ABB焊接机器人编程 ppt课件
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ABB工业机器人编程基础操作ppt课件
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5.4.2 中断程序
在工业机器人工作过程中，常会有一些紧急需要处理， 这时要求工业机器人会中断当前的执行，程序指针PP马上跳 转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束 后程序指针PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。 这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序 （TRAP）。中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应 这种实时响应要求高的场合。
5.1.2建立RAPID程序
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5.2基本RAPID程序指令
ABB工业机器人提供了多种编程指令可以完成工业机器人 在焊接、码垛、搬运等各种应用。下面将从最常用的指令开始 学习RAPID编程。
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5.2.1 赋值指令
赋值指令是用于对编程时的程序数据进行赋值， 符号 “:=”，赋值对象是常量或数学表达式。
现以传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序： 1、在正常情况下，di1的信号为0. 2、如果di1的信号从0变成1，就对reg1数据进行加1的操作。 操作步骤如下：
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num1:=num1-1; ENDWHILE 当num1>num2的条件满足的情况下，就一直执行 num1:=num1-1的操作。
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5.2.6其他的常用指令
1.ProcCall调用例行程序指令 通过使用此指令在指定的位置调用例行程序。
ABB工业机器人编程-第五章课件
任务5-2 掌握常用的Rapid编程指令
6.2.1. 赋值指令 ：=
a.添加常量赋值指令的操作
8.点击“确定”。
© ABB July 4, 2024
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任务5-2 掌握常用的Rapid编程指令
6.2.1. 赋值指令 ：=
a.添加常量赋值指令的操作
9.在这里就能看到所增加的指令。
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任务5-2 掌握常用的Rapid编程指令
3.点击“取消”。
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第五章 ABB机器人程序编写实战
任务5-2 掌握常用的Rapid编程指令
4.点击左下角文件菜单里的“新建模块”。
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第五章 ABB机器人程序编写实战
2.选中“reg2”。
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任务5-2 掌握常用的Rapid编程指令
6.2.1. 赋值指令 ：=
b.添加带数学表达式的赋值指令的操作
3.选中“<EXP>”并蓝色高亮显示。
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任务5-2 掌握常用的Rapid编程指令
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任务5-2 掌握常用的Rapid编程指令
6.2.1. 赋值指令 ：=
b.添加带数学表达式的赋值指令的操作
1.在指令列表中选择“:=” 。
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任务5-2 掌握常用的Rapid编程指令
6.2.1. 赋值指令 ：=
焊接机器人ppt幻灯片课件
配套使用ABB IRC5标准机器人控制器，内置各项人性化弧焊功能，可通过 编程操作手持终端FlexPendant（示教器）进行操控。
型号
IRB 1410
轴数
6
工作范围（第五轴到达距离）
1440 mm
有效荷重
5 kg
附加载荷
第三轴18 kg、第一轴19 kg
重复定位精 m/s
焊接电源 1、负载持续率
2、电源种类
➢ 普通焊接电源（晶闸管）
➢ 具有减少短路过渡飞溅的气体保护焊接电源
（波形控制，表面张力过渡）
➢ 颗粒过渡或者射流过渡用大电流电源
（晶闸管，FS 100%，射流过渡MAG焊、粗丝大电流CO2保护潜弧焊或双丝焊）
➢ 特殊功能焊接电源
9
认 识 到 了 贫 困户贫 困的根 本原因 ，才能 开始对 症下药 ，然后 药到病 除。近 年来国 家对扶 贫工作 高度重 视，已 经展开 了“精 准扶贫 ”项目
换枪装置
20
认 识 到 了 贫 困户贫 困的根 本原因 ，才能 开始对 症下药 ，然后 药到病 除。近 年来国 家对扶 贫工作 高度重 视，已 经展开 了“精 准扶贫 ”项目
安全与卫生装置
安全围栏 安全保卫设施（接近开关、光栅栏、安全地毯、急停按钮） 排烟装置
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认 识 到 了 贫 困户贫 困的根 本原因 ，才能 开始对 症下药 ，然后 药到病 除。近 年来国 家对扶 贫工作 高度重 视，已 经展开 了“精 准扶贫 ”项目
认 识 到 了 贫 困户贫 困的根 本原因 ，才能 开始对 症下药 ，然后 药到病 除。近 年来国 家对扶 贫工作 高度重 视，已 经展开 了“精 准扶贫 ”项目
一、关于焊接机器人
1
型号
IRB 1410
轴数
6
工作范围（第五轴到达距离）
1440 mm
有效荷重
5 kg
附加载荷
第三轴18 kg、第一轴19 kg
重复定位精 m/s
焊接电源 1、负载持续率
2、电源种类
➢ 普通焊接电源（晶闸管）
➢ 具有减少短路过渡飞溅的气体保护焊接电源
（波形控制，表面张力过渡）
➢ 颗粒过渡或者射流过渡用大电流电源
（晶闸管，FS 100%，射流过渡MAG焊、粗丝大电流CO2保护潜弧焊或双丝焊）
➢ 特殊功能焊接电源
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认 识 到 了 贫 困户贫 困的根 本原因 ，才能 开始对 症下药 ，然后 药到病 除。近 年来国 家对扶 贫工作 高度重 视，已 经展开 了“精 准扶贫 ”项目
换枪装置
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认 识 到 了 贫 困户贫 困的根 本原因 ，才能 开始对 症下药 ，然后 药到病 除。近 年来国 家对扶 贫工作 高度重 视，已 经展开 了“精 准扶贫 ”项目
安全与卫生装置
安全围栏 安全保卫设施（接近开关、光栅栏、安全地毯、急停按钮） 排烟装置
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认 识 到 了 贫 困户贫 困的根 本原因 ，才能 开始对 症下药 ，然后 药到病 除。近 年来国 家对扶 贫工作 高度重 视，已 经展开 了“精 准扶贫 ”项目
认 识 到 了 贫 困户贫 困的根 本原因 ，才能 开始对 症下药 ，然后 药到病 除。近 年来国 家对扶 贫工作 高度重 视，已 经展开 了“精 准扶贫 ”项目
一、关于焊接机器人
1
工业机器人基础操作与编程(ABB)课件第5章第2节
项目五 任务2 焊接机器人参数配置
ABB工业机器人编程与操作
项目五 任务2 焊接机器人参数配置
弧焊指令包括三个焊接参数：seam，weld，weave。
1.seam （弧焊参数， seamdata） 弧焊参数的一种，用于焊接引弧、加热与收弧以及中断后重启时的相关参数 。
弧焊参数（指令） purge_time preflow_time
收弧电流（收弧送丝速度）
焊道保护送气时间
项目五 任务2 焊接机器人参数配置
2.weld（弧焊参数，welddata） 弧焊参数的一种，用于设置焊接参数。
弧焊参数（指令） weld_speed org_weld_speed main_ arc
主焊接速度 初始焊接速度 voltage wirefeed
摆动中心偏移 初始摆动宽度 初始摆动高度 初始摆动中心偏移
指令定义的参数
0
无摆动
1
平面锯齿形摆动
2
空间V字形摆动
3
空间三角形摆动
0
机器人所有的轴均参与摆动
1
仅手腕参与摆动
摆动一个周期的长度摆动一个周的宽度空间摆动一个周期的高度 摆动中在摆动左边运动的距离 摆动中在摆动中间运动的距离 摆动中在摆动右边运动的距离 摆动倾斜角度（焊道的X方向） 摆动倾斜角度（焊道的Y方向） 摆动倾斜角度（焊道的Z方向）
指令定义的参数
主焊接电压 主焊接电流（主焊接送丝速度）
org_ arc
voltage wirefeed
初始焊接电压 初始焊接电流（焊接送丝速度）
项目五 任务2 焊接机器人参数配置
3. weave（弧焊参数， weavedata） 弧焊参数的一种，用于定义摆动参数。
ABB工业机器人编程与操作
项目五 任务2 焊接机器人参数配置
弧焊指令包括三个焊接参数：seam，weld，weave。
1.seam （弧焊参数， seamdata） 弧焊参数的一种，用于焊接引弧、加热与收弧以及中断后重启时的相关参数 。
弧焊参数（指令） purge_time preflow_time
收弧电流（收弧送丝速度）
焊道保护送气时间
项目五 任务2 焊接机器人参数配置
2.weld（弧焊参数，welddata） 弧焊参数的一种，用于设置焊接参数。
弧焊参数（指令） weld_speed org_weld_speed main_ arc
主焊接速度 初始焊接速度 voltage wirefeed
摆动中心偏移 初始摆动宽度 初始摆动高度 初始摆动中心偏移
指令定义的参数
0
无摆动
1
平面锯齿形摆动
2
空间V字形摆动
3
空间三角形摆动
0
机器人所有的轴均参与摆动
1
仅手腕参与摆动
摆动一个周期的长度摆动一个周的宽度空间摆动一个周期的高度 摆动中在摆动左边运动的距离 摆动中在摆动中间运动的距离 摆动中在摆动右边运动的距离 摆动倾斜角度（焊道的X方向） 摆动倾斜角度（焊道的Y方向） 摆动倾斜角度（焊道的Z方向）
指令定义的参数
主焊接电压 主焊接电流（主焊接送丝速度）
org_ arc
voltage wirefeed
初始焊接电压 初始焊接电流（焊接送丝速度）
项目五 任务2 焊接机器人参数配置
3. weave（弧焊参数， weavedata） 弧焊参数的一种，用于定义摆动参数。
2024年度焊接机器人操作编程及应用教学ppt课件
25
06 总结回顾与课程 结束语
2024/3/24
26
关键知识点总结回顾
焊接机器人的基本原理和 构成
2024/3/24
焊接机器人轨迹规划与控 制方法
焊接机器人操作编程的基 础知识
焊接机器人应用实例分析
27
课程学习成果评价
2024/3/24
01 学生能够掌握焊接机器人的基本原理和构 成；
02 学生能够熟练掌握焊接机器人操作编程的 基础知识；
2024/3/24
智能化程度不断提升
随着人工智能技术的不断发展，焊接机器人的智能化程度将不断提高，实现更加自主、精 准的操作。
多机器人协同应用普及
随着协同控制技术的成熟，多机器人协同作业将在焊接领域得到广泛应用，进一步提高生 产效率和质量。
柔性化生产成为趋势
焊接机器人将更加注重柔性化生产，适应不同规格、材质的焊接需求，提高生产线的灵活 性和适应性。
定义
焊接机器人是一种自动化、智能化的焊接设备，能够代替人工完成各种复杂、 危险、重复的焊接任务。
发展历程
从早期的示教再现型机器人，到具有感知和决策能力的智能机器人，焊接机器 人的发展历程经历了多个阶段，不断向着更高水平的自动化和智能化发展。
2024/3/24
4
焊接机器人组成及工作原理
组成
焊接机器人主要由机器人本体、控制系统、焊接系统、传感系统等组成。
2024/3/24
工作原理
通过控制系统对机器人本体进行运动控制，实现焊枪的精确定位和姿态调整；同 时，焊接系统提供焊接所需的电源、焊丝等，完成焊接过程；传感系统则实时监 测焊接过程中的各种参数，为控制系统提供反馈信号，实现闭环控制。
5
焊接机器人应用领域
06 总结回顾与课程 结束语
2024/3/24
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关键知识点总结回顾
焊接机器人的基本原理和 构成
2024/3/24
焊接机器人轨迹规划与控 制方法
焊接机器人操作编程的基 础知识
焊接机器人应用实例分析
27
课程学习成果评价
2024/3/24
01 学生能够掌握焊接机器人的基本原理和构 成；
02 学生能够熟练掌握焊接机器人操作编程的 基础知识；
2024/3/24
智能化程度不断提升
随着人工智能技术的不断发展，焊接机器人的智能化程度将不断提高，实现更加自主、精 准的操作。
多机器人协同应用普及
随着协同控制技术的成熟，多机器人协同作业将在焊接领域得到广泛应用，进一步提高生 产效率和质量。
柔性化生产成为趋势
焊接机器人将更加注重柔性化生产，适应不同规格、材质的焊接需求，提高生产线的灵活 性和适应性。
定义
焊接机器人是一种自动化、智能化的焊接设备，能够代替人工完成各种复杂、 危险、重复的焊接任务。
发展历程
从早期的示教再现型机器人，到具有感知和决策能力的智能机器人，焊接机器 人的发展历程经历了多个阶段，不断向着更高水平的自动化和智能化发展。
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焊接机器人组成及工作原理
组成
焊接机器人主要由机器人本体、控制系统、焊接系统、传感系统等组成。
2024/3/24
工作原理
通过控制系统对机器人本体进行运动控制，实现焊枪的精确定位和姿态调整；同 时，焊接系统提供焊接所需的电源、焊丝等，完成焊接过程；传感系统则实时监 测焊接过程中的各种参数，为控制系统提供反馈信号，实现闭环控制。
5
焊接机器人应用领域
ABB机器人基本操作说明ppt课件
第9步
点击这里就可以添加 指令
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
第10步
指令具体用法， 请看后面
这里我添加了 一个指令进来
了
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
13
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
谢谢！
点击这 里
这样你就可以定义 自己想要的按键功
能了
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
机器人与外部轴的转化
线性移动与重定位移 动转化
机器人6轴转化
增量按键（可试机器人 移动速度变慢）
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
第5步
接下来，可看 到模块里面没 有程序，所以 要在这里创建
程序
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
第6步
点击进例行程序后，发现里 面没例行程序，所以我们要 点这里创建一个例行程序
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点击这里就可以添加 指令
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
第10步
指令具体用法， 请看后面
这里我添加了 一个指令进来
了
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
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为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
谢谢！
点击这 里
这样你就可以定义 自己想要的按键功
能了
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
机器人与外部轴的转化
线性移动与重定位移 动转化
机器人6轴转化
增量按键（可试机器人 移动速度变慢）
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
第5步
接下来，可看 到模块里面没 有程序，所以 要在这里创建
程序
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
第6步
点击进例行程序后，发现里 面没例行程序，所以我们要 点这里创建一个例行程序
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
2024版ABB机器人基础培训ppt课件
目录•机器人概述与发展趋势•ABB机器人产品介绍•机器人编程与操作基础•传感器与视觉系统应用•安全防护与故障排除•总结回顾与拓展延伸机器人概述与发展趋势机器人定义及分类机器人定义一种能够自动执行工作的机器系统，通过传感器、控制器和执行器等实现各种复杂任务。
机器人分类按应用领域可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等；按运动方式可分为轮式、履带式、足式等。
国内外机器人发展现状国内机器人发展现状近年来，我国机器人产业快速发展，应用领域不断拓展，技术水平显著提升，已形成较为完整的产业体系。
国外机器人发展现状美国、日本、欧洲等发达国家和地区在机器人技术研发和应用方面处于领先地位，拥有众多知名机器人企业和品牌。
ABDC人工智能技术的融合应用随着人工智能技术的不断发展，未来机器人将更加智能化，具备自主学习和决策能力。
多模态感知与交互技术的提升未来机器人将具备更加敏锐的感知能力和更加自然的交互方式，如语音识别、手势识别等。
柔性制造与协作能力的提升未来机器人将更加注重柔性制造和协作能力的提升，以适应不断变化的生产需求和市场环境。
机器人伦理与安全问题的关注随着机器人的广泛应用，机器人伦理和安全问题将越来越受到关注，需要制定相应的法律法规和标准规范。
未来机器人技术展望ABB机器人产品介绍紧凑、轻巧、高速，适用于物料搬运、装配等应用。
负载能力大、工作范围广，适用于焊接、切割等应用。
高精度、高速度，适用于喷涂、检测等应用。
大型重载机器人，适用于汽车制造、重工业等应用。
IRB 1200系列IRB 1400系列IRB 1600系列IRB 2600系列ABB机器人系列及特点汽车制造焊接、装配、喷涂、检测等。
工业机器人应用领域0102 03YuMi协作机器人双臂设计，灵活度高，适用于小件装配、检测等应用。
Sawyer协作机器人单臂设计，负载能力大，适用于物料搬运、机器维护等应用。
协作机器人的特点安全、易用、灵活，可与人协同工作。
2024版ABB机器人弧焊教程pptx
13
03
弧焊工艺参数设置与优化
2024/1/24
14
工艺参数对焊缝质量影响
2024/1/24
焊接电流
电流大小直接影响焊缝熔深和宽度，过大或过小 都会导致焊缝成形不良。
电弧电压
电压高低影响焊缝熔宽和余高，过高会导致焊缝 凹陷，过低则使焊缝凸起。
焊接速度
速度过快会使焊缝熔深减小，速度过慢则可能导 致焊缝烧穿。
20
操作技巧分享与经验总结
2024/1/24
机器人操作安全规范
01
强调在操作机器人时需要注意的安全事项，如佩戴防护用品、
避免进入机器人工作范围等。
机器人维护与保养
02
分享机器人日常维护和保养的经验，以延长机器人使用寿命和
提高工作效率。
问题解决与故障排除
03
总结在弧焊过程中可能遇到的问题和故障，并提供相应的解决
2024/1/24
03
遵守操作规程
严格按照ABB机器人的操作规程进行操作，禁止随意更改机器人参数和
程序，确保机器人稳定运行。
23
常见故障类型及原因分析
1 2
弧焊缺陷 包括焊缝不直、焊缝过宽或过窄、咬边等，可能 由焊接参数设置不当、工件装配不良、电极磨损 等原因引起。
机器人故障
如机器人无法启动、运动异常、程序错误等，可 能由电源故障、控制系统故障、传感器故障等原 因引起。
方案和排除方法。
21
05
安全防护与故障排除
2024/1/24
22
安全防护措施及注意事项
01 02
穿戴个人防护装备
在操作ABB机器人进行弧焊时，必须穿戴完整的个人防护装备，包括防 护服、防护手套、防护面罩等，以防止飞溅物、高温和有害光线对操作 人员造成伤害。
03
弧焊工艺参数设置与优化
2024/1/24
14
工艺参数对焊缝质量影响
2024/1/24
焊接电流
电流大小直接影响焊缝熔深和宽度，过大或过小 都会导致焊缝成形不良。
电弧电压
电压高低影响焊缝熔宽和余高，过高会导致焊缝 凹陷，过低则使焊缝凸起。
焊接速度
速度过快会使焊缝熔深减小，速度过慢则可能导 致焊缝烧穿。
20
操作技巧分享与经验总结
2024/1/24
机器人操作安全规范
01
强调在操作机器人时需要注意的安全事项，如佩戴防护用品、
避免进入机器人工作范围等。
机器人维护与保养
02
分享机器人日常维护和保养的经验，以延长机器人使用寿命和
提高工作效率。
问题解决与故障排除
03
总结在弧焊过程中可能遇到的问题和故障，并提供相应的解决
2024/1/24
03
遵守操作规程
严格按照ABB机器人的操作规程进行操作，禁止随意更改机器人参数和
程序，确保机器人稳定运行。
23
常见故障类型及原因分析
1 2
弧焊缺陷 包括焊缝不直、焊缝过宽或过窄、咬边等，可能 由焊接参数设置不当、工件装配不良、电极磨损 等原因引起。
机器人故障
如机器人无法启动、运动异常、程序错误等，可 能由电源故障、控制系统故障、传感器故障等原 因引起。
方案和排除方法。
21
05
安全防护与故障排除
2024/1/24
22
安全防护措施及注意事项
01 02
穿戴个人防护装备
在操作ABB机器人进行弧焊时，必须穿戴完整的个人防护装备，包括防 护服、防护手套、防护面罩等，以防止飞溅物、高温和有害光线对操作 人员造成伤害。