焊接机器人-基本操作篇_200905
工贸企业焊接机器人操作规程范文
工贸企业焊接机器人操作规程范文第一章总则第一条为规范焊接机器人操作活动，确保操作人员的人身安全和设备的正常运行，制定本操作规程。
第二条本操作规程适用于工贸企业的焊接机器人操作活动，涵盖了操作人员的要求、基本操作流程、操作安全等方面的内容。
第三条焊接机器人操作人员应具备一定的焊接、机器人操作和安全知识，能够熟练掌握焊接机器人的操作技能。
并且必须接受企业组织的培训和考核，取得相应的证书。
第四条焊接机器人操作人员必须遵守国家和企业的相关法律法规以及操作规程，严格执行操作流程，确保人身安全和设备的正常运行。
第五条企业应定期组织对焊接机器人的操作人员进行技能培训和安全教育，提高操作人员的操作技能和安全意识。
第六条企业应定期对焊接机器人进行维护和保养工作，确保设备的正常运行。
第七条对于违反操作规程的行为，企业有权采取相应的纪律处分措施，并对操作人员进行重新培训。
第二章操作人员的要求第八条焊接机器人操作人员必须经过企业的培训和考核，并取得相应的证书，才能担任焊接机器人操作工作。
第九条焊接机器人操作人员必须熟悉焊接机器人的操作原理和工作流程，掌握机器人编程和程序调试的技能。
第十条焊接机器人操作人员必须具备一定的焊接知识，理解焊接工艺和焊接参数的意义，能够根据焊接工艺要求进行调试。
第十一条焊接机器人操作人员必须具备一定的安全知识，了解焊接机器人的安全设备和操作规程，能够正确使用和维护安全设备。
第十二条焊接机器人操作人员必须具备一定的应急处理能力，能够在发生紧急情况时，迅速有效地处理问题，保证人身安全和设备的正常运行。
第三章基本操作流程第十三条焊接机器人操作人员在进行焊接机器人操作前，必须佩戴防护眼镜、手套、耳塞等个人防护装备。
第十四条焊接机器人操作人员在进行焊接机器人操作前，必须检查焊接机器人的各项设备是否正常运行，检查焊接枪、电源、气源等设备是否完好。
第十五条焊接机器人操作人员在进行焊接机器人操作前，必须根据焊接工艺要求对焊接参数进行调整，并将调整过程记录在操作日志上。
焊接机器人操作规程
焊接机器人操作规程
1、旋开气体阀门；新瓶要放半分钟，防止有存水。
2、进入机器人系统操作界面后，打开焊机电源；
3、将控制柜上主开关旋至"ON"位置，控制器开启。
4、对夹具的气路进行检查是否存在漏气等现象。
5、要生产的产件的焊接夹具放到工作台上，连接气动线和控制线
6、在示教器上检查通气键与送丝键，检查焊枪是否通气和送丝；
7、装上被加工件，注意安装时是否正确安装，后启动开始按钮
开始焊接
8、对首三件按照操作指导书进行自检填写生产件质量记录卡、工装/夹具设备运行卡。
9、焊接后对产件进行工人自检，包括表面质量，装配尺寸，同轴度等是否合格。
10、在焊接过程中出现质量波动，由焊接工艺员对程序进行修改，
其它人员不得更改，防止出现质量事故。
11、每班结束后进行末件自检，每箱产件填写随批卡，装箱入库。
12、关闭焊机、控制柜、等所有电源；
13、正常运行1.5个月需要对工作站进行500小时检查
14、喷嘴正常使用无焊渣、飞溅等杂物连续使用每100小时更换一次
15、导电嘴正常使用每20小时更换一次
16、示教器要摆放到指定位置，电缆线不得缠绕，显示面避免划伤
17、送丝导管必须及时清理避免断弧。
18、对作业区的杂物进行清理。
19、机器人各关节在维修后需要注油。
20、夹具在夹紧过程中工人的手远离夹具防止夹手。
21、机器人在运行过程中避免进入机器人工作范围内防止碰伤。
焊接机器人操作步骤
焊接机器人操作步骤一、机器人操作前的准备工作在进行焊接机器人操作之前，需要进行一些准备工作，以确保操作的顺利进行。
首先，需要检查机器人的各项设备是否正常运转，包括焊接枪、传感器、控制系统等。
其次，需要对焊接区域进行清洁，确保没有杂质或油污等。
最后，还需要设置好焊接参数，包括焊接电流、电压、速度等，以便机器人在操作过程中能够根据设定的参数进行工作。
二、机器人的基本操作步骤1. 启动机器人在进行焊接机器人操作之前，首先需要启动机器人。
按下启动按钮，机器人将开始运行，并进行自检程序，确保各项设备正常工作。
2. 设置焊接路径在机器人启动后，需要设置焊接路径。
根据焊接工件的形状和要求，程序员可以通过控制系统设置机器人的运动轨迹，以便机器人能够按照设定的路径进行焊接工作。
3. 进行焊接操作设置好焊接路径后，机器人就可以开始进行焊接操作了。
机器人会根据设定的路径，将焊接枪移动到焊接点上方，并开始进行焊接。
在焊接过程中，机器人会根据设定的焊接参数，控制焊接枪的运动速度和焊接电流，以确保焊接质量和效率。
4. 监控焊接过程在焊接过程中，机器人会通过传感器实时监控焊接质量和工件的位置。
如果发现焊接质量出现问题，机器人会及时停止焊接，并进行报警提示，以便操作人员及时处理。
5. 完成焊接任务当机器人完成焊接任务后，会自动停止焊接并返回到初始位置。
同时，机器人会通过控制系统输出焊接结果和相关数据，供操作人员进行分析和评估。
三、机器人操作的注意事项1. 安全操作在进行焊接机器人操作时，需要注意安全。
操作人员应穿戴好防护装备，避免与机器人和焊接设备发生接触，以免发生意外伤害。
2. 定期维护机器人作为一种高精密设备，需要定期进行维护保养工作。
定期检查机器人的零部件是否磨损或损坏，及时更换或修理。
同时，还需定期清洁机器人和焊接设备，以保持其正常运行。
3. 参数调整在进行焊接机器人操作时，可能需要根据具体情况进行参数调整。
操作人员应根据焊接工件的材质、尺寸和要求，调整焊接参数，以确保焊接质量和效率。
焊接机器人使用方法【干货技巧】
一文看懂焊接机器人使用说明书，希望对各位有所帮助！1.前面板部件图（具体部件标示见表1）表1接线：将焊机的12芯航空插头母头与控制柜的12芯航空插头公头对插，并把正极线以及负极线接到如上图所示的13正极线端、12负极线端；把焊机的6芯航空插头公头与机器人本体母头连接。
气检：将船型开关10打到1进行气体检查，若焊枪枪头出气，则表示正常。
焊接：船型开关3打到0实芯档，船型开关4打到0焊丝1.0档，船型开关8打到1气保焊档，船型开关9打到1收弧档，船型开关10打到0焊接档。
2.后面板部件图1、接线：把电源线380V连接起来2、启动开关3、二氧化碳加热器必须要接控制柜使用说明书1、电源开启关闭步骤（图一）机器人控制柜前面板图示1.1电源开启步骤面板开关是控制柜电源总开关。
面板开关旋转至（ON），指示灯“CRP电源”灯亮，CRP 控制器有电。
后钥匙开关旋转至（开启），按下（启动电源）按钮，听见电气柜内交流接触器吸合的声音，电源指示灯亮，电气柜完全通电。
电源开启完毕。
1.2电源关闭步骤在电气柜完全通电，钥匙开关旋转至（关闭），听见电气柜内交流接触器断开的声音，电源指示灯熄灭。
控制柜一次电路断电，二次电路仍然有电。
面板开关旋转至（off），电气柜内完全断电。
面板开关是电气柜的总电源开关。
1.3急停按钮使用急停按钮是在紧急情况或机器人威胁到工作人员生命安全时，紧急按下急停按钮，电气柜一次电路断电，机器人紧急停止。
在非紧急情况下，禁止使用急停按钮。
或对本体结构，或伺服电机造成不可挽回的伤害。
2、变压器接线说明变压器入线段接入三相380（+10/-10）电源，电源不能有缺相，三相不平衡等情况。
以上情况可能造成机器人不可预估的故障，请核实后再接入。
（如下图）CRP示教器简要使用说明书1. 按键说明配图说明，可以更直观理解CRP的具体操作方法，方便记忆，以便为您提供更好的服务。
2. 模式选择说明3. 安全开关使用说明4. 手动各关节和坐标5.手动示教运行机器人6.示教编程步骤通过以上步骤，该实例程序创建完成。
机器人电焊机操作方法
机器人电焊机操作方法嘿，朋友们，今儿咱们来聊聊那机器人电焊机的操作大法，保证让你一听就懂，一学就会，跟玩儿似的！首先啊，咱们得给这位“钢铁侠”穿上衣服——那就是焊枪和焊材。
你得确保它们俩是最佳拍档，焊枪得干净利索，焊材得新鲜出炉，这样才能擦出爱的火花嘛！一、开机预热，咱们得慢慢来1.1 轻轻按下那绿色的“启动”键，就像给老朋友一个温暖的拥抱。
别急，机器人电焊机也得有个热身的过程，它得缓缓睁开眼，瞅瞅这世界。
1.2 这时候，屏幕上的小灯开始闪烁，就像夜空中最亮的星，告诉你：“嘿，我醒啦！”这时候，你可以给它调调参数，比如电流大小、焊接速度，让它知道你的需求。
二、编程设定，让机器人懂你心2.1 编程这事儿，听起来高大上，其实就像教小孩画画一样简单。
你只需在触摸屏上点点画画，告诉机器人：“这里要这样焊，那里要那样走。
”它聪明着呢，一学就会。
2.2 举个例子，你想焊个“一”字型的焊缝，就画条直线；想焊个“之”字型的，就画个波浪线。
机器人一看就懂，立马执行得漂漂亮亮。
2.3 别忘了检查一遍程序，确保没有遗漏或错误。
毕竟，咱们可是要追求完美的焊接效果嘛！三、实战操作，见证奇迹的时刻3.1 好了，一切准备就绪，咱们可以开始实战了。
把焊件放到指定位置，就像给机器人摆好餐桌一样。
3.2 按下“开始”键，机器人就像接到了命令的士兵一样，迅速行动起来。
焊枪在焊件上跳跃、旋转，火花四溅，就像在表演一场精彩的舞蹈。
3.3 你只需站在一旁，悠闲地喝着茶，看着机器人忙碌的身影。
不一会儿，一条完美的焊缝就出现在你眼前了。
这时候，你是不是会忍不住感叹：“哇塞，这机器人真是太厉害了！”四、收尾工作，别忘了给它点个赞焊接完成后，别忘了给机器人做个简单的清洁和保养。
就像咱们干完活要洗手一样，机器人也需要保持干净整洁。
这样它才能更长久地为我们服务嘛！最后啊，别忘了给这位“钢铁侠”点个赞。
它可是咱们的好帮手呢！有了它，咱们的焊接工作变得更加轻松、高效、完美。
机器人焊接操作教程
机器人焊接操作规程内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展.焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。
根据国际标准化组织（ISO）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。
为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。
焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。
点焊机器人的焊接装备，由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以变压器必须尽量小型化。
对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。
变压后可以直接用600～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接。
焊接参数由定时器调节，参见图1b。
新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。
点焊机器人的焊钳，通常用气动的焊钳，气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两级冲程。
而且电极压力一旦调定后是不能随意变化的。
近年来出现一种新的电伺服点焊钳，如图4所示。
焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使这种焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置。
而且电极间的压紧力也可以无级调节。
这种新的电伺服点焊钳具有如下优点：1）每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人精确控制的，机器人在点与点之间的移动过程、焊钳就可以开始闭合；而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可以一边位移，不必等机器人到位后焊钳才闭合或焊钳完全张开后机器人再移动；2）焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干涉尽可能减少张开度，以节省焊钳开度，以节省焊钳开合所占的时间。
焊接机器人操作流程
焊接机器人操作流程一、准备工作焊接机器人操作前，首先需要进行一系列的准备工作，包括检查设备是否完好、确认焊接工件的位置和角度、调整焊接参数等。
1. 检查设备：确保焊接机器人及其相关设备完好，包括焊枪、焊丝、气体等。
2. 确认工件位置：根据焊接图纸或指示，确认工件的位置和角度是否正确，调整焊接机器人的位置。
3. 调整焊接参数：根据焊接材料和工件的要求，调整焊接电流、焊接速度、焊接角度等参数。
二、操作步骤在完成准备工作后，按照以下步骤进行焊接机器人的操作：1. 启动机器人：按照操作手册上的指示，启动焊接机器人系统，检查各项功能是否正常。
2. 定位工件：将工件放置在焊接机器人工作台上，并根据工件的要求进行角度和位置的调整。
3. 设定程序：根据焊接工艺要求，在机器人系统中设定相应的焊接程序，包括焊接路径、时间、速度等参数。
4. 运行机器人：启动焊接机器人，根据预设的程序进行焊接操作，确保焊接质量和速度达到要求。
5. 监控情况：在焊接过程中，定时检查焊缝的质量和工件的位置，及时调整机器人的操作参数。
6. 停止机器人：待焊接完成后，及时停止机器人操作，关闭系统，清理现场并保存相应的焊接数据。
三、安全注意事项在进行焊接机器人操作时，需要牢记以下安全注意事项，确保操作人员及设备的安全：1. 穿戴防护用具：操作人员需穿戴防护服、手套、眼镜等防护用具，避免受到火花、烟尘等伤害。
2. 遵守操作规程：严格按照操作手册上的规程进行操作，避免误操作导致事故发生。
3. 定期维护保养：定期对焊接机器人进行维护保养，确保设备的正常运转和安全使用。
4. 防止火灾：避免在易燃物附近进行焊接操作，及时清理工作台和周围杂物，防止火灾发生。
通过以上步骤和安全注意事项，焊接机器人的操作流程能够达到高效、安全的目的，为生产生活带来便利和保障。
愿每位操作人员都能遵守规程，提高操作技能，确保焊接质量和安全生产。
KUKA焊接机器人操作
KUKA焊接机器人操作1、机器人的正确开机或关机顺序：1．1、正确开机顺序：先开机器人控制柜再开焊机电源水箱电源和除尘设备电源。
1．2、正确关机顺序：先关机器人控制柜再关焊机电源水箱电源和除尘设备电源。
2、设备使用注意事项：1，焊枪安装时一定要注意，需要使枪颈后端带外丝的接头和集成电缆带铜内丝的塑料锁母对正，然后轻柔顺畅的拧紧！以确保枪颈和电缆的导电面紧密接触！如果没有充分拧紧，枪颈和电缆的导电面间就会有间隙，由于电流较大会出现间隙放电，而破坏导电面，从而使枪颈和电缆出现不可修复的故障。
（如图1所示）2，对于水冷焊枪，由于间断焊接导致铜锁母经常冷热交替，可能会导致螺纹松动，枪颈和电缆间出现间隙而放电烧损，所以应每周定期检查并拧紧塑料锁母，但注意不要用力过大导致滑丝。
（如图1所示）①3， 如果在电缆法兰处出现漏水现象，请及时检查是否正确安装枪颈；如果枪颈电缆的接触面已经出现损坏，请及时送厂家维修，切忌将水箱关闭继续使用，否则会出现不可修复的损坏！4， 对水冷焊枪工作时要保证充分冷却，TBi 水冷焊枪要求在2bar 压力下，水流达到1.6L/min-2.0 L/min ；请经常检查水箱、通水管道和水质，并每3个月定期更换水箱内冷却液体（蒸馏水，冬季加防冻液）。
（如图2所示）②5， 清枪站需要定期维护：清枪站一定要使用干燥清洁的压缩空气，并每周拧开气动马达下面的胶木螺丝放水以免使转轴生锈影响转动；移动轴每月注油一次；每周对设备进行清扫；每周检查一次硅油瓶中的硅油。
（如图3所示）此处注意定期检查有无松动！！！ 此处每周注意拧下清洗内部水位低于此红色标记时加水口（加纯净水、蒸③6， 每次使用焊枪前后，请检查喷嘴、导电嘴、导电嘴座、气体分流器、绝缘垫片、送丝管、导丝管等耗材是否正确安装及完好，有问题请及时更换。
（如图4所示）④7， 如遇送丝不畅，请更换送丝管、导丝管等，并检查送丝机的送丝轮，压力过小会影响送丝，压力过大会伤害焊丝表面，影响引弧稳定。
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P23
P2
第七章 圆弧的示教
1．示教的方法 2．误操作时 3．圆弧的删除
第八章 摆动的示教
1．示教方法 2．跟踪时的动作
①摆动的定义 ②跟踪时的机器人动作 ③摆动的删除 ④不完全删除后的动作 ⑤摆动两端示教点上的时间的动作 <参考> 摆动的类型
第九章 编辑
1. 开始进行编辑的方法 <参考> 编辑窗口
当发现输入有误时，可单击BS(退格) +
将输入的内容删除。
P6
控制装置 用户 ID ID 输入窗口
2．自动登录的设定方法
按照 设定 → 管理工件 → 用户管理 → 自动登录 的顺序设定自动登录
（将自动登录选择为“有效”）
设定
管理工具 用户管理
自动登录
【窗口内的设定】
自动登录 有效 无效
机器人控制装置
确认窗口内容后单击OK或选择登录键。
※12
P12
或者
登录
①窗口例(空走点)
※13
※13
②窗口例(焊接开始点) ③窗口例(焊接中间点) ④窗口例(焊接终了点)
空走
※14
※14
焊接
※15
焊接
※15
※16
空走
※17
※16
追加
※18
PTP 直线 圆弧 直线摆动 圆弧摆动
※19
*登录时的注意点
・确认追加模式 ※17
2．打开文件
3．单击新建
4．输入文件名
5．开始示教
6．完成示教
7．运行确认
8．编辑
甲.修改位置坐标 乙.添加位置坐标 丙.删除位置坐标
9．开始起动（运行）
甲.手动起动 乙.自动起动
・编号指定方式 生成主程序 ・主程序方式
10．完成
参考
P6
参考
P11-14
参考
P18-23
参考 参考
P29-40 P41-42
Panasonic 工业机器人
机器人专用教材
GⅡ系列
＜＜基本操作 篇＞＞
机器人本体：VR2/TA/TB 控制装置：WG/G2/GXP
YA-1NC/YA-1PC/YA-1QC/YA-1RC/YA-1SC 系列
唐山松下产业机器（有） 机器人学校 200906
眾皆以機器人之操作難甚，因敬而遠之， 此大謬也。君當常臨此書，日習操作數遍， 不日，即可明了經緯，再數日，即無此書亦 可融會貫通矣。
点
P8 S点 次序
次序指令 MOVEL P8 10m/min ARC-SET AMP VO=T22.0 S=0.6 ARC-ON ArcStart1
内
容
以10m/min的速度向S点直线移动。
从S点到E点，以0.6m/min的速度、170A 22V的焊接规范执行焊接
焊接ON
点
P9 Ｅ点 次序
次序指令 MOVEL P9 10m/min
or
or
＋
直角
向上转 ＋ 向下转 －
低速运行时 中速运行时 高速运行时
※6
TP 的显示
＋·－键的标准动作速度 高 30ｍ（限制 15ｍ动作） 中 10ｍ（10ｍ动作） 低 3ｍ（3ｍ动作）
②「使用［＋・－］键移动机器人的方法」
按住坐标系按钮并按击［＋·－］键。
or
or
+
※7
＋
直角
－
・按照窗口右上角显示的「高」「中」「低」速，
※5
直角 左上档键
动作功能键
机器人在直角 坐标系下移动
机器人移动时 工具点固定
外部轴
（选配）
以工具为基准 机器人移动
以工具点为原点 机器人移动
功能键
P8
2．移动的方法
【移动机器人有3种方法。】 ①「使用拨钮移动机器人的方法」
按住动作坐标系并转动拨钮即可移动机器人。 根据转动量，机器人速度发生变化。（最大15m）
＜请参考上面右侧的窗口＞
⑤移动机器人到目标位置。
⑥登录示教点。
※5 ※6 ※7 ※8 ※9
※10 ※11
《标准出厂设定》 ＊ 按住右上档键并单击登录，将不显
示确认窗口而直接登录示教点。 ［也可设定为不显示
扩展设定 P17］
动作功能键
※7
※8
＋
※9
OK +
或者
登录
※10 ※11
＋
坐标系
※12
登录
OK ＋
2．开始操作的方法 ①示教后立即进行跟踪时 ②选择文件进行跟踪时
3．操作方法 ①添加示教点 ②更改示教点 ③更改示教点的速度及插补形态 ④删除示教点
4．结束操作的方法
P4
P5 P5 P5 P6 P6 P7
P8 P9
P10 P10 P11
P12-P13
P14 P15 P16 P16 P17
P18
P19-P20
・当设定为有效后，上一页的输入窗口将不再出现。
该设定为出厂默认设定。
・当设定为无效时，打开电源后，将出现上一页的输入窗口。
*为保护机器人数据不受损坏，可根据实际情况设定不同的用户级别，对用户进行分级管理。
用户级别
操作工 程序员 系统管理员
对象
机器人操作工 示教工 机器人系统的管理负责人
可进行的操作
运行 运行+示教 运行+示教+设定
第十章 运行（起动）操作
1．起动方式 1-1 手动起动 1-2 自动起动
2．起动的操作方法 2-1 手动起动时 2-2 自动起动时（编号指定方式）
3．在运行过程中进行修正的方法 <参考> 1．点动送丝・检气
2．运行的限制 3．暂停 4．紧急停止
直线示教课题 直线修正课题 圆弧示教课题 圆弧修正课题 摆动示教课题 摆动修正课题
MEMO/记事
P7
第四章 移动操作的方法（手动操作）
1．开始操作的方法
①轻握3段位式安全开关。
未握住的状态 [OFF]
轻轻握住的状态 [第一段 ON]
用力握住的状态 [第二段 ON]
②打开 伺服电源 。
③打开 机器人动作 图标。
④选择坐标系
用 右上档键 切换
。
※1
伺服 OFF ＜不能移动＞
伺服 ON
P4
第二章 示教器
1．正面配置
①②③④ ⑤
⑥
⑫
⑦
⑧
⑪
⑨
⑩
2．背面配置
⑬
⑭
⑮
⑮
NO.
名
称
① 起动开关
② 暂停开关
③ 伺服 ON 开关
④ 紧急停止开关
⑤ 拨钮
⑥ +/-键
⑦ 登录键
⑧ 窗口切换键
⑨ 取消键
⑩ 用户功能键
⑪ 模式切换开关
⑫ 动作功能键
NO.
名
称
⑬ 右上档键
⑭ 左上档键
⑮
安全开关 （3 段位）
第一章 示教的操作顺序
第二章 示教器
1．正面的配置 2．背面的配置 3．窗口各部分的称呼
第三章 如何打开机器人电源
<参考> 1．ID输入窗口 2．自动登录的设定方法
第四章 移动操作的方法（手动操作）
1. 开始操作的方法 2. 移动的方法
①使用拨钮移动机器人的方法 ②用「+・-」键移动机器人的方法 ③用点动动作移动机器人的方法 3. 更改点动位移量的方法 <参考>将2回操作用1回来执行的方法
1-2 空走点与焊接点的使用方法 当运用好空走点和焊接点时，在编辑程序过程中将自动加入焊接开始以及终了的次序指令。
①空走点 ・示教不焊接的点时。 ・示教焊接终了点时。
②焊接点 ・示教焊接开始点时。 ・示教焊接中间点时。
P2
P6 P4 P3
P5
P2、P6 ：空走点 P3 ：焊接开始点 P4 ：焊接中间点 P5 ：焊接终了点
・确认速度
※19
・设定·确认插补形态 ・速度焊接·空走
P13
※18 ※20
低速 中速 高速
※20
焊接
空走
3．结束操作的方法
①单击画面切换键。
※21
②光标移到文件上。
※22、※23
（如果光标已经在文件上时，无需此操作）
③单击文件菜单。
※24
④选择文件菜单的关闭。
※25
＜回答「是否保存？」＞
⑤需要保存时，单击是或登录键。
高 1.00mm 中 0.50mm 低 0.20mm
【可以设定点动移动量的范围】
0.01mm～9.99mm 更改的方法请参考下页。
P9
More
示教设定
高：1.00mm 中：0.50mm 低：0.20mm
3．更改点动位移量的方法
①单击设定菜单。
※10
②选中机器人按钮。
※11
③选中点动按钮。
※12
④在点动位移量设定窗口中输入移动量・回转量
P11
2．开始操作的方法
①将模式切换开关打到Teach上。 ②打开文件菜单 ③单击[文件]菜单下的新建。
※1
※1 ※2 ※2 ※3 ※3
＜变更前的画面＞
※4 ＜变更时的画面＞
※5Biblioteka ※6＋文件＋
新建
OK ＋
（ 或者
）
登录
＋
④输入新文件名。
※4
1）当确认文件名合适时，单击OK。 （或者 登录 键）
2）更改文件名时 ・将光标移到文件名上，并选中。 ・选择动作功能键所对应的数字(1,2,3)。 ・使用BS键移动光标删除数字。 ・输入需要的数字。(程序NO) ・确定程序名。