机器人期末考试卷子
工业机器人期末试卷和答案
专业 级 班 姓名 学号 密 封 线
8、当机器人发生碰撞时，手动搬动机器人，把他恢复到正确位置（×）
9、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
（√）
10、著名的工业机器人公司四大家族，发那科、安川、库卡、川崎（×）
四、简答题（每小题10分，共20分）
1、按机器人的用途分类，可以将机器人分为哪几大类？试简述之。
答：
1) 工业机器人或产业机器人应用于工农业生产中，主要用在制造业，进行焊接、喷漆、装配、搬运、检验、农产品的加工等产业。
2) 探索机器人用于进行太空和海洋探索，也可用于地面和地下探索。
3) 服务机器人一种半自主或全自主的机器人，其所从事的服务工作可使人类生存的更好，使制造业以外的设备工作的更好。
4) 军用机器人用于军事目的，或进攻性的，或防御性的。
2、人手爪有哪些种类，各有什么特点？
答：
（1）机械手爪：依靠传动机构来抓持工件；
（2）磁力吸盘：通过磁场吸力抓持铁磁类工件，要求工件表面清洁、平整、干燥，以保证可靠地吸附，不适宜高温条件；
（3）真空式吸盘：利用真空原理来抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清洁，同时气密性要好。
五、计算题（每小题10分，共20分）
1、计算出从1号位置搬到6号位置的位置偏移量。
1号位置为参考点。
2、写出右图的运行程序。
（考生标注点位，程序与点位对应）
得分阅卷人
答：
1号点上方,0,0,50）
1号点下方（0,0,0，）
6号点上方（110，-55,50）
6号点下方（110，-55,0）。
机器人测试考试题及答案
机器人测试考试题及答案一、选择题（每题2分，共20分）1. 机器人技术最早起源于哪个国家？A. 美国B. 日本C. 英国D. 德国答案：C2. 机器人的三大核心组成部分不包括以下哪一项？A. 传感器B. 执行器C. 控制器D. 能源答案：D3. 以下哪个不是机器人的自由度？A. 线性运动B. 旋转运动C. 振动运动D. 平面运动答案：C4. 机器人编程语言中，ROS（Robot Operating System）的主要作用是什么？A. 提供硬件接口B. 提供传感器数据C. 促进模块化软件开发D. 以上都是答案：C5. 工业机器人通常采用哪种类型的电机作为驱动？A. 直流电机B. 交流电机C. 步进电机D. 伺服电机答案：D6. 以下哪个传感器不是机器人常用的传感器？A. 视觉传感器B. 力觉传感器C. 温度传感器D. 声音传感器答案：D7. 机器人的路径规划通常不包括以下哪一项？A. 避障B. 最短路径C. 速度控制D. 颜色识别答案：D8. 机器人的控制系统中，PID控制器的主要作用是什么？A. 速度控制B. 位置控制C. 力控制D. 以上都是答案：D9. 以下哪个不是机器人的驱动方式？A. 电动B. 气动C. 液压D. 热动答案：D10. 机器人的人工智能技术主要依赖于哪种技术？A. 机器学习B. 深度学习C. 神经网络D. 以上都是答案：D二、填空题（每题2分，共20分）11. 机器人的三大核心组成部分包括________、________和________。
答案：传感器、执行器、控制器12. 机器人的自由度是指机器人在空间中能够独立运动的________数量。
答案：方向13. 在机器人技术中，SLAM是________的缩写，指的是机器人在未知环境中同时进行________和________的过程。
答案：Simultaneous Localization and Mapping、定位、地图构建14. 机器人的力控制技术中，阻抗控制是一种基于________的控制方法。
机器人测试考试题及答案
机器人测试考试题及答案一、单项选择题（每题2分，共20分）1. 机器人技术最早起源于哪个国家？A. 美国B. 英国C. 日本D. 德国答案：B2. 以下哪个不是机器人的三大定律之一？A. 机器人不得伤害人类B. 机器人必须服从人类命令C. 机器人必须保护自己D. 机器人必须自我复制答案：D3. 工业机器人中，以下哪个关节类型不常见？A. 旋转关节B. 直线关节C. 电动关节D. 气压关节答案：D4. 机器人编程语言中，以下哪个不是常用的编程语言？A. PythonB. C++C. JavaD. Lisp答案：C5. 以下哪个传感器不适用于机器人的导航？A. 激光雷达B. 超声波传感器C. 温度传感器D. 红外传感器答案：C6. 机器人操作系统（ROS）的主要功能是什么？A. 提供机器人的硬件接口B. 提供机器人的软件框架C. 提供机器人的电源管理D. 提供机器人的网络通信答案：B7. 以下哪个不是机器人的驱动方式？A. 电动B. 气动C. 液动D. 手动答案：D8. 机器人的自由度（DOF）是指什么？A. 机器人可以移动的方向数量B. 机器人可以旋转的关节数量C. 机器人可以控制的轴的数量D. 机器人可以识别的颜色数量答案：C9. 以下哪个不是机器人视觉系统的主要组成部分？A. 摄像头B. 处理器C. 显示器D. 存储器答案：D10. 机器人的路径规划通常不包括以下哪个步骤？A. 环境建模B. 路径搜索C. 路径优化D. 路径执行答案：D二、多项选择题（每题3分，共15分）11. 以下哪些是机器人的主要应用领域？A. 制造业B. 服务业C. 医疗保健E. 娱乐业答案：ABCDE12. 机器人的传感器类型包括哪些？A. 触觉传感器B. 视觉传感器C. 力觉传感器D. 听觉传感器E. 温度传感器答案：ABCDE13. 机器人的控制系统包括哪些部分？A. 控制器B. 传感器C. 执行器E. 通信模块答案：ABCE14. 以下哪些是机器人编程中常用的算法？A. 遗传算法B. 神经网络C. 模糊逻辑D. 深度学习E. 机器学习答案：ABCDE15. 以下哪些是机器人设计时需要考虑的因素？A. 安全性B. 可靠性C. 经济性D. 环境适应性E. 人机交互答案：ABCDE三、判断题（每题2分，共10分）16. 机器人的人工智能是指机器人能够像人类一样思考和学习。
工业机器人考试题(附参考答案)
工业机器人考试题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用(急停)键,停止运行。
()A、正确B、错误正确答案：A2.变压器的“嗡嗡”声属于机械噪声。
()A、正确B、错误正确答案：B3.永磁式步进电动机的特点是控制功率大。
()A、正确B、错误正确答案：B4.关节空间是由全部关节参数构成的。
A、正确B、错误正确答案：A5.坐标系管理界面上的【清除键】可以将选中的坐标系数据清零,该操作是可恢复的。
()A、正确B、错误正确答案：B6.功能按键可分为移动键、轴操作键、数字键、其他功能键等。
()A、正确B、错误正确答案：A7.()吸附式取料手适应于大平面易碎微小的物体。
A、正确B、错误正确答案：A8.任何人都可以对机器人进行示教操作。
A、正确B、错误正确答案：B9.()在ABB工业机器人的程序的运算符中,表示减法运算的是/。
A、正确B、错误正确答案：B10.普遍应用于关节机器人上的减速器主要有两类:谐波减速器和RV 减速器。
()A、正确B、错误正确答案：A11.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
()A、正确B、错误正确答案：A12.()电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。
A、正确B、错误正确答案：B13.r√pid语言的结构和C语言语言的结构类似。
A、正确B、错误正确答案：A14.机器人的限位是机器人操作模型的初始位置。
()A、正确B、错误正确答案：B15.工业机器人手动操作时,示教使能器要一直按住。
()A、正确B、错误正确答案：A16.工业机器人的第4轴属于摆动轴。
()A、正确B、错误正确答案：B17.设备安装施工中的接线图主要是指单元接线图。
()A、正确B、错误正确答案：B18.()电容C是由电容器的电压大小决定的。
A、正确B、错误正确答案：B19.目前用于图像识别的方法主要分为决策理论和分类方法。
()A、正确B、错误正确答案：B20.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度、分辨率等参数,使图像更加清晰,颜色更加分明。
机器人运动学期末考试试题
机器人运动学期末考试试题一、选择题（每题2分，共20分）1. 机器人运动学分析的目的是确定机器人的什么？A. 运动轨迹B. 运动速度C. 运动加速度D. 所有以上2. 以下哪个不是机器人运动学中的关节类型？A. 旋转关节B. 滑动关节C. 球形关节D. 铰链关节3. 正运动学问题主要解决的是：A. 从关节空间到任务空间的映射B. 从任务空间到关节空间的映射C. 从关节速度到任务速度的映射D. 从任务加速度到关节加速度的映射4. 逆运动学问题通常涉及：A. 已知末端执行器的位置和姿态，求解关节角度B. 已知关节角度，求解末端执行器的位置和姿态C. 已知末端执行器的速度，求解关节速度D. 已知关节加速度，求解末端执行器的加速度5. 以下哪个不是机器人运动学分析中常用的坐标系？A. 基坐标系B. 关节坐标系C. 任务坐标系D. 惯性坐标系二、简答题（每题10分，共20分）1. 简述机器人运动学分析中的正运动学和逆运动学的区别。
2. 描述机器人运动学中的D-H参数法，并解释其在机器人设计中的应用。
三、计算题（每题15分，共30分）1. 给定一个具有三个旋转关节的机器人，关节1的旋转角度为θ1，关节2的旋转角度为θ2，关节3的旋转角度为θ3。
假设关节之间的距离分别为a1, a2。
请计算末端执行器的位置向量。
2. 假设有一个工业机器人，其末端执行器需要沿着一个特定的路径移动。
已知路径上的三个点P1, P2, P3，以及对应的时间t1, t2, t3。
请使用样条插值方法计算在任意时间t的末端执行器位置。
四、论述题（每题15分，共15分）1. 论述机器人运动学在现代工业自动化中的应用，并举例说明其重要性。
五、案例分析题（每题15分，共15分）1. 给出一个实际的机器人运动学问题，包括机器人的关节配置和末端执行器的任务要求。
分析并解决该问题，包括正运动学和逆运动学的计算。
机器人技术考试试题
机器人技术考试试题一、选择题（每题 5 分，共 30 分）1、以下哪个不是机器人的基本组成部分？（）A 机械本体B 控制系统C 能源系统D 人工操作平台2、机器人的驱动方式不包括以下哪种？（）A 液压驱动B 气压驱动C 电动驱动D 风动驱动3、工业机器人中常用的位置控制方式是？（）A 点位控制B 连续轨迹控制C 力/力矩控制D 智能控制4、以下哪种传感器常用于机器人的视觉感知？（）A 温度传感器B 压力传感器C 光电传感器D 摄像头5、机器人编程语言中，以下哪种语言的可读性较强？（）A 汇编语言BC 语言 C 专用机器人语言D Python 语言6、以下哪个不是机器人应用的常见领域？（）A 医疗B 教育C 金融D 工业制造二、填空题（每题 5 分，共 20 分）1、机器人的精度主要取决于__________和__________。
2、按照机器人的应用环境，可分为__________机器人和__________机器人。
3、机器人的运动学主要研究__________和__________之间的关系。
4、常见的机器人手臂结构有__________、＿_________和__________。
三、简答题（每题 10 分，共 30 分）1、简述机器人的定义和特点。
机器人是一种能够自动执行工作的机器装置。
它具有以下特点：可编程性：可以通过编程来实现不同的任务和动作。
多功能性：能够完成多种不同的操作和任务。
适应性：可以在不同的环境和条件下工作。
准确性：能够精确地执行动作和操作。
2、说明机器人的控制系统的组成和功能。
机器人的控制系统主要由控制器、驱动器、传感器等组成。
其功能包括：接收和处理指令：从外部输入设备接收操作指令，并进行分析和处理。
运动控制：控制机器人的关节运动，实现预定的轨迹和动作。
状态监测：通过传感器获取机器人的状态信息，如位置、速度、力等。
故障诊断与处理：检测和诊断系统故障，并采取相应的措施进行处理。
《工业机器人》试卷及参考答案
得分一、填空题（每空1分，共20分）1．六自由度工业机器人前三个轴一般称为主轴，保证末端执行器达到工作空间的任意______________，后三个轴一般称为__________，用以实现末端执行器的任意______________。
2．在进行相对于工件不改变工具姿态的平移操作时选用___________ 坐标系最为适宜。
3. 当机器人到达离目标作业位置较近位置时，尽量采用_______ 操作模式完成精确定位。
4. 运动轨迹是机器人为完成某一作业，______________ 所掠过的路径，是机器人示教的重点。
5. 从结构形式上看，搬运机器人可分为________________式、________________式、________________式、________________ 式和关节式搬运机器人。
6. 码垛机器人常见的末端执行器分___________ 、_________ 、__________ 和________。
7. 五大常用工业机器人中精度要求最高的一般是_________机器人，目前应用最广泛的是__________机器人。
8. 目前工业生产应用中较为普遍的涂装机器人按照手腕构型分主要有两种：涂装机器人和涂装机器人。
9. 工业1.0是指_________ 化，工业2.0和3.0是批量化和数字化，工业4.0是___________化。
得分二、简答题（第1、2小题各6分，第3、4小题各4分，共20分）1．请表述示教机器人在线示教的六大基本步骤。
2. 工业机器人中常用谐波齿轮减速器，请摘述其六条优点。
3. 点焊机器人从外形结构上有哪些分类？各适用什么场合？4. 请写出机械手的拉格朗日运动方程式表达式及一自由度机械手的运动方程式。
1. 二自由度机械手的姿态如图所示，试求在终端P点产生X2方向的200N力的所需的关节驱动力τ。
其中6/πβα==,mLmL5.0,4.021==。
2. 对某楔形物体摆放如下图（a），现通过变换放置形式如图（b）,固连在楔形物体上的坐标系在原坐标系的坐标为（5，0，0），试求：（1）变换矩阵；（2）变换后坐标点阵；（3）变考试方式闭卷考试时间：100分钟题号一二三四总分得分得分三、计算题（第1题15分，第2题25分，共40分）************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ********* *** 班级：************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ 学号：************ ************ ************ ************ ************ ************ 姓名：************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************************************************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ********* *** 班 级： ************ ************ ************************ ************ ************************ 学 号：************************ ************************ ************ ************姓 名： ************ ************************ ************ ************ ************ ************************************ ************ ************ ************************************ ************************ ************ ************************************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ********* *** 班 级： ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ 学 号：************************ ************ ************************ ************ 姓 名： ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ 换矩阵的逆阵。
学校机器人考试题及答案
学校机器人考试题及答案一、单项选择题（每题2分，共20分）1. 机器人的三大核心组成部分不包括以下哪一项？A. 传感器B. 控制器C. 执行器D. 能源系统答案：D2. 以下哪个不是机器人运动控制中的常见算法？A. PID控制B. 模糊控制C. 遗传算法D. 牛顿定律答案：D3. 在机器人编程中，以下哪个不是常用的编程语言？A. PythonB. C++C. JavaD. MATLAB答案：C4. 机器人的自由度是指什么？A. 机器人的关节数量B. 机器人的运动范围C. 机器人能够独立控制的坐标轴数量D. 机器人的重量答案：C5. 以下哪个传感器不适用于机器人的导航和定位？A. 激光雷达B. 超声波传感器C. 温度传感器D. 红外传感器答案：C6. 机器人的伺服电机通常使用哪种类型的电机？A. 直流电机B. 步进电机C. 交流电机D. 永磁电机答案：B7. 机器人的末端执行器通常不包括以下哪一项？A. 夹持器B. 传感器C. 切割工具D. 显示器答案：D8. 机器人的视觉系统通常不包括以下哪一项？A. 摄像头B. 图像处理软件C. 声音识别模块D. 光源答案：C9. 机器人的路径规划中，A*算法的主要缺点是什么？A. 计算量小B. 需要大量内存C. 无法处理动态环境D. 无法处理大规模场景答案：B10. 机器人的力控制中，以下哪个不是力传感器的类型？A. 应变片B. 压电传感器C. 光电传感器D. 电容传感器答案：C二、多项选择题（每题3分，共15分）11. 以下哪些因素会影响机器人的稳定性？A. 机器人的重量分布B. 机器人的重心位置C. 机器人的关节刚度D. 机器人的能源供应答案：A, B, C12. 机器人的传感器系统通常包括哪些类型？A. 触觉传感器B. 视觉传感器C. 听觉传感器D. 嗅觉传感器答案：A, B, C13. 机器人的控制策略中，以下哪些是常见的控制方法？A. 开环控制B. 闭环控制C. 自适应控制D. 模糊控制答案：A, B, C, D14. 机器人的能源系统可以包括哪些类型？A. 电池B. 太阳能板C. 内燃机D. 燃料电池答案：A, B, C, D15. 机器人的编程接口通常包括哪些？A. 串行通信接口B. 并行通信接口C. 无线通信接口D. 以太网接口答案：A, C, D三、判断题（每题2分，共10分）16. 机器人的关节越多，其灵活性就越高。
机器人期末测试含部分答案
工业机器人期末测试一、 机器人运动学1. 关节型机器人结构如图所示。
已知关节变量值12345690,0,90,90θθθθθθ====== ，22431.8,149.09,a mm d mm ==46433.07,56.25d mm d mm ==。
求各关节运动变换的齐次变换矩阵i T 。
解（1）D-H 坐标系的建立按D-H 方法建立各连杆坐标系，如图所示。
忽略机器人高度的影响，将 {0o} 系设在关节1的轴线上，{0o}与{01}重合,o0x0代表机器人的横方向，初始位置与肩关节轴线相同，o0y0 代表机器人手臂的正前方，o0z0 代表机器人身高方向。
o1x1 轴在水平面内，o2x2 轴沿大臂轴线方向，o3x3轴与小臂轴线垂直，o4x4∥o5x5∥o6x6。
坐标原点o2、o3与o4、o5重合。
o6x6y6z6为终端坐标系，该坐标系考虑了工具长度d6。
(2)确定各连杆的D-H参数（3）求两杆之间的位姿矩阵Ti11010 1010 0-100 0001 c ss cT-⎡⎤⎢⎥⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦2222220222020010001c s a cs c a sTd-⎡⎤⎢⎥⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦33030 3030 0100 0001 c ss cT⎡⎤⎢⎥-⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦44404040400-100001c ss cTd-⎡⎤⎢⎥⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦55050505000100001c ss cT⎡⎤⎢⎥-⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦66660066000010001c ss cTd-⎡⎤⎢⎥⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦2.如图二自由度平面机械手，已知手部中心坐标值为(),x y。
求11该机械手运动方程的逆解θ及1d。
1二、机器人动力学1.如图二自由度平面机械手，已知杆长120.5l l m==，相关参数如下表所示。
求表中两种情况下的关节瞬时速度1θ∙和2θ∙。
2. 已知二自由度平面机械手的雅可比矩阵为112222112222sin sin sin cos cos cos l l l J l l l θθθθθθ---⎡⎤=⎢⎥+⎣⎦。
工业机器人考试版
注意仅供参考大家好好看书工业机器人期末考试一．选择题1.机器人要完成任意一个空间作业，一般需要（C）个自由度。
A．3个 B 4个C 6个 D 7个2.下列关于机器人三原则不正确的是（D）A 拟人功能B 可编程C 通用性 D其他3.工业机器人之父（A）A．英格伯格 B. 森政弘 C托莫维奇 D阿西莫夫4.下列不属于谐波齿轮传动的特点的是（D）A．结构简单，体积小。
B传动比范围大C．齿侧间隙可以调整 D运动精度高和承载能力小A.3个5.下列不属于摆线针齿轮传动的优点的是（D）A 传动比范围大B 运动精度高回差小C 刚度大，抗冲击能力强D 传动效率低6.下列关于机器人全身的说法不正确的是（D）A.机身是支撑臂部的部件B.基座往往与机身做成一体C.机身和臂部相连，机身支臂部D.机身一般实现回转，升降和俯仰等运动，常有3-6个自由度。
7.下列关于机器人臂部的说法不正确的是（B）A．臂部的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需要的位置上。
B．臂部连接机身，腕部和末端执行器C．臂部通常有大臂和小臂组成D．臂部一般具有2个自由度，即伸缩，回转或俯仰8.机器人手臂应具有足够的承载能力和刚度，其支撑板通常选用的材料为（C）A圆刚管 B 方刚管C 工子刚D 异性刚管9.常用的三自由度手腕不包括哪种形式（A）A.BBB手腕 B BBR手腕 C RRR手腕 D RBR手腕10.单自由度机器人手腕的翻转运动通常有（C）实现A.B关节 B T关节 C R 关节 D.G关节11.手爪开合常用的驱动方式是（B）A．液压传动 B.气压传动 C.电气驱动 D.其它形式驱动12.真空吸附式机器人手部不适用于搬运那种工件（D）A．表面有孔工件 B.非铁磁材料工件 C.聚乙烯薄膜D.体积小，质量大的工件13.动坐标系{0/，u，v，w}与固定坐标系{0，X，Y，Z}初始位置重合，动坐标系作如下运动:绕X轴转动a，绕W轴a,绕有Y 轴转动a。
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一、 简答题： （15分） 1 我国工业机器人的定义： 2 工业机器人的结构组成
二、计算题（15分）
矩阵01000
110200
1T 〈〉-⎡⎤⎢⎥〈〉⎢
⎥=⎢⎥〈〉-⎢
⎥〈〉⎣⎦
代表齐次变换，求第一列的未知元素。
简答题： （15分）
图示机构为二自由度机器人，试以此机器人为例说明雅克比矩阵的意义。
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郑州轻工业学院2011 / 2012 学年 第1学期 机器人原理与应用 试卷
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四、计算题（15分）
已知某机械手的手爪位姿矩阵
⎥
⎥
⎥⎥⎦
⎤
⎢⎢⎢
⎢⎣⎡=1000
001015001
51
00T 相对于基础坐标系的微分移动[]T
d 5.001=，微分转动[]T
001.0=δ，
试求其微分运动。
五、根据图示，列出表中各个参数（20分）
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郑州轻工业学院2011 / 2012 学年 第1学期 机器人原理与应用 试卷
专业年级及班级 姓名 学号
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六、设有一个旋转关节的单自由度操作臂处于静止状态时，θ0=10°，要在4秒钟之内运动到终止位置θf =90°，并且在终止点的速度为零。
要求θ0~θf 的关节插值函数为三次多项式形式，试求其表达式。
（20分） 解：
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郑州轻工业学院2011 / 2012 学年 第1学期 机器人原理与应用 试卷
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