焊接机器人示教
ABB焊接机器人编程ppt课件
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二、 机器人的示教与再现
整理ppt-焊接技术与工程
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整理ppt-焊接技术与工程
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二、 机器人的示教与再现
整理ppt-焊接技术与工程
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三、 ABB机器人编程简介
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三、 ABB机器人编程简介
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三、 ABB机器人编程简介
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整理ppt-焊接技术与工程12整理pt-焊接技术与工程13
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四、 主从操作
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整理ppt-焊接技术与工程
ABB
焊接机器人程序编辑
整理ppt
谢吉普 焊接技术与工程 1
整理ppt
目
1 机器人编程
2 机器人的示教与再现
录
3 ABB机器人编程简介
4 主从操作
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谢吉普
一、 机器人编程
整理ppt-焊接技术与工程
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二、 机器人的示教与再现
整理ppt-焊接技术与工程
4
二、 机器人的示教与再现
整理ppt-焊接技术与工程
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整理ppt-焊接技术与工程
谢谢大家
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谢吉普
OTC焊接机器人基本操作培训
OTC焊接机器人基本操作培训一、OTC 焊接机器人系统组成OTC 焊接机器人系统主要由机器人本体、控制器、示教器、焊接电源、送丝机、焊枪等部分组成。
机器人本体是执行焊接任务的机械部分，具有多个关节和自由度，能够实现精确的运动轨迹。
控制器是整个系统的核心，负责控制机器人的动作、协调各个部件的工作以及处理各种输入输出信号。
示教器则是操作人员与机器人进行交互的工具，通过示教器可以对机器人进行编程、调试和操作。
焊接电源为焊接过程提供稳定的电流和电压，送丝机负责将焊丝准确地输送到焊枪前端，而焊枪则是直接进行焊接的工具。
二、操作前的准备工作在进行 OTC 焊接机器人操作之前，需要做好以下准备工作：1、检查设备确保机器人本体、控制器、示教器、焊接电源、送丝机、焊枪等设备外观无损坏，各连接线路无松动。
2、电源和气源接通机器人系统的电源，并确保气源压力稳定在规定范围内。
3、工装夹具检查工装夹具是否安装牢固，定位准确，以保证焊接工件的位置精度。
4、焊丝和保护气体准备好合适规格的焊丝，并确保保护气体的储量充足且纯度符合要求。
5、安全防护操作人员应穿戴好防护用品，如焊接手套、护目镜等，确保工作环境的安全。
三、示教器的基本操作示教器是操作 OTC 焊接机器人的重要工具，以下是示教器的一些基本操作：1、界面介绍示教器的界面通常包括菜单区、状态栏、操作区等。
菜单区提供了各种功能选项，状态栏显示机器人的当前状态信息，操作区用于进行机器人的运动控制和编程操作。
2、坐标系选择OTC 焊接机器人通常支持多种坐标系，如关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系等。
操作人员应根据实际需求选择合适的坐标系进行操作。
3、运动操作通过示教器上的按键或摇杆，可以控制机器人在各个坐标轴上的运动。
在运动过程中，应注意观察机器人的运动轨迹，避免碰撞。
4、程序编辑在示教器上可以创建、修改和保存焊接机器人的程序。
程序编辑包括指令的输入、参数的设置等。
四、机器人的编程1、编程步骤（1）选择编程模式在示教器上选择编程模式，进入程序编辑界面。
焊接机器人操作编程及应用教学
分享编程经验
与其他同行分享编程经验和技 巧，共同提高焊接机器人操作
编程水平。
应对常见问题
总结在编程过程中遇到的常见 问题及解决方法，形成经验库
，为后续工作提供参考。
04
焊接机器人应用案例分析
汽车制造行业应用案例
白车身焊接
采用焊接机器人进行车身骨架和 覆盖件的焊接，提高生产效率和
焊接质量。
发动机缸体焊接
船舶制造
船舶制造过程中需要进行大量 的钢板拼接和管道焊接，焊接 机器人能够实现高效、高质量
的焊接作业。
02
焊接机器人操作编程基础
编程语言与编程方式选择
编程语言
焊接机器人通常采用专用的机器人编程语言，如VAL、KRL等 ，这些语言针对机器人控制特点设计，易于实现复杂运动轨 迹和焊接工艺。
编程方式
焊接机器人的编程方式主要有示教编程和离线编程两种。示 教编程通过手动引导机器人完成焊接轨迹，记录并生成程序 ；离线编程则利用计算机仿真技术，在虚拟环境中进行机器 人路径规划和程序编写。
建筑行业
在建筑行业中，焊接机器人可用于钢 结构桥梁、高层建筑等建筑结构的焊 接工作。
05
焊接机器人操作维护与保养
操作注意事项及安全规范
操作前准备
确保机器人工作区域清 洁，移除所有障碍物， 检查焊接设备和附件是
否完好。
安全防护
在操作机器人时，必须 佩戴个人防护装备，如 安全帽、防护服、护目
镜等。
遵守操作规程
焊接机器人操作编程 及应用教学
目 录
• 焊接机器人概述 • 焊接机器人操作编程基础 • 焊接机器人操作编程实践 • 焊接机器人应用案例分析 • 焊接机器人操作维护与保养 • 总结与展望
项目3__机器人示教编程
软件系统应具有以下基本功能
1）示教信息输入； 2）工业机器人本体及对外部设备的动作控制； 3）运动轨迹在线修正； 4）实时安全系统等。
任务2 编辑程序
编辑程序包括修改位置点、编辑运动指令、添加指令， 程序语句的复制、粘贴及删除等。
一、修改位置点
修改位置点的步骤如下： 1）在主菜单中选程序编辑器。 2）单步运行程序，使机器人轴或外部轴到达希望修改
项目3 弧焊机器人示教编程
弧焊机器人焊接时是按照事先编辑好的程序来 进行的，这个程序一般是由操作人员按照焊缝 形状示教机器人并记录运动轨迹而形成的。
机器人的程序由主程序、子程序及程序数据构 成。在一个完整的应用程序中，一般只有一个 主程序，而子程序可以是一个，也可以是多个。
【学习目标】
知识目标
1．掌握常用的机器人指令； 2．掌握机器人程序的构成特点； 3．掌握机器人的程序编写和编辑方法；
技能目标
1．学会新建一个程序； 2．学会编辑程序，如程序的修改、复制、粘贴、删除
等； 3．能够实现程序的连续运行和单周运行。
任务1 新建和加载程序
机器人的程序编辑器中存有程序模板，类似计算 机办公软件的Word文档模板，编程时按照模板 在里面添加程序指令语句即可。
MoveL Offs(P1, 100, 50, 0),V100,fine,tool1 P3
MoveL Offs(P1, 0, 50, 0),V100,fine,tool1
P4
MoveL OffsP1,V100,fine,tool1
P1
（2）圆弧运动指令的应用 圆弧由起点、中点和终点三点确定，使用圆弧运
理。 硬件系统应配合其它软件完成以下模块功能：
Faunck焊接机器人操作培训教材-济南奥太焊接机器人操作教材
圆 弧 焊 接 编 程-过程详解
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12Байду номын сангаас
您期待的生产变革……
编程示例
圆 弧 焊 接 编 程-过程详解
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您期待的生产变革……
编程示例
圆 弧 焊 接 编 程-过程详解
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您期待的生产变革……
实操训练
+
微速-低速-5%-25%-50%-100%
您期待的生产变革……
如何手动移动机器人？
给机器人上电： 用合适的力度按住示教器背部的黄色 DEAN安全开关，不能松开。 消除报警： 按一下reset键，消除报警。 按住shift键，不能松开，同时点动JOG键。
您期待的生产变革……
实操训练
内容：
当前的焊接状态值
您期待的生产变革……
STEP ：在T1 或 T2 模式中, 使用
该键在以下两种执行模式间切换： 单步模式 (每次执行程序中的一行) 连续模式 (连续运行程序）
HOLD ： 用该键可停止机器人的
运动
FWD ：在STEP开启时使用该键
来执行下一个程序语句。连续运行程 序时，使用该键驱使机器人开始执行 编好的程序
您期待的生产变革……
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5 程 序 编 辑 | 插 入 示 教 点
您期待的生产变革……
方法一
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5 程 序 编 辑 | 修 正 示 教 点
您期待的生产变革……
方法二
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5 程 序 编 辑 | 修 正 示 教 点
您期待的生产变革……
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5 程 序 编 辑 | 修 正 示 教 点
2024年度焊接机器人操作编程及应用教学ppt课件
06 总结回顾与课程 结束语
2024/3/24
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关键知识点总结回顾
焊接机器人的基本原理和 构成
2024/3/24
焊接机器人轨迹规划与控 制方法
焊接机器人操作编程的基 础知识
焊接机器人应用实例分析
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课程学习成果评价
2024/3/24
01 学生能够掌握焊接机器人的基本原理和构 成；
02 学生能够熟练掌握焊接机器人操作编程的 基础知识；
2024/3/24
智能化程度不断提升
随着人工智能技术的不断发展，焊接机器人的智能化程度将不断提高，实现更加自主、精 准的操作。
多机器人协同应用普及
随着协同控制技术的成熟，多机器人协同作业将在焊接领域得到广泛应用，进一步提高生 产效率和质量。
柔性化生产成为趋势
焊接机器人将更加注重柔性化生产，适应不同规格、材质的焊接需求，提高生产线的灵活 性和适应性。
定义
焊接机器人是一种自动化、智能化的焊接设备，能够代替人工完成各种复杂、 危险、重复的焊接任务。
发展历程
从早期的示教再现型机器人，到具有感知和决策能力的智能机器人，焊接机器 人的发展历程经历了多个阶段，不断向着更高水平的自动化和智能化发展。
2024/3/24
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焊接机器人组成及工作原理
组成
焊接机器人主要由机器人本体、控制系统、焊接系统、传感系统等组成。
2024/3/24
工作原理
通过控制系统对机器人本体进行运动控制，实现焊枪的精确定位和姿态调整；同 时，焊接系统提供焊接所需的电源、焊丝等，完成焊接过程；传感系统则实时监 测焊接过程中的各种参数，为控制系统提供反馈信号，实现闭环控制。
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焊接机器人应用领域
焊接机器人编程及应用教学课件ppt
设备维护保养知识普及
设备日常保养 保持设备清洁，定期清理灰尘和杂物。
检查设备紧固件是否松动，及时紧固。
设备维护保养知识普及
检查设备润滑情况，定期添加或更换润滑油。 设备定期维护
定期检查设备电器元件和线路是否正常，及时处理故障。
设备维护保养知识普及
定期检查设备传动部件磨损情况，及 时更换磨损件。
05 智能化技术在焊 接机器人中应用
传感器技术应用
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02
03
焊接过程监测
利用传感器实时监测焊接 电流、电压、速度等参数 ，确保焊接质量。
环境感知
通过温度、湿度、气体成 分等传感器，感知焊接环 境，为机器人提供准确的 环境信息。
焊缝跟踪
采用位移、角度等传感器 ，实现焊缝的自动跟踪和 纠偏，提高焊接精度。
市场前景
随着制造业的转型升级和劳动力成本的上升，焊接机器人的 市场需求不断增长，未来市场前景广阔。
02 焊接机器人编程 基础
编程语言与编程环境介绍
编程语言
焊接机器人通常采用专用的编程语言，如VAL、KRL等，这些语言具有直观易 懂的语法和丰富的功能库，方便工程师进行编程。
编程环境
焊接机器人的编程环境通常包括示教器、仿真软件等。示教器用于手动引导机 器人进行轨迹规划和程序编写，仿真软件则用于模拟机器人的运动轨迹和焊接 过程，以验证程序的正确性。
定期对设备进行全面检查和维护保养 ，确保设备处于良好状态。
故障诊断与排除方法分享
设备无法启动
检查电源是否正常、保险丝是否熔断等。
设备运行过程中出现异常响声
检查传动部件是否松动、轴承是否损坏等。
故障诊断与排除方法分享
• 设备焊接质量不稳定：检查焊接参数设置是否合理、焊枪 是否磨损等。
怎么给焊接机器人编写程序
怎么给焊接机器人编写程序怎么给焊接机器人编写程序随着人们经济的不断提高，制造业的劳动成本在不断的上涨，目前很多的工厂都使用了焊接机器人进行生产，尤其是在汽车制造业中，焊接机器人得到了广泛的应用，那么怎么给焊接机器人编写程序呢？焊接机器人按照其编程方式可分为示教编程、离线编程和自主编程三种。
1、示教编程示教编程是指操作人员通过人工手动的方式，利用示教板焊接机器人末端焊枪跟踪焊缝，适时记录焊件焊缝轨迹和焊接工艺参数，焊接机器人根据记录信息采用逐点示教的方式再现焊接过程。
示教编程的特点：这种逐点记录焊枪姿态再重现的方法需要操作人员充当外部传感的角色，焊接机器人自身缺乏外部信息传感，灵活性较差，而且对于结构复杂的焊件，需要操作人员花费大量的时间进行示教，编程效率低。
当焊接环境参数发生变化时，需要重新示教焊接过程，不能适应焊接对象和任务变化的场合，焊接精度差。
2、离线编程离线编程采用部分传感技术，主要依靠计算机图形学技术，建立焊接机器人工作模型，对编程结果进行三维图形学动画仿真以检测编程可靠性，最后将生成的代码传递给焊接机器人控制柜控制焊接机器人运行。
与示教编程相比，离线编程可以减少焊接机器人工作时间，结合CAD技术，简化编程。
国外焊接机器人离线编程技术研究成熟，各工业焊接机器人产商都配有各自焊接机器人专用的离线编程软件系统。
比如ABB的Robot studio仿真编程软件，既可以做仿真分析又可以离线编程。
离线编程的特点：离线编程能够构造模拟的焊接环境，依据工况条件，应用CAD 技术构造相应的夹具、零件和工具的几何模型。
但缺乏真实焊接环境的传感数据，所构造的几何模型对真实焊接目标也只是部分的描述，在焊接过程中必须做出偏差调节，因此离线编程难以描述真实的三维运动，不是特别可靠，在焊接过程中必须进行实时的偏差控制以满足焊接工艺的要求3、自主编程自主编程技术是实现焊接机器人智能化的基础。
自主编程技术应用各种外部传感器使得焊接机器人能够感知真实焊接环境，识别焊接工作台信息，确定工艺参数。
工业机器人典型应用—点焊站—焊接示教流程及工艺程序结构
1 焊接工艺结构
点焊示教流程分析
点焊示教较为简单，除了点焊位置使用点焊指令外，其余全部 由运动指令组成。
序号
轨迹说明
使用指令
1 机器人TCP从HOME到达P1避让点、P2避 PTP指令
最大允许烧损 EG_WEAR_MAX，则将发出一条信息。然后必须更换电极头。
2 焊接状态键
首次/周期性初始化
首次初始化 在调试时； 每次更换电极头之后
周期性初始化 电极头修磨之后必须进行周期性初始化
2 焊接状态键
状态键首次初始化
首要条件 运行方式T1或T2 卡钳已校准 卡钳已调校定径 卡钳安装了新的电极头 在配置里面设置了“首次初始化力值
最大允许烧损EG_WEAR_MAX，则将发出一条信息，然后必须更换电极头。
2 焊接状态键
脱开（解耦）\靠上 （耦合）
当点焊系统配置了多个焊钳，且在焊接过程中需要更换焊钳，则需要脱 开\靠上状态键实现更换焊钳。
状态
功能说明
1. 通过卡钳状态键选卡钳。
2. 通过状态键通过脱开（解耦）来脱开卡钳。
1. 通过卡钳状态键选卡钳。
2. 通过状态键靠上（耦合）来靠上卡钳。
2 焊接状态键
脱开（解耦）\靠上 （耦合）
当点焊系统配置了多个焊钳，且在焊接过程中需要更换焊钳，则需要脱 开\靠上状态键实现更换焊钳。
状态
功能说明
1. 通过卡钳状态键选卡钳。
2. 通过状态键通过脱开（解耦）来脱开卡钳。
1. 通过卡钳状态键选卡钳。
2. 通过状态键靠上（耦合）来靠上卡钳。
焊接机器人示教系统软件设计
设 计 与研 究 ・
文 章 编 号 ： ０ １ ２ ５ ２ ０ ） ８—０ １ ０ １ ０ —２ ６ （ ０ ８ ０ ０ ６— ４
组合机床与自动化加工技术
焊 接 机 器 人 示 教 系 统软 件 设 计
朱 志 强 ， 宣银 ， 阳 王 张
Ｓ ｆ ｒ ｆｔａｈ ｓ ｓｅ ｗｈｃ ａ ｅ ｎ ｔｅ ｒａ－ｉ ｍ ｅｖ ＯＳ Ⅱ ｉ ｉｔｏ ｕ ｅ ． ｅ ｓ ｓｅ ｉｃ ｄ ｓ ｏ ｔ ｅｏ ｅ ｃ ｙ ｔｍ ｉｈ ｂ ｓｄ ｏ ｈ ｅ ｌ ｍｅＫｅ ｌＣ／ － ｗａ ｔ ｔ ｓ ｎ ｒ ｄ ｃｄ Ｔｈ ｙ ｔｍ ｎ ｌ ｅ ｕ
Ｃ ｉａ ｈｎ ）
Ａｂ ｔａ ｔ ｓｒ ｃ ：Ｔｅ ｃ ｙｓ ｅ ｓ ｗ ｉ ｅｙ ｕ ｅ ｎ ｗ ｅｄｎｇ ｒ ｂｏ ，Ｕ ｓ ｒ ｏ ｔｏｌｒ ｂｏ ｏ ｗ ｅｄ ｂｙ ａ ｈ ｓ ｔｍ ｉ ｄ ｌ ｓ ｄ ｉ ｌｉ ｏ ｔ ｅ ｓ ｃ ｎ ｒ ｏ ｔｔ ｌ Ｔｅ ｃ ｙｓ ｅ ．Ｓ ａ ｈ ｓ ｔｍ ｏ， ｔ ａ ｔｃ ｂ ｌ ｙ ｏｆｗ ｅｄｎｇｒ ｂ ｔｄ ｐｅ ｄ ｎ ｆ ｎ ｔｏ ｎ ｎ ｅｆ ｃ ｆｔ ａ ｈ ｓ ｔｍ ． ｅ ｉｎ ａ ｄ ｒａｉ ａ ｉｎ ｏ ｈｅｐｒ ｃ ｉａ ｉ ｔ ｌ ｉ ｏ ｏ ｅ ｎ ｓ ｏ ｕ ｃ ｉ ｎ ａ ｄ ｉｔ ｒａ ｅ ｏ ｅ ｃ ｙｓｅ ｉ Ｄ ｓｇ ｎ ｅ ｌ ｔｏ ｆ ｚ
（ 浙江 大学 机械 电子 工 程研 究所 ， 州 ３ ０ ２ ） 杭 １０ ７ 摘要 ： 示教 盒在 目前 的 焊接 机 器人 中使 用 非 常普 遍 ， 户 通过 示 教 盒 来 操 作 机 器人 焊接 。 因此 ， 教 盒 用 示 功能及 其界 面的好 坏 ， 直接 影响到 焊接 机 器人 的 实用性 。 文章 介 绍 了一 种基 于 ｐ ／ Ｓ １ ￣ Ｏ 一 Ｃ Ｉ实时操 作 系统