PID控制器参数选择方法的研究与应用
工业控制中的PID控制器参数整定方法介绍
工业控制中的PID控制器参数整定方法介绍在工业控制领域中，PID控制器是一种常用的控制策略，它被广泛应用于各种自动化系统中。
PID控制器通过调节控制对象的输出，使其保持在期望的目标值附近。
为了达到良好的控制效果，关键是合理设置PID控制器的参数。
本文将介绍几种常用的PID控制器参数整定方法。
一、移动曲线法移动曲线法是一种常用的经验参数整定方法，适用于一些比较简单的控制系统。
该方法基于试验的数据，通过观察系统的响应曲线来调整PID控制器的参数。
首先，将控制系统的控制对象设置为一个步跃信号输入，观察系统的输出响应曲线。
根据响应曲线的形状，可以得到一些关键信息，如峰值时间（Tp）、峰值响应（M）以及延迟时间（L）。
根据这些信息，可以使用以下规则来选择PID控制器的参数：1. 比例系数Kp：如果系统的响应曲线具有较大的超调和震荡，需要增大Kp，但不要过大，以免引起系统的不稳定性。
2. 积分时间Ti：根据延迟时间L来选择Ti的大小。
一般来说，延迟时间越大，积分时间越小。
3. 微分时间Td：根据峰值时间Tp来选择Td的大小。
如果峰值时间较长，则需要适当增大Td。
通过不断的试验和调整，直到系统的响应曲线满足要求为止。
二、频率响应法频率响应法是一种较为精确和科学的参数整定方法，通过对系统进行频率特性测试，根据测试结果来确定PID控制器的参数。
首先，在控制系统中添加一个频率变化的输入信号，例如正弦波或方波。
记录并分析系统的输入和输出信号之间的频率特性。
根据频率特性曲线的形状和参数，可以选择合适的PID 控制器参数。
具体来说，可以从频率特性曲线中获得以下重要参数：1. 闭环传递函数的峰值增益（Kp）：根据峰值增益来确定比例系数Kp的大小。
峰值增益越大，Kp的取值也应相对较大。
2. 相位裕度（PM）和增益裕度（GM）：根据相位裕度和增益裕度来确定积分时间Ti和微分时间Td的取值范围。
相位裕度和增益裕度越小，积分时间Ti和微分时间Td应取得较小。
pid控制器参数整定方法及应用
pid控制器参数整定方法及应用PID控制器是工业自动化中常用的一种控制器，其参数整定方法及应用对于控制系统的稳定性和性能有着至关重要的作用。
本文将详细介绍PID控制器参数整定方法及应用。
一、PID控制器概述PID控制器是由比例控制器、积分控制器和微分控制器三部分组成的，利用反馈信号进行控制。
其中比例控制器通过测量误差的大小，对被控制对象进行控制，积分控制器通过测量误差的积分，对被控制对象进行控制，微分控制器通过测量误差的微分，对被控制对象进行控制。
PID控制器通过组合三个控制方式，可以对被控制对象进行更加精确的控制。
二、PID控制器参数整定方法1. 经验法PID控制器参数整定的第一步是通过经验法确定参数初值。
经验法是根据实际经验和实验数据得出的整定参数，是参数初值的基础。
经验法的参数初值如下：比例系数Kp取值为被控对象动态响应曲线的最大斜率处的斜率倒数；积分时间Ti取值为被控对象动态响应曲线从起点到终点的时间长度；微分时间Td取值为被控对象动态响应曲线的最大曲率处的时间。
2. Ziegler-Nichols法Ziegler-Nichols法是广泛应用的PID控制器参数整定方法之一，其步骤如下：a.将比例系数Kp调至临界增益Kcr处，此时系统开始振荡；b.测量振荡周期Tu；c.根据系统类型选择合适的参数整定公式，计算出参数初值：系统类型 Kp Ti TdP型系统 0.5Kcr ——PI型系统 0.45Kcr Tu/1.2 —PD型系统 0.8Kcr — Tu/8PID型系统 0.6Kcr 0.5Tu Tu/83. Chien-Hrones-Reswick法Chien-Hrones-Reswick法是另一种常用的PID控制器参数整定方法，其步骤如下：a.测量被控对象的动态响应曲线，并计算出其惯性时间常数L、时延时间T和时间常数K；b.根据系统类型选择合适的参数整定公式，计算出参数初值：系统类型 Kp Ti TdP型系统 0.5K ——PI型系统 0.45K L —PD型系统 0.8K — TPID型系统 0.6K 0.5L 0.125T三、PID控制器应用PID控制器广泛应用于工业自动化中，例如温度控制、压力控制、流量控制等。
PID控制器的参数整定及优化设计
PID控制器的参数整定及优化设计PID控制器的参数整定一般包括三个部分：比例增益（Proportional Gain），积分时间（Integral Time）和微分时间（Derivative Time）。
这些参数的选择直接影响到控制系统的稳定性和响应速度。
首先，比例增益决定了输入量和误差之间的线性关系，过大的比例增益会导致系统过冲和震荡，而过小的比例增益则会导致响应速度慢。
通常情况下，可以通过试探法或经验法来选择一个适当的比例增益值，再根据实际应用中的需求进行微调。
其次，积分时间决定了积分作用对系统稳态误差的补偿能力，即消除系统的偏差。
过大的积分时间会导致系统响应迟缓和过调，而过小的积分时间则不能有效地消除稳态误差。
一种常用的方法是通过Ziegler-Nichols方法或Chien-Hrones-Reswick方法来确定适当的积分时间。
最后，微分时间决定了微分作用对系统输出量变化率的补偿能力，即消除系统的震荡。
过大的微分时间可能会导致系统过调和震荡，而过小的微分时间则不能有效地补偿系统的变化率。
一般可以通过试探法或经验法来选择一个合适的微分时间值，再根据实际情况进行调整。
除了参数整定，优化设计也是提高PID控制器性能的关键。
常见的优化方法包括模型优化、校正和自适应控制。
模型优化是指根据系统的建模结果，对PID控制器的参数进行优化。
可以通过系统的频域响应或时域响应等方法，确定最佳的参数取值。
校正是通过实时监测系统的输出值和理论值的差异，对PID控制器的参数进行在线调整。
自适应控制是指根据系统的实时状态变化，自动调整PID控制器的参数，使其能够适应不同的工作条件。
综上所述，PID控制器的参数整定及优化设计是提高控制系统性能的重要步骤。
通过适当选择比例增益、积分时间和微分时间，并利用模型优化、校正和自适应控制等方法，可以使PID控制器在不同的工作条件下具有更好的响应速度、稳定性和鲁棒性。
PID控制器的作用分析及参数整定
PID控制器的作用分析及参数整定PID控制器是一种常用的自动控制器，主要用于闭环控制系统中，通过对系统输出与设定值之间的差异进行反馈调节，从而实现系统输出与设定值的精准控制。
PID控制器的作用是将系统的误差信号转化为输出控制信号，进而对系统进行调整，以使其稳定在设定值附近。
PID控制器的参数整定是指确定PID控制器的比例系数KP、积分系数KI和微分系数KD的过程。
一个合理的PID参数设定可以使系统的控制性能得到最优，包括快速响应、高度稳定和抗干扰能力。
这对于工业系统的稳定运行和提高生产效率至关重要。
在进行PID参数整定时，需要考虑以下几个方面：1.比例系数KP：它是误差信号与控制器输出之间的比例关系，决定了控制器对误差信号的响应速度。
当KP过大时，系统会出现震荡现象；当KP过小时，系统的响应速度会较慢。
通常情况下，可以先从一个较小的值开始，然后逐渐增大，直到系统达到稳定状态为止。
2.积分系数KI：它是误差信号积分值与控制器输出之间的比例关系，用于对系统的稳态误差进行修正。
KI用于消除比例控制产生的稳态误差。
当KI过大时，系统会出现超调现象；当KI过小时，系统的稳态响应速度会较慢。
一般情况下，可以先从一个较小的值开始，然后逐渐增大，直到系统的稳态误差被消除。
3.微分系数KD：它是误差信号变化率与控制器输出之间的比例关系，用于对系统的动态响应进行修正。
KD用于减小由于比例和积分控制引起的过渡过程中的超调。
当KD过大时，系统会对噪声和干扰信号过于敏感，容易产生震荡；当KD过小时，系统对快速变化的干扰信号的抑制能力会较弱。
一般情况下，可以先从一个较小的值开始，然后逐渐增大，直到系统的快速响应能力达到要求。
在进行PID参数整定时，可以采用以下方法：1.经验法：根据经验公式通过试验来获取合适的参数，但其准确度可能较低。
2. Ziegler-Nichols方法：通过试验分析系统的临界响应来确定参数，提供了一种相对准确的参数整定方法。
PID控制原理与参数的整定方法
PID控制原理与参数的整定方法PID控制器是一种常用的自动控制器，在工业控制中广泛应用。
它的原理很简单，即通过不断调节控制信号来使被控制物体的输出接近给定值。
PID控制器由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个控制参数组成。
下面将详细介绍PID控制的原理和参数整定方法。
一、PID控制原理1.比例（P）控制比例控制根据被控制量的偏差的大小，按照一定比例调节控制量的大小。
当偏差较大时，调节量增大；当偏差较小时，调节量减小。
此项控制可以使系统快速响应，并减小系统稳态误差。
2.积分（I）控制积分控制根据被控制物体的偏差的积分值来调节控制量。
积分控制的作用主要是消除系统的稳态误差。
当偏差较小但持续较长时间时，积分量会逐渐增大，以减小偏差。
3.微分（D）控制微分控制根据被控制物体的偏差的变化率来调节控制量。
当偏差的变化率较大时，微分量会增大，以提前调整控制量。
微分控制可以减小系统的超调和振荡。
综合比例、积分和微分控制，PID控制器可以通过不同的控制参数整定来适应不同的被控制物体的特性。
二、PID控制参数整定方法1.经验整定法经验整定法是根据对被控制系统的调试经验和运行情况来选择控制参数的方法。
它是通过实际试验来调整控制参数，通过观察系统的响应和稳定性来判断参数的合理性。
2. Ziegler-Nichols整定法Ziegler-Nichols整定法是根据系统的临界响应来选择PID控制参数的方法。
在该方法中，首先将I和D参数设置为零，然后不断提高P控制参数直到系统发生临界振荡。
根据振荡周期和振荡增益的比值来确定P、I和D的参数值。
3.设计模型整定法设计模型整定法是根据对被控系统的数学建模来确定PID控制参数的方法。
通过建立被控系统的数学模型，分析其频率响应和稳态特性，从而设计出合理的控制参数。
4.自整定法自整定法是通过主动调节PID控制器的参数，使被控系统的输出能够接近给定值。
该方法可以通过在线自整定或离线自整定来实现。
PID参数的调整方法
PID参数的调整方法PID控制器是一种广泛应用于工业自动化控制系统中的一种控制算法，通过对控制系统的反馈信号进行分析和调整，来实现对控制系统的稳定控制。
PID参数调整的目的是通过修改PID控制器的三个参数（比例增益P、积分时间Ti、微分时间Td），来达到最优的控制效果。
下面将介绍几种常见的PID参数调整方法。
1.经验法：经验法是一种直接根据经验经验的方法来调整PID参数的调整方法，是初学者常用的方法。
经验法的基本原理是通过系统的试验，根据实际的经验经验来进行参数的调整。
其流程主要包括以下几个步骤：1）选择一个适当的比例增益P，使系统能够快速而准确地响应，但不引起系统的振荡。
2）逐渐增加积分时间Ti，使系统的稳态误差趋于零。
3）逐渐增加微分时间Td，使系统的响应更加平稳。
2. Ziegler-Nichols 调参法：Ziegler-Nichols 调参法是一种基于试验的经验方法，适用于较简单的系统。
其主要思想是通过改变比例增益P、积分时间Ti、微分时间Td的值，找到系统的临界增益和周期，然后根据经验公式计算参数。
具体步骤如下：1）以较小的增量逐步增加比例增益P，使系统产生小幅振荡。
2）记录振荡周期Tosc和振幅Aosc。
3）根据经验公式计算PID参数：P = 0.6KoscTi = 0.5ToscTd = 0.125Tosc3. Chien-Hrones-Reswick 调参法：Chien-Hrones-Reswick 调参法是一种经验法，适用于非线性和阻滞比较大的系统。
该方法主要通过分析系统的特性来进行参数调整。
具体步骤如下：1）选择一个适当的比例增益P，使系统快速而准确地响应。
2）根据系统的阶跃响应曲线，确定时间常数τp（过程时间常数），并计算增益裕度Kr（Kr=τp/T p）。
3）根据Kr的值，选择合适的积分时间Ti和微分时间Td。
4.自整定法：自整定法是一种根据系统的特性自动调整PID参数的方法，适用于不断变化的复杂系统。
智能PID控制器的参数整定及实现
智能PID控制器的参数整定及实现智能PID控制器是一种能够自动调整PID控制器参数的控制器，它利用智能算法来优化PID参数，以获得更好的控制效果。
在实际应用中，智能PID控制器的参数整定是非常重要的环节，下文将详细介绍智能PID控制器参数整定的方法和实现。
一、智能PID控制器参数整定方法1.基于经验的整定方法：这种方法主要是根据经验和实际应用中的知识来进行PID参数的选择。
可以通过试错法、查找表、经验公式等手段来完成。
2.系统辨识法：这种方法是通过对控制对象进行实验，获取系统的动态响应曲线，然后通过辨识技术来确定PID参数。
常用的系统辨识方法包括阶跃法、脉冲法等。
3.优化算法：这种方法是利用优化算法来优化PID参数，以使控制系统性能指标达到最优。
常用的优化算法包括遗传算法、粒子群算法、模拟退火算法等。
二、智能PID控制器参数整定实现1.系统建模：首先需要对控制对象进行建模，获取系统的数学模型。
可以通过物理建模、经验建模等方法得到系统的传递函数或差分方程。
2.参数初始化：为了使智能PID控制器正常运行，需要对PID参数进行初始化。
一般情况下，可以根据系统经验和控制要求来设置初始值。
3.优化算法选择：根据实际情况选择合适的优化算法，并确定相应的目标函数和约束条件。
优化算法的选择应考虑算法的收敛性、计算效率和适应性等因素。
4.参数优化：根据所选的优化算法，对PID参数进行优化。
通过迭代的方式，不断调整参数，直至达到最优的控制效果。
5.参数调整策略：根据实际应用需求，制定合适的参数调整策略。
可以选择周期性调整策略、事件触发调整策略等，以保持参数的稳定性和稳定性。
6.参数验证：对优化后的参数进行仿真或实验验证，检验参数是否满足控制要求。
如果不满足要求，可以调整参数初始化值，并重新进行优化。
7.参数更新：如果控制对象存在变化或外界环境影响，需要及时更新PID参数。
可以采用在线优化算法来实现参数的动态更新。
通过以上步骤，智能PID控制器的参数整定可以得到满足实际应用需求的参数设置。
PID控制器设计与参数整定方法综述
PID控制器设计与参数整定方法综述一、本文概述本文旨在全面综述PID（比例-积分-微分）控制器的设计与参数整定方法。
PID控制器作为一种广泛应用的工业控制策略，其设计的优劣直接影响到控制系统的性能和稳定性。
因此，深入理解并掌握PID控制器的设计原则与参数整定方法，对于提高控制系统的性能具有非常重要的意义。
本文将首先介绍PID控制器的基本原理和组成结构，包括比例、积分和微分三个基本环节的作用和特点。
在此基础上，详细阐述PID控制器设计的一般步骤和方法，包括确定控制目标、选择控制算法、设定PID参数等。
本文还将重点介绍几种常用的PID参数整定方法，如Ziegler-Nichols法、Cohen-Coon法以及基于优化算法的参数整定方法等，并对这些方法的优缺点进行比较分析。
本文将结合具体的应用实例，展示PID控制器设计与参数整定方法在实际工程中的应用效果，以期为读者提供有益的参考和借鉴。
通过本文的阅读，读者将能够全面了解PID控制器的设计与参数整定方法，掌握其在实际应用中的技巧和注意事项，为提高控制系统的性能和稳定性提供有力的支持。
二、PID控制器的基本原理PID（比例-积分-微分）控制器是一种广泛应用于工业控制系统的基本控制策略。
它的基本工作原理是基于系统的误差信号（即期望输出与实际输出之间的差值）来调整系统的控制变量，以实现对系统的有效控制。
PID控制器的核心在于其通过调整比例、积分和微分三个环节的参数，即比例系数Kp、积分系数Ki和微分系数Kd，来优化系统的动态性能和稳态精度。
比例环节（P）根据误差信号的大小成比例地调整控制变量，从而直接减少误差。
积分环节（I）则是对误差信号进行积分，以消除系统的静态误差，提高系统的稳态精度。
微分环节（D）则根据误差信号的变化趋势进行预测，提前调整控制变量，以改善系统的动态性能，抑制过冲和振荡。
PID控制器的这三个环节可以单独使用，也可以组合使用，以满足不同系统的控制需求。
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3 +
, 1
2. 2 飞行控制系统参数的选择
( 1 )系统的开环时域特性
MA TLAB 程序如下
num = 3. 87433 [ 0. 9699 0. 03396 ];
den = conv ( [ 1 0 ] , conv ( [ 28. 56 1 0 ] , [ 0. 03176
0. 0186 1 ] ) ) ;
定. 整定的好坏不但会影响到控制质量 ,而且还会影响到控
制器的鲁棒性. 在众多的整定方法中 ,比较著名的是 Ziegler
和 N ichols在 1942年提出的闭环 Z - N 方法 (也称临界比例
度法 、稳定边界法 ) [2 - 3 ]. 但是 ,所有的经验法都要求设计者
有一定的理论知识和设计经验 ,对初学者来讲还是有一定的
难度. 因此能在理论指导下 ,借助仿真工具来确定参数 ,可极 大地提高设计效率. 下面通过一个飞行控制系统来说明. 2 利用 Simulink仿真确定参数 2. 1 飞行控制系统
由于简易飞行控制系统采用轴对称的气动布局 ,除了按 方案轨道规定的攻角重心进行补偿外 ,纵向和侧向控制系统 的结构设计和参数选取的原理是相同的 [4 ] ,因此只以纵向 控制系统为例进行设计. 纵向飞行控制系统的基本结构如图 1所示.
G = tf ( num , den) ;
G1 = feedback ( Gc, 1) ;
step ( G1) 运行结果 (图 3)表明系统不稳定的 ,必须选择适当的控 制器才能使系统具有一定的动态和稳态特性 ,先考虑姿态校 正环节加 P I控制器.
图 3 时域响应图 (2)加姿态校正环节后系统特性 (图 4)
[ 4 ] 高智杰 ,孙鹏 ,王仕成. 自适应制导控制系统的设计与仿真研 究 [ J ]. 导弹与航天运输 , 2003 (6) : 10 - 13.
[ 5 ] 薛定宇. 反馈控制系统设计与分析 ———MATLAB 语言应用 [M ]. 北京 :清华大学出版社 , 2000.
Research and Applica tion of M ethod of Selecting Param eters in P ID Con troller
Gc ( s)
= KP
+ K1 s
+ KD s
(2)
P ID控制是由比例作用 、积分作用和微分作用三部分组
合而成的 ,具有每种单独控制作用优点 ,除可提供一个位于
坐标原点的极点外 ,还提供两个零点 ,为全面提高系统动态
和稳态性能提供了条件. P ID 控制中一个至关重要的问题 ,
就是控制器三参数 (比例系数 、积分时间 、微分时间 ) 的整
第 16卷第 3期 2 0 0 7年 9月
河南教育学院学报 (自然科学版 )
Journal of Henan Institute of Education (Natural Science)
Vol. 16 No. 3 Sep. 2007
P ID 控制器参数选择方法的研究与应用
刘 艳
(盐城师范学院 物理科学与电子技术学院 , 江苏 盐城 224002)
·36·
文利用 Simulink仿真工具结合一些基本的经验公式来选择
参数 ,调节方便 ,结果直观可视 ,极大地简化了设计校正过
程 ,并通过实例分析说明了该方法的有效性.
1 P ID 控制
P ID 的数学描述为
∫ c ( t)
= KP
e ( t)
+
1 KI
t
e (τ)
0
dτ +
KD
de ( t) dt
(1)
或写成传递函数的形式
摘要 :研究了 P ID 控制策略在控制系统设计中的应用 ,指出了传统 P ID 参数选择方法存在的不足 ,提出了利用 Simulink对系统 进行仿真分析 ,选择参数 ,以飞行控制系统为研究对象 ,详细论述了参数设计原则 ,结果表明这种参数选择的方法是有效的 ,极大 地提高了控制系统的设计效率.
图 4 加姿态校正环节后系统模型 Simulink建模 , Kp 为俯仰角速率传递系数 , KI 为俯仰角 传递系数. 首先可根据闭环系统根轨迹确定 Kp 的临界稳定 ,
图 5 时域响应图 从仿真结果来看系统能够稳定 ,但振荡时间 200 s太 长 ,超调量 σ = 65%也过大 ,显然不符合实际工程要求 ,需加 质心校正环节.
·34·
在 M atlab下只需输入命令 rlocus即可 [5 ] ,然后利用阶跃响应 确定 Kp 范围 ,从而获得姿态矫正的增益. 可尝试先取 Kp = 10, KI = 0,在 Simulink下不断调节参数 ,观察响应曲线 ,最后 取 Kp = 1, KI = 10,得到的响应曲线如图 5.
[ 2 ] 刘镇 ,姜学智 ,李东海. P ID 控制器参数整定方法综述 [ J ]. 电 力系统自动化 , 1997, 21 (8) : 79 - 83.
[ 3 ] 杨智 ,朱海锋 ,黄以华. P ID 控制器设计与参数整定方法综述 [ J ]. 化工自动化及仪表 , 2005, 32 (5) : 1 - 7.
最后取质心校正环节传递函数为
115 s2 + 35 s + 1.
(6)
s
校正后系统的开环传递函数为
4761408 3· ( s + 01272 s2 + ( s + 01031 73) ( s2
4) ( s + 01031 92) . + 31109 s + 337)
系统闭环阶跃响应如图 7所示.
②系统的频域响应如图 8.
参考文献
图 8 频域响应图 由图 7、图 8可看出系统频域特性满足设计要求 ,幅值 裕度为 26. 624 dB ,相角裕度为 71. 655°,时域指标为超调量 σ = 10% ,调节时间为 Ts = 5 s左右. 系统的时域响应和频 域响应均满足设计要求. 工程实践证明对于最小相位系统 ,
[ 1 ] 谢克明 , 王 柏林. 自动 控制原 理 [M ]. 北 京 : 电 子 工 业 出 版 社 , 2004.
L IU Yan
( S chool of Physics S cience and E lectron ics Technology, Yancheng Teachers College, Yancheng 224002, Ch ina)
Abstract: Studies the app lication of P ID control strategy in control system and points out the insufficiency of p refer2 ences. Then p resents a method of P ID p references by simulating and analyzing the system w ith Sim ulink. B ased on the modeling of flying control system , discusses p rincip le of param eter design in detail and the result show s the method is effective and the design efficiency is imp roved greatly. Key words: P ID controller; Sim ulink; system sim ulation; p referenc
margin ( go)
③结果分析
·35·
图 7 系统阶跃响应曲线
如果相角裕度大于 30°,幅值裕度大于 6 dB,即使系统的参 数在一定范围内变化 ,也能保证系统的正常工作. 因此 ,本文 所设计的 P IDБайду номын сангаас数 ,满足简易飞行控制系统的性能要求.
另外由于 P ID控制鲁棒性强 ,控制品质对控制对象特性 的变化不太敏感符合 ,飞行控制系统的要求. 3 结束语
MA TLAB 程序如下
num = 476. 40833 conv ( [ 1 0. 2724 ] , [ 1 0. 03192 ] ) ;
den = conv ( [ 1^2 0 0 ] , conv ( [ 1 0. 031 73 ] , [ 1^2
31. 09 337 ] ) ) ;
go = tf ( num , den) ;
在整个飞行控制系统的设计中 ,运用 MATLAB 中 Simu2 link工具 ,结合经典 P ID 校正对控制系统的姿态回路 P ID 参 数和质心回路 P ID参数进行设计 ,并验证了各项性能指标. 在 MATLAB环境下根据系统的性能指标和一些基本的整定 参数经验选择不同的参数进行仿真 ,直接根据仿真曲线最终 确定满意参数. 这样做一方面比较直观 ,另一方面计算量也 小 ,并且便于调整. 设计一个系统必须综合考虑内外环参数 , 反复修正 ,不断调节各参数 ,在 Simulink下十分方便的.
根据各环节传递函数得到飞行控制系统方框图 ,如图 2 所示. 其中 ,
W u = u0 ( s) / ui ( s) = Ky
(3)
Wδ = Kb / ( Tδs + 1)
(4)
Wδ; s = Km ( T1 s + 1) / s ( Tm2 S2 + 2ξm Tm s + 1)
(5)
收稿日期 : 2007 - 05 - 10 作者简介 :刘艳 (1976—) ,女 ,江苏盐城人 ,盐城师范学院物理科学与电子技术学院讲师.
(3)加质心校正环节后系统特性 (图 5)
图 6 加质心校正环节后系统仿真模型
①Sim u link建模 K′D 为高度速率传递系数 , K′p 为高度传递系数 , K′I 为 高度积分传递系数. 与姿态校正环节参数选择方法相似 , 可 先取比例系数 为 K′P = 10, K′D = 0, K′I = 0, 然 后 逐 步增 大 K′P ,直到系统出现等幅振荡 ,即临界振荡过程 ,记录此时的 临界振荡增益和临界振荡周期 ,在 Simulink下不断修改参数 进行仿真.