局
上海林肯电气自动化
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The welding experts
PW F355i的接线板布局
上海林肯电气自动化
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The welding experts
PF 10R 的接线旋钮
上海林肯电气自动化
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The welding experts
波形控制技术 (内置多种焊接波形)
•
Software Updated
焊机控制软件可升级
•
Module Design
模块化设计
•
Reliability Design (IEC60974-1Standard)
高可靠性设计(IEC60974-1标准)
•
Full Tested
充分测试实验
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The welding experts
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TEACH
功能键:
使用这些键根据屏 幕显示执行特定的 行为和功能。
F1 key F2 key F3 key F4 key F5 key
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TEACH
NEXT 键: 按下该键显示更多 的对应于F1-F2-F3F4-F5按键的功能 键。
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30
TEACH
光标键:
使用这些键在屏幕 上按一定的方向移 动光标。
超大的液晶显示屏
轻巧、符合人体工效学设计 的舒适机身
背面带有三位“Live-Man” 转 换按键
相对于以前的示教器具有更结实 耐用的外壳 无状态显示灯
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液晶屏: 生动形象的显示
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ON/OFF 开关:
控制示教器的开启 和关闭；只有将其 置于“ON”时才能进 行编程。
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急停键:
使用此键来停止一 个正在执行的程序 ，关闭机器人伺服 系统的驱动电源， 同时启用机器人制 动闸。
➢ 单机的组成
➢ 主要参数
（手部负重、运动轴数、安装方式、 运动范围和重复定位精度等）
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The welding experts
发那科弧焊机器人种类
上海林肯电气自动化
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The welding experts
上海林肯电气自动化
常用弧焊机器人的特点及参数
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The welding experts