FANUC焊接机器人培训课件
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《FANUC机器人》课件
FANUC协作机器人系列
设计安全、易于操作的人机协作机器人，适用于装配、包装、检测 等需要人机协作的场景。
FANUC机器人在不同行业的应用案例
汽车制造业
用于车身焊接、涂胶、装 配等环节，提高生产效率 和产品质量。
电子制造业
用于装配、检测、包装等 环节，满足高精度、高效 率的生产需求。
食品与饮料行业
与其他设备的协同作业。
02
CATALOGUE
FANUC机器人产品系列
FANUC机器人的主要产品系列介绍
FANUC工业机器人系列
提供各种负载能力、臂展和高度的小型至大型机器人，适用于装 配、焊接、搬运等应用。
FANUC智能机器人系列
具备高度智能化和自主导航能力的机器人，适用于自动化生产线、 物流配送等领域。
拓展阶段
随着技术的不断积累， FANUC开始涉足机器人领 域，推出了第一代工业机 器人。
成熟阶段
经过不断的技术创新和市 场拓展，FANUC机器人逐 渐成为工业自动化领域的 领先品牌。
FANUC机器人在工业自动化中的应用
生产线自动化
FANUC机器人广泛应用于生产 线上的物料搬运、装配、检测 等环节，提高了生产效率和产
故障2
机器人运动轨迹不准确
排除方法
检查机器人关节是否松动，检查机器人末端执行器的安 装是否正确，检查机器人的控制系统参数设置是否正确 。
故障3
机器人出现异常声音或振动
排除方法
检查机器人各关节的轴承、链条等是否损坏，检查机器 人的平衡块是否松动。
FANUC机器人的寿命及更换周期
寿命
正常情况下，FANUC机器人的使用寿 命在8-10年左右。
FANUC机器人的优势与不足
设计安全、易于操作的人机协作机器人，适用于装配、包装、检测 等需要人机协作的场景。
FANUC机器人在不同行业的应用案例
汽车制造业
用于车身焊接、涂胶、装 配等环节，提高生产效率 和产品质量。
电子制造业
用于装配、检测、包装等 环节，满足高精度、高效 率的生产需求。
食品与饮料行业
与其他设备的协同作业。
02
CATALOGUE
FANUC机器人产品系列
FANUC机器人的主要产品系列介绍
FANUC工业机器人系列
提供各种负载能力、臂展和高度的小型至大型机器人，适用于装 配、焊接、搬运等应用。
FANUC智能机器人系列
具备高度智能化和自主导航能力的机器人，适用于自动化生产线、 物流配送等领域。
拓展阶段
随着技术的不断积累， FANUC开始涉足机器人领 域，推出了第一代工业机 器人。
成熟阶段
经过不断的技术创新和市 场拓展，FANUC机器人逐 渐成为工业自动化领域的 领先品牌。
FANUC机器人在工业自动化中的应用
生产线自动化
FANUC机器人广泛应用于生产 线上的物料搬运、装配、检测 等环节，提高了生产效率和产
故障2
机器人运动轨迹不准确
排除方法
检查机器人关节是否松动，检查机器人末端执行器的安 装是否正确，检查机器人的控制系统参数设置是否正确 。
故障3
机器人出现异常声音或振动
排除方法
检查机器人各关节的轴承、链条等是否损坏，检查机器 人的平衡块是否松动。
FANUC机器人的寿命及更换周期
寿命
正常情况下，FANUC机器人的使用寿 命在8-10年左右。
FANUC机器人的优势与不足
FANUC焊接机器人培训(2024)
同材质的工件焊接，同时实现快速换型和调试，以满足市场需求。
2024/1/29
03
绿色环保
随着环保意识的不断提高，未来焊接机器人需要更加注重环保和节能，
采用低能耗、低污染的技术和材料，推动企业实现绿色生产。
25
企业如何应对变革与挑战
加强技术研发
企业需要不断投入研发力量，跟踪国内外最新技术动态，积极引进 和消化新技术、新材料，提高企业核心竞争力。
推动产业升级
企业需要积极推动产业升级，加强产业链上下游合作，形成产业协 同创新的良好生态，提高企业整体竞争力。
培养高素质人才
企业需要加强人才培养和引进工作，建立完善的人才激励机制，吸引 和留住高素质人才，为企业发展提供强有力的人才保障。
2024/1/29
26
THANKS
感谢观看
2024/1/29
27
焊接系统
包括焊接电源、焊枪、送丝机 构等部分，用于提供焊接所需
的能量和材料。
传感系统
用于实时监测焊接过程中的各 种参数，如电流、电压、焊接 速度等，以确保焊接质量。
2024/1/29
9
基本操作界面与功能介绍
2024/1/29
操作界面概述
FANUC焊接机器人的操作界面包括示教器、触摸屏等部分，用于实 现人机交互和操作控制。
发展历程
焊接机器人经历了从简单示教到离线编程、从单一功能到多功能集成的发展历 程，随着人工智能和机器视觉等技术的发展，焊接机器人正朝着智能化、自主 化的方向发展。
2024/1/29
4
焊接机器人应用领域
汽车制造
焊接机器人在汽车制造领域应 用广泛，包括车身焊接、车门
焊接、底盘焊接等。
2024/1/29
FANUC焊接机器人培训PPT课件
在屏幕顶端有状态显示表明STEP键 是否开启:
TEACH
FWD (前进) 键:
在STEP开启时使 用该键来执行下
一个程序语句。
连续运行程序时， 使用该键驱使机器 人开始执行编好的 程序。
TEACH
BWD (后退) 键:
用该键执行以前的 程序语句。
TEACH
WELD ENBL 键:
运行一个程序时， 使用该键来控制是 否开启焊接过程
TEACH
HOLD 键:
用该键可停止机器 人的运动
TEACH
FCTN 键:
用该键显示补充菜 单
按下 FCTN键后出现的 典型项目：
1. ABORT (ALL) 2. Disable FWD/BWD 3. CHANGE GROUP 4. QUICK/FULL MENUS 5. SAVE 6. PRINT SCREEN 7. etc. . .
. 1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case
JOINT 10%
4 Options ---Insert---.
---Create Teach Pendant Program---
Program Name[ ] .
.
PRG MAIN SUB TEST
The welding experts
TEACH
MOVE MENU键:
按下该键，会出现 系统宏程序的列表 ，可执行宏程序的 调用
TEACH
MAN FCTN 键:
按该键显示手动操 作功能屏幕
TEACH
Display键:
该键与SHIFT键一起 使用，改变屏幕显 示格式，从单对话 框转换到双对话框 或三对话框格式、 单对话框带扩展状 态。
2024版《FANUC机器人》PPT课件
01机器人定义与分类简要介绍机器人的定义，以及按照应用领域、运动方式等进行的分类。
02机器人技术发展概述机器人技术的发展历程，包括早期机器人、现代机器人以及未来机器人的发展趋势。
03机器人应用领域列举机器人在工业、医疗、军事、服务等领域的应用，并简要说明其在各领域的作用。
机器人技术概述03简要介绍FANUC 公司的历史、规模、业务领域等。
FANUC 公司简介详细介绍FANUC 机器人的产品类型，包括工业机器人、协作机器人、服务机器人等，并给出相应的图片或视频。
FANUC 机器人产品线阐述FANUC 机器人在控制器技术、伺服系统、视觉系统等方面的技术特点，以及其在市场上的竞争优势。
FANUC 机器人技术特点FANUC 机器人简介明确本课程的学习目标，包括了解FANUC 机器人的基本原理、掌握机器人的基本操作和维护技能等。
课程目的给出本课程的整体框架，包括理论课程、实验课程、项目实践等环节，并简要说明各环节的内容和目标。
课程结构提供学习本课程的方法和建议，如课前预习、课后复习、积极参与实验和项目实践等。
学习方法建议课程目的与结构0102工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
关节型、直角坐标型、SCARA型、Delta型等。
按应用领域按运动方式01高精度02高速度重复定位精度高，适用于精密加工和装配。
运动速度快，提高生产效率。
机器人分类与特点高可靠性稳定可靠，降低维护成本。
灵活性可编程控制，适应不同生产需求。
LR Mate系列小型、轻量、高速，适用于紧凑空间内的自动化应用。
M-iA系列中型、高性能，适用于复杂加工和装配任务。
•M-2000iA系列：大型、重载、高精度，适用于大型工件的加工和搬运。
丰富的产品线高品质完善的售后服务采用先进技术和优质材料，确保产品稳定性和可靠性。
提供全面的技术支持和售后服务，确保客户满意。
0302 01满足不同领域和应用需求。
最大负载能力机器人末端执行器能承受的最大负载质量。
2024版FANUC焊接机器人编程全部课程
检查焊接参数设置是否正确，焊枪是 否清洁，以及焊接材料是否符合要求。
2024/1/27
机器人运动异常
检查关节和轴承是否磨损严重，是否 需要更换；检查电机是否正常工作， 是否需要维修或更换。
系统报错或崩溃
尝试重启机器人系统，检查硬件连接 是否正常；如问题仍然存在，请联系 专业技术人员进行排查和维修。
25
系统备份与恢复操作指南
2024/1/27
定期备份系统数据 使用专用存储设备定期备份机器人系统数据，包括程序、 参数设置、用户数据等。
系统恢复操作 在机器人出现故障或数据丢失时，可使用备份数据进行系 统恢复操作。具体操作步骤请参考使用说明书或联系专业 技术人员进行指导。
注意事项 在进行系统备份和恢复操作时，请确保电源稳定、数据完 整，并遵循正确的操作步骤。如遇到问题，请及时联系专 业技术人员进行协助处理。
高效节能
FANUC焊接机器人采用先进的节能 技术，降低了运行成本，同时提高了 生产效率。
5
焊接机器人应用领域
汽车制造业
焊接机器人在汽车制 造领域应用广泛，如 车身焊接、车门焊接、 座椅骨架焊接等。
航空航天业
航空航天领域对焊接 质量和精度要求极高， 焊接机器人能够满足 高精度、高质量的焊 接需求。
重型机械制造业
运动控制
FANUC焊接机器人具有高精度、高速度的运动控制能力，可以 实现复杂的焊接轨迹和动作。通过编程可以控制机器人的运动 速度、加速度、减速度等参数，以及实现多轴联动、同步控制 等高级功能。
9
编程安全与规范
安全防护
在编写FANUC焊接机器人程序时，需要严格遵守安全规范，确保机器人的运行 不会对人员和设备造成伤害。例如，需要设置安全区域、限制机器人的运动范 围、避免碰撞等。
2024/1/27
机器人运动异常
检查关节和轴承是否磨损严重，是否 需要更换；检查电机是否正常工作， 是否需要维修或更换。
系统报错或崩溃
尝试重启机器人系统，检查硬件连接 是否正常；如问题仍然存在，请联系 专业技术人员进行排查和维修。
25
系统备份与恢复操作指南
2024/1/27
定期备份系统数据 使用专用存储设备定期备份机器人系统数据，包括程序、 参数设置、用户数据等。
系统恢复操作 在机器人出现故障或数据丢失时，可使用备份数据进行系 统恢复操作。具体操作步骤请参考使用说明书或联系专业 技术人员进行指导。
注意事项 在进行系统备份和恢复操作时，请确保电源稳定、数据完 整，并遵循正确的操作步骤。如遇到问题，请及时联系专 业技术人员进行协助处理。
高效节能
FANUC焊接机器人采用先进的节能 技术，降低了运行成本，同时提高了 生产效率。
5
焊接机器人应用领域
汽车制造业
焊接机器人在汽车制 造领域应用广泛，如 车身焊接、车门焊接、 座椅骨架焊接等。
航空航天业
航空航天领域对焊接 质量和精度要求极高， 焊接机器人能够满足 高精度、高质量的焊 接需求。
重型机械制造业
运动控制
FANUC焊接机器人具有高精度、高速度的运动控制能力，可以 实现复杂的焊接轨迹和动作。通过编程可以控制机器人的运动 速度、加速度、减速度等参数，以及实现多轴联动、同步控制 等高级功能。
9
编程安全与规范
安全防护
在编写FANUC焊接机器人程序时，需要严格遵守安全规范，确保机器人的运行 不会对人员和设备造成伤害。例如，需要设置安全区域、限制机器人的运动范 围、避免碰撞等。
fanuc点焊机器人培训教程
检查电缆和连接器
检查机器人电缆和连接器的紧固情况， 确保没有松动或损坏。
润滑关节和轴承
定期对机器人的关节和轴承进行润滑， 以确保其顺畅运转。
更换磨损件
根据机器人使用情况，定期更换磨损 严重的零部件，以保证机器人的精度 和稳定性。
故障诊断与排除方法
观察故障现象
分析故障原因
使用诊断工具
仔细观察机器人出现的 故障现象，如异常声音、
场景描述
汽车制造行业中的车身点焊
工艺流程
从工件上料、定位夹紧到点焊完成的全过程
技术要点
点焊路径规划、电极头选择及修磨、焊接参数设置
案例分析
通过具体案例，详细解析点焊机器人在典型应用场景中的操作技巧及注意事项
案例二：复杂结构件点焊解决方案
问题提出
针对具有复杂结构的工件，如何实现高效、 精准的点焊
解决方案
机器人分类
根据应用领域不同，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。其中， 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行 工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
工业机器人发展历程
第一代机器人
第三代机器人
示教再现型机器人，主要由机器手控 制器和示教盒组成，可按预先引导动 作记录下信息重复再现执行。
如不得随意拆除或绕过安全防护装置，确保机器人操作过程中的安全性。
危险源辨识及风险评估方法
危险源辨识
指导学员如何识别fanuc点焊机 器人操作过程中的潜在危险源， 如高温、高压、飞溅物等，并了 解这些危险源可能带来的危害。
风险评估方法
介绍常用的风险评估方法，如风 险矩阵、LEC法等，并指导学员 如何运用这些方法对fanuc点焊 机器人的操作风险进行评估。
FANUC机器人培训PPT
FCTN 键:
用该键显示补充菜单
TEACH
Diag/Help 键:
按下该键可以获得 1、关于如何使用当 前屏幕的信息 2、使用 DIAGnostics 键 显示如下信息：报警信 息说明、起因和纠正办 法
TEACH
POSN键:
按下该键显示 要查找的位置 信息
TEACH
MOVE MENU键:
按下该键，会出现 系统宏程序的列表 ，可执行宏程序的 调用
2.运动指令
运动指令-关节运动
运动指令-直线运动
运动指令-圆弧运动
运动指令-定位类型
• FINE定位类型：机器人在目标 位置停止（定位）后，向下一目 标移动。 • CNT定位类型：机器人靠近目标 位置，但不在该位置停止而向下 一个位置移动。（机器人靠近目 标位置到什么程度，由0-100内 的范围值来定义）
机器人的构成
• 机器人主体：伺服电机驱动的机械结构，一般为6轴 • 控制柜：主板，紧急停止单元，电源供给单元，示教器，伺服放 大器 ，操作面板，风扇单元，断路器组成
认识TP(Teach pendant)
• 1.示教器的作用: • 1）点动机器人 • 2）编写机器人的程序 • 3） 试运行程序 • 4） 生产运行 • 5） 查阅机器人的状态（I/O设置，位置， 参数）
3 WAIT 1.00(sec)；等待1秒
4 RO[10]=OFF ；抓手张开阀OFF
主 程 序
•1 J P[1] 100% FINE ；移动至待命位置P1 •2 LBL[1] ；标签1 •3 J P[2] 100% CNT50 ；移动至待命位置P2 •4 WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料 •5 L P[3] 100mm/sec FINE ；移动至抓料位P3 •6 CALL HANDCLOSE；调用抓手闭合程序 •7 L P[2] 100mm/sec FINE ；返回至待命位P2 •8 J P[4] 100% CNT50；移动至趋近位置P4 •9 WAIT RI[13]=ON ；等待允许放置信号 •10 L P[5] 100mm/sec FINE ；移动至放置点P5 •11 CALL HANDOPEN；调用抓手打开程序 •12 L P[4] 100mm/sec FINE ；返回至趋近点P4 •13 J P[1] 100% FINE ；移动至原位P1 •14 JMP LBL[1]；跳转至标签1
Fanuc机器人应用培训课程之焊接
Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程目录目录 (2)练习课程1——上电开机和操作移动机器人 (3)练习课程2——创建程序名 (4)练习课程3——创建和测试程序 (5)练习课程4——编辑程序 (9)练习课程5——编辑程序 2 (12)练习课程6——生成第二个程序：BEAD-AROUND-BOX (14)练习课程7A——生成第三个程序-在平板上真实焊接 (17)练习课程7B –如何输入焊接参数 (19)练习课程8——设置Jog Frame (23)练习课程9——在盒子上示教圆形路径 (25)练习课程10——焊接圆形焊缝 (27)练习课程11——摆动（WEAVING） (28)练习课程12——等待指令和计时器指令 (30)练习课程13——程序拷贝, 删除, 注释, 写保护 (36)练习课程14——如何创建一个零位（Zero Position）程序 (38)练习课程15——如何示教一个6点工具坐标 (40)练习课程16——用替换（Replace）命令编辑程序 (51)练习课程1——上电开机和操作移动机器人A. 开机1.如果机器人系统连接的是PW455焊接电源的话，先将焊接电源打开。
2.打开机器人控制柜的断路开关，按住“ON”按钮几秒钟，示教盒的开机画面将会显示出来3.手持示教盒，按下并且始终握住“Dead man switch”，将示教盒上的开关打到“ON”的位置，在示教盒键盘上找到“STEP”键，按一下并确认左上部的“STEP”状态指示灯亮，如果是新版本的示教盒的话，在屏幕顶端的状态显示行将显示“TP off in T1/T2，door open”。
按“Reset”键消除报警信息。
注意：此时屏幕顶端右面的蓝色状态行应该为-Joint 10%。
B. 关节坐标模式（Joint Coordinate）下移动机器人1.按下并保持“SHIFT”，在配合其他方向键移动机器人。
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全数字化焊机
• Inverter and Chopper
逆变电源
•
Waveform Control (Many waveform
inside)
波形控制技术 (内置多种焊接波形)
• Software Updated
焊机控制软件可升级
• Module Design
模块化设计
•
Reliability Design (IEC60974-
上海林肯电气自动化
示教器的结构和按键
用于 R-J3iB 控制箱的示教器
ArcTool Version (GMAW)
R-J3iB 示教器
简单的机器人控制和编程 可替换的挂钩
超大的液晶显示屏
轻巧、符合人体工效学设计 的舒适机身
背面带有三位“Live-Man” 转换按键
相对于以前的示教器具有更结实 耐用的外壳 无状态显示灯
1Standard)
高可靠性设计(IEC60974-1标准)
• Full Tested
充分测试实验
The welding experts
上海林肯电气自动化
机器人焊接系统选配的送丝机
Power Feed 10R
• 数字控制，与Power Wave™焊接电源配合 使用，能产生极佳的焊接性能。 • 转速反馈装置能进行送丝速度的校对， 从而实现送丝速度的精确控制。 • 送丝机制动装置能在几毫秒时间内将送 丝速度从最大值降低到0，从而降低焊丝粘 连在焊接熔池中的机率。 • 单独的送丝导向提供无故障的送丝以及 简便的焊丝安装、转换和维护。 • 方便读数的标尺便于精确设置送丝轮压 紧力。
程序键:
用这些键来选择 编程时的菜单选 项。
SELECT 键
显示程序清单
EDIT 键
显示当前使用或编写的程序
DATA 键
显示weld schedules, weld processes, weave schedules, TorchMate data 等
TEACH
功能键:
使用这些键根据屏 幕显示执行特定的 行为和功能。
与其他键配合使用 执行特定功能。
TEACH
Jog 键: 使用这些键来点 动机器人。
J3
J2 J1
J6 J5
J4
COORD键:
TEACH
用该键来切换机
器人运动的坐标
系
J3
（ World,Tool,JoiJ2nt )
J1
J6 J5 J4
TEACH
速度键:
用这些键来调整机 器人的运动速度。
TEACH
The welding experts
上海林肯电气自动化部 机器人焊接操作基 Mi
The welding experts
上海林肯电气自动化
机器人及系统 的
基本介 绍
The welding experts
发那科弧焊机器人简介
上海林肯电气自动化
单机的组成
TEACH
FWD (前进) 键:
在STEP开启时使用 该键来执行下
主要参数
（手部负重、运动轴数、安装方式、 运动范围和重复定位精度等）
The welding experts
发那科弧焊机器人种类
上海林肯电气自动化
The welding experts
上海林肯电气自动化
常用弧焊机器人的特点及参数
The welding experts
上海林肯电气自动化
常用弧焊机器人的特点及参数
减号 (-), 小数点 (.) 逗号 (,)
TEACH
确认键:
使用该键确认一个 数值的输入，或者 从一个菜单中确认 选择一个项目。
TEACH
STEP 键:
在T1 或 T2 模式中 , 使用该键在以下 两种执行模式间切 换：
单步模式 (每次执 行程序中的一行)
连续模式 (连续运 行程序）
在屏幕顶端有状态显示表明STEP键 是否开启:
The welding experts
上海林肯电气自动化
机器人系统常用焊接电源
Power Wave F355i, Power Wave 455M,
Power Wave 455M/STT,
此外还有Power Wave 355M, Power Wave 655R。
• Total Digital Welder
PW 455M/R的接线板布局
上海林肯电气自动化
The welding experts
PW F355i的接线板布局
上海林肯电气自动化
The welding experts
PF 10R 的接线旋钮
上海林肯电气自动化
The welding experts
机器人示教器（TP） 作用：
1. 点动机器人 2. 编写及运行机器人程序 3. 查阅机器人状态 4. 进行一切设置
The welding experts
上海林肯电气自动化
常用弧焊机器人的特点及参数
The welding experts
上海林肯电气自动化
常用弧焊机器人的特点及参数
The welding experts
林肯机器人焊接系统的 基本组成
上海林肯电气自动化
•弧焊机器人（FANUC——世界 最大的机器人生产商） •焊机+ 送丝机（美国林肯电气） •焊枪 •清枪站（防飞溅等部件） •安全系统（围栏、光栅、自动门、门 锁等） •工作台、工装夹具、变位机 •排烟系统 •其它配件
F1 key F2 key F3 key F4 key F5 key
TEACH
NEXT 键: 按下该键显示更多 的对应于F1-F2F3-F4-F5按键的功 能键。
TEACH
光标键:
使用这些键在屏幕 上按一定的方向移 动光标。
TEACH
数字键:
这些键用来输 入数值:
0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9,
The welding experts
上海林肯电气自动化
林肯电气标准机器人弧焊工作站
（SYSTEM10~SYSTEM50）
The welding experts
上海林肯电气自动化
设备间的连接、通讯及控制
• 设备间的互相连接 • 通讯方式（Arclink数字通讯） • 控制工具（示教器）
The welding experts
液晶屏: 生动形象的显示
ON/OFF 开关:
控制示教器的开启 和关闭；只有将其 置于“ON”时才能 进行编程。
急停键:
使用此键来停止一 个正在执行的程序 ，关闭机器人伺服 系统的驱动电源， 同时启用机器人制 动闸。
TEACH
RESET 键（复位键）:
按此键清除报警信 息。
TEACH
SHIFT键: