松下数字交流伺服调试说明书.
松下伺服设置
18 指令脉冲禁止输入 无效设定
【 19
读取设定
分 20 位置设定单位选择
类 21 转矩限位选择
5】 22 第 2 转矩限制
○——○
○ ○ ○ ○ 4-45
准
○○○○
○——○
○ — — ○ 4-46
备
○——○
○——○
○ ○ — ○ 4-47
○○—○
3
12 输出选择 SO3
13
SO4
14
SO5
功 能
14
频率
第 1 抑振
15
滤波器设定
16
频率
第 2 抑振
17
滤波器设定
18
频率
第 3 抑振
19
滤波器设定
20
频率
第 4 抑振
21
滤波器设定
22
平滑滤波器
位置指令
23
FIR 滤波器
00 速度设置内外切换
01
方向指定选择
02 速度指令 输入增益
03
输入反转
04
第1速
05
第2速
06
第3速
07
第4速
【 分
【分类 5】扩展设定 ................................................................................................. 4-42
【分类 6】特殊设定 ................................................................................................. 4-51
松下伺服调试参数
一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
（该参数为指令脉冲总和）* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。
实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。
指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。
第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量时，＝10000 ＝螺距5mm /脉冲当量＝5000 即：=10000/5000=2/1指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。
方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。
三、电子齿轮比的计算（针对松下A5驱动），有两种计算方式：1、松下专有方式：* 电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量2、通用计算方式：当参数为0时，电子齿轮比=分子/分母==编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000**1/5=2/1）四、惯量比的调节惯量比该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用，比如：机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等，只有设置合理的惯量比，机床才能发挥出最大的优势，才能加工出更好的工件。
松下A4系列交流伺服调试资料
一、基本接线主电源输入采用～220V，从L1、L3接入(实际使用应参照操作手册);控制电源输入r、t也可直接接～220V;电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。
二、试机步骤1.JOG试机功能仅按基本接线就可试机;在数码显示为初始状态‘r0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF-AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’;按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’;按住‘<’键直至显示‘SrV-on’;按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。
按‘SET’键结束。
2.内部速度控制方式COM+(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地;SRV-ON(29脚)接COM-;参数No.53、No.05设置为1：(注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电)调节参数No.53,即可使电机转动。
参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。
3.位置控制方式COM+(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地;SRV-ON(29脚)接COM-;PLUS1(3脚)、SIGN1(5脚)接脉冲源的电源正极(+5V);PLUS2(4脚)接脉冲信号，SIGN(6脚)接方向信号;参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1;PLUS(4脚)送入脉冲信号，即可使电机转动;改变SIGN2即可改变电机转向。
另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数(即电子齿轮)。
常见问题解决方法:1.松下数字式交流伺服系统MHMA2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决?这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。
请调整参数No.1 0、No.11、No.12，适当降低系统增益。
松下伺服调试参数
松下伺服调试参数 Revised by Jack on December 14,2020松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
（该参数为指令脉冲总和）* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。
实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。
指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。
第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量时，＝10000 ＝螺距5mm /脉冲当量＝5000 即：=10000/5000=2/1指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。
方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。
松下伺服驱动器说明书
PanasonicMinas A4系列AC伺服驱动器说明书Minas A4系列驱动器技术资料选编i目录1．规格型号说明 1 1-1．伺服驱动器型号说明 1 1-2．驱动器与电机的组合 2 1-3．驱动器与电机的尺寸 3 1-4．技术规格 52．外形与接插件9 2-1．接插件外形与清单9 2-2．电源插头X1、X2和编码器插头X611 2-3．控制信号接口X512 2-3-1．位置控制模式控制信号接线图12 2-3-2．速度控制模式控制信号接线图13 2-3-3．控制信号接线详解143．接线图26 3-1．电缆规格与最大长度26 3-2．I/O控制信号插头，编码器插头和外部反馈装置插头26 3-3．接线指示26 3-3-1．连接到电源接线端子的电缆26 3-3-2．连接到控制信号接口X529 3-3-3．连接到编码器信号接口X6344．参数36 4-1．参数概略36 4-2．参数详解39 4-3．电子齿轮功能565．时序图57 6．保护功能60 7．操作说明658．增益调整72 8-1．调整方法与框图72 8-2．实时自动增益调整73 8-3．常规自动增益调整76 8-4．适配增益调整78 8-5．自动调整功能的禁止80 8-6．增益自动设置功能81 8-6．手动调整增益829．控制框图93-cawin—abridged—jul04-Minas A4系列驱动器技术资料选编-1 -1．型号规格说明1-1．伺服驱动器型号说明1-1-1．预期使用期限在如下运行条件下，伺服驱动器预期可以使用28,000小时。
输入电源单相100VAC，50/60Hz；三相200VAC，50/60Hz环境温度 55℃输出转矩按额定转矩输出运行条件电机转速按额定转速输出伺服驱动器的可用期限与其运行工况密切相关。
1-1-2．驱动器型号说明Minas A4系列驱动器技术资料选编 -2 -1-2．驱动器与电机的组合伺服驱动器适配电机 型号 类型输入电源 型号 电压额定功率额定转速编码器规格 MSMD5AZP1*5线制，2500p/r MADDT1105 A 型 单相100V MSMD5AZS1*50W7线制，17位 MSMD011P1*5线制，2500p/r MADDT1107A 型单相100VMSMD011S1*100V100W 7线制，17位 MSMD5AZP1*5线制，2500p/r MSMD5AZS1*50W 7线制，17位 MSMD012P1*5线制，2500p/r MADDT1205A 型单相200VMSMD012S1*100W7线制，17位 MSMD022P1*5线制，2500p/r MSMD022S1*200W3000rpm7线制，17位MAMA012P1*5线制，2500p/rMADDT1207A 型单相200VMAMA012S1*200V100W 5000rpm7线制，17位 MSMD021P1*5线制，2500p/r MBDDT2110B 型单相100VMSMD021S1*100V 200W7线制，17位 MSMD042P1*5线制，2500p/r MSMD042S1*400W3000rpm7线制，17位MAMA022P1*5线制，2500p/rMBDDT2210B 型单相200VMAMA022S1*200V 200W 5000rpm7线制，17位 MSMD041P1*5线制，2500p/r MCDDT3120C 型单相100VMSMD041S1*100V 400W7线制，17位 MSMD082P1*5线制，2500p/r MSMD082S1*750W3000rpm7线制，17位MAMD042P1*5线制，2500p/rMCDDT3520C 型单相/三相 200VMAMD042S1*200V 400W 5000rpm7线制，17位Minas A4系列驱动器技术资料选编-3 -1-3．驱动器与电机的安装尺寸1-3-1．驱动器的安装尺寸A型驱动器B型驱动器Minas A4系列驱动器技术资料选编-4 -C型驱动器1-3-2．电机的安装尺寸请参考电机样本，此从略。
松下伺服调试参数
松下伺服调试参数 Prepared on 22 November 2020松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
（该参数为指令脉冲总和）* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。
实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。
指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。
第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量时，＝10000 ＝螺距5mm /脉冲当量＝5000 即：=10000/5000=2/1指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。
方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。
松下伺服增益参数调整说明
特别地，位置偏差小的时候结束得快的关系、一般在10~300的范围内进行设定。
目标？
高刚性的机械
30以下
低刚性机械和怕振动的机械 50—300
由于设定的大、小产生的影响？ 太小的话，会引起振动，也会影响COIN信号输出。 太大的话、振动会减小，偏差少的场合，整定时间会变长。 作为一阶延时时间常数设为500以上的话，不太大的变化看不到。
速度环增益(Speed loop gain)的效果：速度(speed)观测
速度环增益(speed loop gain)的效果：转矩(torque)观测
位置环增益的设定
与定位的迟滞有关，一般在速度增益的一半到２倍的范围内进行设定。 目标？ 高刚性的机械 位置环增益设定＝ 速度环增益×2 低刚性的机械 位置环增益设定＝ 速度环增益×1／2 （如果负载的惯量比设定正确的情况） 由于设定的大、小产生的影响？ 太小的话，定位时间长。 太大的话，发生振动，也会影响COIN信号输出。
基本调整附加功能
前馈功能
跳过位置环增益，直接输入到速度环增益的比例（%）的设定。 用于想快速定位的场合。目标通常30%程度，最大60%。 根据机械，设为100%也有可能，但位置偏差也有变为减的情况。 设定值很大时，由于偏差变得非常小，有可能为减，有必要注意定位完成信号
转矩滤波器功能
转矩指令的一阶延时低通滤波器。设定单位为0.01ms。一般为300以下。 对抑制机械的振动和噪音有效果。（转矩的紊乱会导致机械的振动与噪音） 设定地过大的话（特别是300以上）因难以控制需注意 截止频率fc＝1／（2π×设定値×0.00001） （例）设定値100的情况fc ＝1／（2π ×100×0.00001）＝159Hz 设定目标 高的K—K—音的情况 100程度 低的咕—咕—音的情况 200程度
松下伺服调试参数
松下A5 系列伺服参数一、松下MINASA5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINASA5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED 初始状态6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
（该参数为指令脉冲总和）Pr0.01* 控制方式选择0 0 ：位置控制1 ：速度控制2 ：转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定0 ：无效1 ：标准3 ：垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定0 —31 ，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值（%）=（负载惯量/ 转子惯量）*100。
实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30 分钟在EEPROM 中刷新保存。
Pr0.05 指令脉冲输入选择1 0 ：光电耦合器输入（低速接口）1 ：长线驱动器专用输入（高速接口）Pr0.07 指令脉冲输入方式选择3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。
Pr0.09第一指令脉冲分倍频分子需计算1〜10000典型值：螺距5mm编码器分辨率10000,连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，Pr0.09 = 10000 Pr0.10 = 螺距5mm / 脉冲当量0.001mm = 5000 即Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算1 〜10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM写入模式。
方法如下：①按MODE键，选择EEPROI W入显示模式EE_SEt;②按SET键，显示EEP ―;③按住上翻键约3秒，显示EEP --------------- 到一--------------------- 到StArt, 参数保存完显示F iniSh .表示参数写入有效，显示rESEt .表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Error .表示写入无效，需重新设定参数。
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输入方式
型。
选择
５
松下数字交流伺服调试说明书
４７ 第 二 指 令 １００００
一般不使用。
脉冲分倍
频分子
４Ａ 指 令 脉 冲
０
分倍频分
子分倍率
４６ 第 一 指 令 需计算 根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算
脉 冲 分 倍 （数值范围： 方法如下：
频分子 １～１００００）
滚珠丝杆＋电机直连
滚珠丝杆＋同步带
同步带
齿轮或齿条＋小齿轮
其他：低刚性联接
机械刚性设置值 ４～８ ３～６
２～５ １～３ １～３
用上○∧ ，下○∨ 按钮，修改 ２２ 参数的机械刚性设置值。一般先设
每格中的中间偏大的值（数值越大，机械刚性越硬，一般尽可能数
设置机床 ２２ 机械刚性
需调试
机械联接方式 滚珠丝杆＋电机直连 滚珠丝杆＋同步带 同步带
机械刚性设置值 ４～８ ３～６
２～５
齿轮或齿条＋小齿轮
１～３
其他：低刚性联接
１～３
４２ 指 令 脉 冲
１
可以设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类
６３ 位 置 偏 差
１８７５ 可以用偏差计数脉冲数来设定位置偏差过大的
过大设置
检出水平（位置偏差过大保护）。
６５ 欠压报警
０
主电源关断时是否欠压报警
６７ 主 电 源 关 断时，相关 顺序
４
主电源关断时，电机停止方法，和位置计数器
是否清除。
６
松下数字交流伺服调试说明书
时，是否自
整
负载变化的
２１ 动增益
反应
０
禁 止 不变化
１
允 许 几乎无变化
２
允 许 变化小
３
允 许 变化快
一般为了安全，将此参数设为 ０。
先不设，在性能优化时调整
接插件螺丝拧紧。
３）确认松下伺服驱动器 ＣＮ Ｉ／Ｆ 和数控系统的插头联接正确，
接插件螺丝拧紧。
３．通电时的检查
１） 确认三相主电路输入电压在 ２００Ｖ－２２０Ｖ 范围内。
建议用户选用 ３８０Ｖ／２００Ｖ 的三相伺服变压器。
２）确认单相辅助电路输入电压在 ２００Ｖ－２２０Ｖ 范围内。
Ｆ Ｉ Ｎ Ｉ Ｓ Ｈ． ｒ Ｅ Ｓ Ｅ ｔ． Ｅ ｒ ｒ ｏ ｒ． 表示参数写入有效 表示参数写入后， 表示参数写入无效，
需 关 电 源 ， 再 开 电 重 新 修 改 参 数 操 作
源才能有效。
参数 ４６ 号 １００００ ４Ｂ 指 令 脉 冲 需 根 据 不 同 ———— ＝ —————————————
分 倍 频 的 螺 距 的 丝 杆 参数 ４Ｂ 号 丝杠螺距×带轮比×１０００
分母
与 带 轮 比 计
（以上，分子、分母数值均不超过 １００００ 时， 算
值设大，但太大容易振荡）。
（３） 按“ＳＥＴ”按钮，进入“监视器／执行模式”：
Ａ ｔ ｕ －
（４） 按住上按钮○∧ ，直到显示器出现“ＳＴＡＲＴ”
Ｓ ｔ Ａ ｒ ｔ （显示器先显示 － － － － － ， 约三秒钟后出现 Ｓ ｔ Ａ ｒ ｔ ）
中。然后显示：
Ｆ Ｉ Ｎ Ｉ Ｓ Ｈ． 或 Ｅ ｒ ｒ ｏ ｒ． 表示参数写入有效 “常规自动增益
调节”失败！
提示：如果写入之前关掉电源，数据将丢失。需重复进行以
上步骤。
（６） 用数控系统手动方式来回运行该运动轴，如果伺服性能较稳，
可重复以上步骤，逐步增大机械刚性设置值（重复（２）～（５）
目 录
１． 松下连接示意图
２． 通电前的检查
３． 通电时的检查
４． 松下伺服驱动器的参数设定
５． 松下伺服驱动器的参数和性能优化调整
ＰＲ ＿ ４２ （例修改 ４２ 号参数）； Ｅ． 按“ＳＥＴ”键，显示原来的参数值 ００ ；
Ｆ． 用左○＜ ，上○∧ ，下○∨ 按钮，改变参数值；
Ｇ． 修改完毕， 按“ＳＥＴ”键确定。 重复以上 Ｄ～Ｇ 过程，修改其它参数。修改参数操作完毕，切 记选择驱动器 ＥＥＰＲＯＭ 写入模式，保存参数。
７
松下数字交流伺服调试说明书
此时，电机开始自动运转。（在大约 １５ 秒的时间内，电机重
复 ５ 个周期，包括逆时针旋转二次，顺时针旋转二次）。驱动器自动
检测机械，设定惯量、增益等参数。
注意：开始这“常规自动增益调节”前，将机床工作台放在
中间位置！
（５） 电机停止后，驱动器自动把惯量、增益等参数写入到 ＥＥＰＲＯＭ
３
松下数字交流伺服调试说明书
４．松下伺服驱动器的参数设定
１）松下伺服驱动器修改参数的操作方法 Ａ． 接通驱动器电源； Ｂ． 按操作面板上的“ＳＥＴ”键； Ｃ． 按住“ＭＯＤＥ”键，选择参数页面 ＰＲ ＿ ００ ；
Ｄ． 用上○∧ ，下○∨ 按钮，选择你需要修改参数的参数号码
伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ｄ Ｖ Ｅ Ｗ Ｆ
参数 参 数 数 值
功 能
号
０２ 控 制 方 式
０
设定使用的控制方式为：位置控制方式。
选择
根据负载变化时，设置是否要求伺服对负载惯
量变化进行调整和调整的反应速度：
０
负载变化
２１ 号设置值 是 否 自 动 调 在运行时，对
增益调节”，显示如下：
Ａｔ＿ ｎｏ １．
２２ 号参数设置的机床机械刚性值
机械联接方式
安 装 带 轮 或 连 轴 器 时 ， 请 勿 敲 击 。 否 则 ， 会 损 坏 编 码 器 。（ 此 种
情况，不在松下的保修范围！）
２． 通电前的检查
１） 确认松下伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：
Ａ ． 中惯量电机，不带刹车制动器的连接：
伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ
（詳细参见松下伺服驱动说明书） 提示：如果写入之前关掉电源，数据将丢失。需重复进行以
上步骤。
４
松下数字交流伺服调试说明书
２） 松下伺服驱动器参数表
松下伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数
（见参数表）；其余参数，一般情况下，不用修改。
参数表
Ｈ． 按住“ＭＯＤＥ”键，选择 ＥＥＰＲＯＭ 写入模式页面 ＥＥ ＿ＳＥｔ ； Ｉ． 按“ＳＥＴ”键， 显示 ＥＥＰ － ；
Ｊ． 按住上“○∧ ”按钮（约 ３ 秒钟）。
先显示 －－－－－－ ；后再显示 ＳｔＡｒｔ 开始写入保存参数。保存完毕，显示（有如下三种可能）：
Panasonic
松下数字交流伺服 安装调试说明书
（２００３．１１版本）
松下数字交流伺服调试说明书
注： 电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
２
松下数字交流伺服调试说明书
Ｂ．中惯量电机 ＭＤＭＡ ０．７５ＫＷ－２．５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：
伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ｆ Ｖ Ｉ Ｗ Ｂ
过程），一直到电机没有异常的响声或振荡为止的最大限度的数
值。
说明： “常规自动增益调节”方法自动优化调整是较为简单方便的
调整方法，如果此方法无法使机床调整得非常好，请采用“手
动调整”方法，详细请参阅：松下使用说明书。
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接地 Ｇ 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ
２）确认松下伺服驱动器 ＣＮ ＳＩＧ 和松下伺服电机编码器联接正确，
接地 Ｄ 刹车电源 Ｇ 刹车电源 Ｈ Ｃ． 中惯量电机 ＭＤＭＡ ３ＫＷ－５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：
１
松下数字交流伺服调试说明书
１ ． 松下连接示意图
三相２００Ｖ ￣ ２２０Ｖ
单相２００Ｖ ￣ ２２０Ｖ
Ａ Ｂ Ｃ Ｄ
伺服驱动器
Ｌ１
ＣＮ Ｉ／Ｆ
Ｌ２
Ｌ３
ｒ
ｔ
ｐ
Ｂ１
Ｂ２
ＣＮ ＳＧ
Ｕ
Ｖ
Ｗ
至数控系统
编码器
伺服电机
编码器反馈电缆
重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接， 因此，在电机轴端
（数值范围： 可不约分；超过 １００００ 时，分子、分母可约分）
１～１００００））
注：１． ＫＮＤ 系统内的电子齿轮比需设置为：
ＣＭＲ／ＣＭＤ＝１：１ 。
２． 如果是数控车床，Ｘ 轴用直径编程，
则以上计算公式中，分母还应乘以 ２，
即： 丝杠螺距×带轮比×１０００×２
５．松下伺服驱动器的参数和性能优化调整
根据上表设置好松下伺服驱动器参数后， 开始优化调整伺服性
能（采用“常规自动增益调节”方法），步骤如下：
（１） 开关一次驱动器电源，参数有效。
驱动器显示 ｒ ０
（２） 按“ＳＥＴ”按钮一次，按“ＭＯＤＥ” 按钮三次，进入“常规自动