松下焊接机器人电子教案PPT演示课件
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焊接机器人基本操作及应用课件
提升CPU/OS 的处理能力
（ GⅢ型示教器的使用方法与GⅡ型的基本操作相同）
（补充内容五）GⅢ型示教器与GⅡ的比较
GⅡ按键数14个
GⅡ采用背景灯管
GⅢ采用LED背景灯
GⅢ按键数19个
1 3 1
2
GⅡ有3块CPU板
GⅢ CPU板集成为1块
GⅡ的接口PCMCIA,PS/2
GⅢ SD卡插槽USB接口
（GⅢ新型示教器比GⅡ型示教器重量减轻1/4）
点击图 标显示图 标的子菜 单项目
教材（图2-17）选择菜单
向上移动 光标关闭子 菜单项目
第2章 机器人示教器（4）
教材（图2-20）输入字母
第3章 手动模式（1）
焊接开始点
空走段
焊接段
中间点 焊接段
焊接结束点
空走段
设 “焊接”
ARC-SET ARC-ON
设 “焊接”
设 “空走”
收弧 ARC-OFF
第1章 机器人基础知识（3）
TW 轴 ： 手 腕 （ 扭 B转W）轴 ： 手 腕 （ 弯 R曲W軸 ）：手臂（旋转）
FA 轴 ： 肩 （ 前 伸） UA 軸 ： 躯 体 （ 上 举）
RT 軸 ： 腰 （ 回 转）
机器人：6个自由度 教材（图人1：-17）个机自器由人度与人的比较
第1章 机器人基础知识（4）
教材（图1-15）焊接机器人单体构成
第1章 机器人基础知识（7）
机器人 控制柜
防碰撞 开关
焊枪
送丝 装置
全数字 焊机
机器人 示教器
机器人 本体
（辅图）焊接机器人部件图
第1章 机器人基础知识（8）
目标 + 位置
_
位置 反馈
（ GⅢ型示教器的使用方法与GⅡ型的基本操作相同）
（补充内容五）GⅢ型示教器与GⅡ的比较
GⅡ按键数14个
GⅡ采用背景灯管
GⅢ采用LED背景灯
GⅢ按键数19个
1 3 1
2
GⅡ有3块CPU板
GⅢ CPU板集成为1块
GⅡ的接口PCMCIA,PS/2
GⅢ SD卡插槽USB接口
（GⅢ新型示教器比GⅡ型示教器重量减轻1/4）
点击图 标显示图 标的子菜 单项目
教材（图2-17）选择菜单
向上移动 光标关闭子 菜单项目
第2章 机器人示教器（4）
教材（图2-20）输入字母
第3章 手动模式（1）
焊接开始点
空走段
焊接段
中间点 焊接段
焊接结束点
空走段
设 “焊接”
ARC-SET ARC-ON
设 “焊接”
设 “空走”
收弧 ARC-OFF
第1章 机器人基础知识（3）
TW 轴 ： 手 腕 （ 扭 B转W）轴 ： 手 腕 （ 弯 R曲W軸 ）：手臂（旋转）
FA 轴 ： 肩 （ 前 伸） UA 軸 ： 躯 体 （ 上 举）
RT 軸 ： 腰 （ 回 转）
机器人：6个自由度 教材（图人1：-17）个机自器由人度与人的比较
第1章 机器人基础知识（4）
教材（图1-15）焊接机器人单体构成
第1章 机器人基础知识（7）
机器人 控制柜
防碰撞 开关
焊枪
送丝 装置
全数字 焊机
机器人 示教器
机器人 本体
（辅图）焊接机器人部件图
第1章 机器人基础知识（8）
目标 + 位置
_
位置 反馈
松下焊接教程—焊条电弧焊课件
焊条电弧焊的材料01ຫໍສະໝຸດ 0203焊条
焊条是焊接操作的主要材 料，要求具备高导电性和 高熔点。
焊接填充材料
根据不同的焊接需求，需 要选择不同的焊接填充材 料。
保护气体
用于保护焊接区域免受空 气的干扰，提高焊接质量 和效率。
焊条的选用与处理
01
焊条的选用
根据不同的焊接需求和操作人 员的技能水平，选择合适的焊
在焊接过程中，应尽量减 少有害气体的吸入，可采 取适当的通风措施。
减少噪音污染
焊接过程中会产生较大的 噪音，为保护听力，可佩 戴耳塞等防护用具。
减少辐射照射
焊接过程中会产生较强的 弧光辐射，为保护眼睛和 皮肤，应佩戴防护眼镜和 手套等防护用具。
06
焊条电弧焊发展方向与前 景
高效节能的焊接技术
高效节能焊接电源
研发更高效、更节能的焊接电源，提高焊接效率 ，降低能源消耗。
高效焊接工艺
探索和优化新的焊接工艺，以更少的焊接时间和 能源消耗完成高质量的焊接。
节能材料
研究和应用低能耗、高效率的材料，如高效焊丝 、节能涂料等。
自动智能化焊接技术
自动化焊接设备
研发更先进的自动化焊接设备，减少人工操作，提高生产效率和 焊接质量。
和工艺。
异种材料焊接研究
02
研究不同材料之间的相容性和焊接性能，开发新的异种材料焊
接工艺和设备。
材料连接技术
03
除了焊接外，研究和发展其他的材料连接技术，如胶接、机械
连接等，以满足不同材料和结构的需求。
THANKS
管子焊接实例
总结词
技术要求高、操作难度大
详细描述
管子焊接是焊条电弧焊的一个重要应用领域。由于管子形状的特殊性，焊接过程中需要精确控制电弧 的位置和运动轨迹，同时需要选择合适的焊条和焊接工艺。在管子焊接中，还需要注意保持焊接角度 和速度的稳定，以确保焊接质量和效率。
松下公司手工焊培训(ppt 30页)
所谓上焊
使用焊锡将金属和金属进行接合。 通过将金属和焊锡合金化、使其接合。 为了进行上焊、需要：
熱 ・ 焊锡 ・ 焊剂 手上焊作業使用松脂心软焊锡丝。
焊锡丝的构成
焊锡合金
焊剂
ハンダ付けの３要素と管理項目
清浄
金属表面の清掃 ハンダ付け機器の清掃
付属機器の清掃
ハンダ付け 加熱
コテの当て方 加熱温度
ＥＮＤ
实用技术练习
５０％
７０％～８ ０％
５０％
①可想象导线形状的 焊锡量 ②弯曲为弓状的焊点 ③有光泽､没有孔及 皱折、粒状的平滑的 焊锡表面。
Ａ Ａ
①正确的位置 ②正确的形状
実技トレーニング－② （作業手順）
导线
皮膜除去
基板
予備焊锡
拧导线 予備焊锡
注入焊剂 予備焊锡
位置決め
用焊烙铁加熱 （上焊） ）
検査
是否熟练上焊？自己负责进行检查。 可进行正确的良否判断。
１・２
３ ４・５ ３
①正确的位置 ②正确的形状 ③浸润（底部、导线） ④焊锡量 ⑤光泽（焊锡表面）
検査ー① 正しい位置
正しい位置でないと強度が劣化する。
位置ズレ
コネクタは浮きに注意
クラック
検査ー② 正しい形状
リードの形には意味がある。
２：フィレットはなだらかな弓状。
３：ハンダ付けした物の形状が想像でき る量。
４：ハンダの表面がスムーズで光沢があ る。
５：穴やクラックが無い。
実作業では、作業指導書に従った量でハンダ付けする。
烙铁的移开
由于烙铁头的移开方法而造成的不良
产生焊锡角 移开烙铁的速度慢
产生焊锡球 移开手腕
使用焊锡将金属和金属进行接合。 通过将金属和焊锡合金化、使其接合。 为了进行上焊、需要：
熱 ・ 焊锡 ・ 焊剂 手上焊作業使用松脂心软焊锡丝。
焊锡丝的构成
焊锡合金
焊剂
ハンダ付けの３要素と管理項目
清浄
金属表面の清掃 ハンダ付け機器の清掃
付属機器の清掃
ハンダ付け 加熱
コテの当て方 加熱温度
ＥＮＤ
实用技术练习
５０％
７０％～８ ０％
５０％
①可想象导线形状的 焊锡量 ②弯曲为弓状的焊点 ③有光泽､没有孔及 皱折、粒状的平滑的 焊锡表面。
Ａ Ａ
①正确的位置 ②正确的形状
実技トレーニング－② （作業手順）
导线
皮膜除去
基板
予備焊锡
拧导线 予備焊锡
注入焊剂 予備焊锡
位置決め
用焊烙铁加熱 （上焊） ）
検査
是否熟练上焊？自己负责进行检查。 可进行正确的良否判断。
１・２
３ ４・５ ３
①正确的位置 ②正确的形状 ③浸润（底部、导线） ④焊锡量 ⑤光泽（焊锡表面）
検査ー① 正しい位置
正しい位置でないと強度が劣化する。
位置ズレ
コネクタは浮きに注意
クラック
検査ー② 正しい形状
リードの形には意味がある。
２：フィレットはなだらかな弓状。
３：ハンダ付けした物の形状が想像でき る量。
４：ハンダの表面がスムーズで光沢があ る。
５：穴やクラックが無い。
実作業では、作業指導書に従った量でハンダ付けする。
烙铁的移开
由于烙铁头的移开方法而造成的不良
产生焊锡角 移开烙铁的速度慢
产生焊锡球 移开手腕
焊接机器人操作技术电子教案12(3.3 焊接机器人示教、再现操作)
学习目标:1、熟悉示教操作基础2、掌握再现操作3、掌握直线的示教和再现操作4、掌握圆弧的示教和再现操作5、掌握摆动的示教和再现操作3.3.1 示教操作基础一、示教点1．示教点属性机器人边移动边记忆的动作称为示教。
对机器人示教时，使机器人在两点或两点以上多个点之间要移动，此点称为示教点。
示教点包含位置坐标、示教速度、插补方式、次序指令等属性。
（1）位置坐标是指示教点的具体位置坐标，如直角坐标系的XYZ值。
（2）示教速度是指示教焊接机器人从上一个示教点移到当前示教点的速度。
（3）插补方式是指焊接机器人从上一个示教点移到当前示教点的动作类型，即移动轨迹，如直线、圆弧等。
（4）次序指令包括焊接规范（焊接电流、电弧电压、焊接速度）、收弧规范（收弧电流、收弧电压、收弧时间）、焊枪ON、OFF开关、输入输出信号等。
2．空走点与焊接点示教点分为空走点和焊接点两种。
在示教、编程操作时，明确所示教的点是否空走点或焊接点很重要。
在示教过程中适时将示教点设置为焊接点或空走点时将自动加入焊接开始以及终了的次序指令，如焊接电流、电弧电压、焊接速度、收弧电流及收弧时间等。
（1）空走点属于示教点的一种，是指未焊接的点和焊接终了点。
如图3-16所示，P2—P3—P4—P5—P6为示教区间，即机器人的移动区间，其中P2—P3和P5—P6为空走区间，而P3—P4—P5为焊接区间。
因此，P2、P6点为未焊接的点，属于空走点；P5点为焊接终了点，也属于空走点。
（2）焊接点属于示教点的一种，是指焊接开始点和焊接中间点。
图3-16中的P3点为焊接开始点，因此属于焊接点；P4为焊接中间点，也属于焊接点。
二、示教操作步骤（1（2（3则弹出新建文件对话框，如图3-17 a）。
对话框中的工具（TOOL）是选择机器人本体上所带的工具（如焊接用焊炬等）的偏置数据中登录的工具号；机构（Mechanism）是对于有外部轴的机器人系统，可以自由分类机构，出厂时设为"1:Mech 1"。
焊接机器人系统 ppt课件
第六章 焊接机器人系统
第一节 焊接机器人概论
一、焊接机器人的定义
工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自
动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于 工业自动化领域。焊接机Biblioteka 人是从事焊接作业（包括切割与喷涂）
的工业机器人。
二、焊接机器人的分类
1、按用途来分
弧焊机器人
点焊机器人
2、按构形来分
侧置式（摆式）结构
无刷电动机原理
三、焊接机器人系统组成
机器人操作机 变位机 控制器 焊接系统 焊接传感器 中央控制计算机 安全设备
焊接机器人控制系统结构原理
四、机器人的应用方式
1、机器人工作单元 2、带机器人的生产线
五、机器人焊接的主要优点
1、焊接质量高，稳定性好； 2、可提高劳动生产率； 3、改善劳动条件； 4、降低工人技术操作水平； 5、缩短产品更新换代周期； 6、降低生产成本； 7、柔性化程度高，可实现小批量产品的焊接自动化； 8、在各种极限条件下完成焊接作业。
Unimate机器人
第二节 焊接机器人系统的基本配置
内容
焊接机器人操作机 机器人焊接系统 外围设备
一、焊接机器人操作机的选择
1、自由度：
焊接机器人基本都属于6轴关节式，其 中1、2、3轴的运动是把焊枪（焊钳） 送到焊接位置，而4、5、6轴的运动是 解决焊枪（焊钳）的姿态问题。
2、驱动方式：
气压驱动机器人适用于易燃、易爆和灰尘大的场合。
⑵ 液压驱动
液压驱动系统的功率质量比大，驱动平稳，且系统的 固有效率高、快速性好，同时液压驱动调速比较简单， 能在很大范围实现无级调速；其主要缺点是易露油， 影响工作稳定性和定位精度，污染环境，另外需要配 备复杂的管路系统，成本较高。
第一节 焊接机器人概论
一、焊接机器人的定义
工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自
动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于 工业自动化领域。焊接机Biblioteka 人是从事焊接作业（包括切割与喷涂）
的工业机器人。
二、焊接机器人的分类
1、按用途来分
弧焊机器人
点焊机器人
2、按构形来分
侧置式（摆式）结构
无刷电动机原理
三、焊接机器人系统组成
机器人操作机 变位机 控制器 焊接系统 焊接传感器 中央控制计算机 安全设备
焊接机器人控制系统结构原理
四、机器人的应用方式
1、机器人工作单元 2、带机器人的生产线
五、机器人焊接的主要优点
1、焊接质量高，稳定性好； 2、可提高劳动生产率； 3、改善劳动条件； 4、降低工人技术操作水平； 5、缩短产品更新换代周期； 6、降低生产成本； 7、柔性化程度高，可实现小批量产品的焊接自动化； 8、在各种极限条件下完成焊接作业。
Unimate机器人
第二节 焊接机器人系统的基本配置
内容
焊接机器人操作机 机器人焊接系统 外围设备
一、焊接机器人操作机的选择
1、自由度：
焊接机器人基本都属于6轴关节式，其 中1、2、3轴的运动是把焊枪（焊钳） 送到焊接位置，而4、5、6轴的运动是 解决焊枪（焊钳）的姿态问题。
2、驱动方式：
气压驱动机器人适用于易燃、易爆和灰尘大的场合。
⑵ 液压驱动
液压驱动系统的功率质量比大，驱动平稳，且系统的 固有效率高、快速性好，同时液压驱动调速比较简单， 能在很大范围实现无级调速；其主要缺点是易露油， 影响工作稳定性和定位精度，污染环境，另外需要配 备复杂的管路系统，成本较高。
焊接机器人39页PPT
的路、跪着也要把它走 完。 17、一般情况下)不想三年以后的事， 只想现 在的事 。现在 有成就 ，以后 才能更 辉煌。
18、敢于向黑暗宣战的人，心里必须 充满光 明。 19、学习的关键--重复。
20、懦弱的人只会裹足不前，莽撞的 人只能 引为烧 身，只 有真正 勇敢的 人才能 所向披 靡。
31、只有永远躺在泥坑里的人，才不会再掉进坑里。——黑格尔 32、希望的灯一旦熄灭，生活刹那间变成了一片黑暗。——普列姆昌德 33、希望是人生的乳母。——科策布 34、形成天才的决定因素应该是勤奋。——郭沫若 35、学到很多东西的诀窍，就是一下子不要学很多。——洛克
18、敢于向黑暗宣战的人，心里必须 充满光 明。 19、学习的关键--重复。
20、懦弱的人只会裹足不前，莽撞的 人只能 引为烧 身，只 有真正 勇敢的 人才能 所向披 靡。
31、只有永远躺在泥坑里的人，才不会再掉进坑里。——黑格尔 32、希望的灯一旦熄灭，生活刹那间变成了一片黑暗。——普列姆昌德 33、希望是人生的乳母。——科策布 34、形成天才的决定因素应该是勤奋。——郭沫若 35、学到很多东西的诀窍，就是一下子不要学很多。——洛克
焊接机器人.ppt
一、焊接机器人简介
焊接机器人关节简介
基本上都属关节机器人，绝大部 分有6个轴。其中，1、2、3轴可 将末端工具送到不同的空间位置， 而4、5、6轴解决工具姿态的不 同要求，通常焊接装置通过6轴 的法兰盘连接。
二、焊接机器人的组成结构
焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机 器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及 点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊 ）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统， 如激光或摄像传感器及其控制装置等。
广泛应用于汽车、工程机械、通用机械、金属结构和兵器工业等 行业。
四、焊接机器人在汽车生产中应用
焊接机器人目前已广泛应用在汽车制造业，汽车底盘、座椅骨 架、导轨、消声器以及液力变矩器等焊接，尤其在汽车底盘焊 接生产中得到了广泛的应用。
用这种技术可以提高焊接质量，因而甚至试图用它来代替某些 弧焊作业，在短距离内的运动时间也大为缩短。
焊接机器人
Welding Robot
职业教育机电一体化专业教学资源库
一、焊接机器人简介
焊接机器人是从事焊接（包括喷涂）的工业机器人。
根据国际标准化组织（ISO）工业机器人术语标准焊接 机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复 编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或 更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不 同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是连 接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器 人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割） 枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。
八、焊接机器人对焊接设备的要求
弧焊机器人多采用气体保护焊方法，通常的晶闸管式、逆变式、 波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上 作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模 拟控制，所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。应该指 出，在弧焊机器人工作周期中电弧时间所占的比例较大，因此在 选择焊接电源时，一般应按持续率100%来确定电源的容量。
机械原理：焊接机器人52页PPT
机械原理：焊接机器人
11、用道德的示范来造就一个人，显然比用法律来约束他更有价值。—— 希腊
12、法律是无私的，对谁都一视同仁。在每件事上，她都不徇私情。—— 托马斯
13、公正的法律限制不了好的自由，因为好人不会去做法律不允许的事 情。——弗劳德
14、法律是为了保护无辜而制定的。——爱略特 15、像房子一样，法律和法律都是相互依存的。——伯克
▪
26、要使整个人生都过得舒适、愉快，这是不可能的，因为人类必须具备一种能应付逆境的态度。——卢梭
▪
27、只有把抱怨环境的心情，化为上进的力量，才是成功的保证。——罗曼·罗兰
▪
28、知之者不如好之者，好之者不如乐之者。——孔子
▪ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
29、勇猛、大胆和坚定的决心能够抵得上武器的精良。——达·芬奇
▪
30、意志是一个强壮的盲人，倚靠在明眼的跛子肩上。——叔本华
谢谢！
52
11、用道德的示范来造就一个人，显然比用法律来约束他更有价值。—— 希腊
12、法律是无私的，对谁都一视同仁。在每件事上，她都不徇私情。—— 托马斯
13、公正的法律限制不了好的自由，因为好人不会去做法律不允许的事 情。——弗劳德
14、法律是为了保护无辜而制定的。——爱略特 15、像房子一样，法律和法律都是相互依存的。——伯克
▪
26、要使整个人生都过得舒适、愉快，这是不可能的，因为人类必须具备一种能应付逆境的态度。——卢梭
▪
27、只有把抱怨环境的心情，化为上进的力量，才是成功的保证。——罗曼·罗兰
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28、知之者不如好之者，好之者不如乐之者。——孔子
▪ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
29、勇猛、大胆和坚定的决心能够抵得上武器的精良。——达·芬奇
▪
30、意志是一个强壮的盲人，倚靠在明眼的跛子肩上。——叔本华
谢谢！
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