焊接机器人.ppt

一、焊接机器人简介
焊接机器人关节简介
基本上都属关节机器人，绝大部 分有6个轴。其中，1、2、3轴可 将末端工具送到不同的空间位置， 而4、5、6轴解决工具姿态的不 同要求，通常焊接装置通过6轴 的法兰盘连接。
二、焊接机器人的组成结构
焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机 器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及 点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊 ）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统， 如激光或摄像传感器及其控制装置等。
广泛应用于汽车、工程机械、通用机械、金属结构和兵器工业等 行业。
四、焊接机器人在汽车生产中应用
焊接机器人目前已广泛应用在汽车制造业，汽车底盘、座椅骨 架、导轨、消声器以及液力变矩器等焊接，尤其在汽车底盘焊 接生产中得到了广泛的应用。
用这种技术可以提高焊接质量，因而甚至试图用它来代替某些 弧焊作业，在短距离内的运动时间也大为缩短。
焊接机器人
Welding Robot
职业教育机电一体化专业教学资源库
一、焊接机器人简介
焊接机器人是从事焊接（包括喷涂）的工业机器人。
根据国际标准化组织（ISO）工业机器人术语标准焊接 机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复 编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或 更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不 同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是连 接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器 人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割） 枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。
八、焊接机器人对焊接设备的要求
弧焊机器人多采用气体保护焊方法，通常的晶闸管式、逆变式、 波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上 作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模 拟控制，所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。应该指 出，在弧焊机器人工作周期中电弧时间所占的比例较大，因此在 选择焊接电源时，一般应按持续率100%来确定电源的容量。
IRB 1600
十、IRB 1600工业机器人技术参数
主要应用:
弧焊 装配 模铸 注塑 包装 机械管理 物料搬运
四.焊接机器人的维护保养工作由操作者负责，每次保养必须添 写保养记录，设备出现故障应及时汇报给维修，并详细描述故 障出现前设备的情况和所进行的操作。
十、典型焊接机器人介绍
IRB 1600是一种通用的高性能机器 人，在市场上所有同级别机器人中 结构最牢固、 动力最强劲。 优点： <1>可靠性强—具有平均故障间隔 时间长、维护要求低、维护时间短 等多项优点。 <2>速度快——工作循环时间短同 类机器人中操作速度最快。 <3>精度高—零件生产质量稳定具 有极高重复定位精度和轨迹精度。 <4>功率大—适用范围广有效载荷 <5>坚固耐用—适合恶劣生产环境 IP67防护等级，可蒸汽清洗。
焊枪安全保护工作)4.水循环系统工作是否正常。5.测试TCP
二.周检查及维护 1.擦洗机器人各轴。2.检查TCP的精度。3.检查清渣油油位。4.检
查机器人各轴零位是否准确。5.清理焊机水箱后面的过滤网等 。
三.月检查及维护 1.润滑机器人各轴。2.变位机和RTS轨道上的红色油嘴加黄油。3.
变位机上的蓝色加油嘴加灰色的导电脂。4.送丝轮滚针轴承加 润滑油。5.清理清枪装置等。
送丝机构可以装在机器人的上臂上，也可以放在机器人之外，前 者焊枪到送丝机之间的软管较短，有利于保持送丝的稳定性，而 后者软管校长，当机器人把焊枪送到某些位置，使软管处于多弯 曲状态，会严重影响送丝的质量。所以送丝机的安装方式一定要 考虑保证送丝稳定性的问题。
九、焊接机器人的维护及保养
一.日检查及维护 1.气体流量是否正常。3.焊枪安全保护系统是否正常。(禁止关闭
五、动作说明
1、汽车配件的点焊
原
变放
抓 取
点
机
旋
取
转
焊
装 置
配 件
新 配 件
五、动作说明
2、工件的焊接
原 点
待 焊
避 光
焊 枪
焊
工 件
装 置
准 备
接
变 位 机
工 件 摘 除
六、焊接机器人优点
随着电子技术、计算机技术、数控及机器人 技术的发展，自动弧焊机器人工作站, 从60年代 开始用于生产以来，其技术已日益成熟，主要有 以下优点：
系统组成：包括机器人机械手、控制系统、焊接 装置、焊件夹持装置。
应用场合：可采取不同的结构形式，但目前用得 最多的是模仿人的手臂功能的多关节式的机器 人。
三、焊接机器人用途
近年来，焊接机器人技术的研究与应用在焊缝跟踪、信息传感、 离线编程与路径规划、智能控制、电源技术、仿真技术、焊接工 艺方法、遥控焊接技术等方面取得了许多突出的成果。
1.提高焊接质量； 2.提高劳动生产力； 3.可在有害环境下工作； 4.降低了对工人操作技术的要求； 5.缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的
设备投资。
七、焊接的种类
熔焊 — 将待焊处的母材金属熔化，以形成焊缝的焊接方法。
压焊 — 在焊接的过程中，必须对焊件施加压力得以完成。
钎焊 — 用比母材熔点低的金属材料做钎料，将钎料和焊件加热 到一定的温度，液态的钎料填充于接头间隙，并与母材相互扩散 来实现连接焊件的方法。
焊接机器人本体的机械结 构主要有两种形式：一种 为平行四边形结构，一种 为侧置式（摆式）结构。 侧置式（摆式）结构的主 要优点是上、下臂的活动 范围大，使机器人的工 作空间几乎能达一个球体 。因此，这种机器人可倒 挂在机架上工作，以节省 占地面积，方便地面物件 的流动。
一、焊接机器人简介
分类：弧焊机器人和点焊机器人两大类。
应用机器人焊接后，大大提高了焊接件的外观和内在质量，并 保证了质量的稳定性和降低劳动强度，改善了劳动环境。
国内生产的帕萨特、别克等后桥、副车架、摇臂、悬架、减振 器等轿车底盘零件大都是以MIG焊接工艺为主的受力安全零件 ，主要构件采用冲压焊接，板厚平均为1.5～4mm，焊接主要以 搭接、角接接头形式为主，焊接质量要求相当高，其质量的好 坏直接影响到轿车的安全性能。