S7-200 PLC PID控制从入门到精通
S7—200PID
S7—200的PID编程作者：韩耀旭该部分主要包括以下内容：PID控制基础知识简单介绍S7—200的PID功能PID功能块编程PID 功能块编程实例PID向导编程PID自整定PID控制基础知识简单介绍PID是比例，积分，微分的缩写。
PID控制是工业过程中应用最广泛的一种控制方法，它适用于温度、压力、流量、液位等几乎所有控制，均可以达到很好的效果。
PID控制主要由三部分组成：比例调节，积分调节，微分调节。
其控制原理相对较复杂，需要相当的控制理论和微积分知识。
作为一名工程控制人员，没有必要过分深入了解PID的控制原理，本文也只是对PID控制的原理作了一个概述，如果您还是觉得难以理解，也不必害怕，您可以跳过下面这部分内容直接去看PID控制通俗讲解部分。
比例调节作用：P 为比例增益，代表比例控制作用的强弱，单位为%。
比例调节的作用是控制输出的大小与误差的大小成正比。
P参数的定义是：当误差占量程的百分比达到P值时，比例作用的输出为100%。
例：对于量程为0-1300℃的温控系统，当P设置为10%时，说明当误差达到10%（130℃）时，比例作用的输出等于100%，误差每变化1℃，比例作用输出变化0.77%。
P值越大，控制的灵敏度越低；P值越小，控制的灵敏度越高。
例如，比例参数P设定为4%（0.04），表示测量值偏离给定值4%时，输出控制量变化100%。
P值小，比例作用大，动态响应快，消除误差的能力强，可以加快调节。
但是，实际系统是有惯性的，过大的比例，会使系统的稳定性下降，造成系统的不稳定。
现场调试时，P参数通常由大向小调，以能达到最快响应又无超调(或无大的超调)为最佳。
积分调节作用：为什么要引进积分作用呢？前面已经分析过，比例作用的输出与误差的大小成正比，误差越大，输出越大，误差越小，输出越小，误差为零，输出为零。
由于没有误差时输出为零，因此比例调节不可能完全消除误差，不可能使被控量的当前值达到给定值。
这样控制的结果就必然存在一个稳定的误差，以维持一个稳定的输出。
关于s7-200PID的使用方法
1. PID调节器的适用范围PID调节控制是一个传统控制方法，它适用于温度、压力、流量、液位等几乎所有现场，不同的现场，仅仅是PID参数应设置不同，只要参数设置得当均可以达到很好的效果。
均可以达到0.1%，甚至更高的控制要求。
2. PID参数的意义和作用指标分析P、I、D： y=yP+yi+ yd2.1. P参数设置名称：比例带参数，单位为(%)。
比例作用定义：比例作用控制输出的大小与误差的大小成正比，当误差占量程的百分比达到P值时，比例作用的输出=100%，这P就定义为比例带参数。
即yp= ×100% = ×100% = Kp • Err (1)（其中：yP=KP•Δ、Δ=SP-PV，取0-100%）KP=1/（FS•P）也可以理解成，当误差达到量程乘以P(%)时，比例作用的输出达100%。
例：对于量程为0-1300℃的温控系统，当P设置为10%时，FS乘以P等于130℃，说明当误差达到130℃时，比例作用的输出等于100%，误差每变化1℃，比例作用输出变化0.79%，若需加大比例作用的调节能力，则需把P参数设置小些，或把量程设置小些。
具体多少可依据上述方法进行定量计算。
P=输出全开值/FS•100%P参数越小比例作用越强，动态响应越快，消除误差的能力越强。
但实际系统是有惯性的，控制输出变化后，实际PV值变化还需等待一段时间才会缓慢变化。
由于实际系统是有惯性的，比例作用不宜太强，比例作用太强会引起系统振荡不稳定。
P参数的大小应在以上定量计算的基础上根据系统响应情况，现场调试决定，通常将P参数由大向小调，以能达到最快响应又无超调(或无大的超调)为最佳参数。
2.2. I参数设置名称：积分时间，单位为秒。
积分作用定义：对某一恒定的误差进行积分，令其积分“I”秒后，其积分输出应与比例作用等同，这I就定义为积分时间。
即：Ki∫I O Errdt = Ki • I • Err = Kp • Err (2 )Ki = Kp /I (3 )yi = Ki ∫t o Err (t)dt (4 )为什么要引进积分作用呢？前面已经分析过，比例作用的输出与误差的大小成正比，误差越大，输出越大，误差越小，输出越小，误差为零，输出为零。
西门子S7-200如何通过向导设定PID
西门子S7-200如何通过向导设定PID1、工具—指令向导--PID2、S7-200自带8路PID运算，最多只支持8路。
3、如果已经编写的程序中存在错误，或者存在没有编完的指令，则编译不能通过，选择从新修改之前配置的PID或者新建。
4、给定值：如果调节的值范围为0-50Hz，那么对应的给定值高低限分别为0.0---50.0，如果调节的值的范围为80-120，那么对应的给定值高低限分别为80.0---120.0。
积分即I值：跟输出值成反比；如果不想要积分作用，可以把积分时间设为无穷大。
微分即D值：跟输出值成正比；如果不想要微分回路，可以把微分时间设为0。
5、输入输出设置•标定：单极性指有正，对应的传感器信号为0-10V 0-20mA等，双极性指有正有负，对应的传感器信号为-5V--+5V等。
•过程变量：回路实际给定值通过AI模块转换成数字量的关系，使用20%偏移量，则对应的是信号类型为4-20mA的传感器。
•输出类型：可以选择模拟量输出或数字量输出。
模拟量输出用来控制一些需要模拟量给定的设备，如比例阀、变频器等；数字量输出实际上是控制输出点的通、断状态按照一定的占空比变化，可以控制固态继电器（加热棒等）。
6、•使能低值报警并设定过程值(PV)报警的低值，此值为过程值的百分数，缺省值为0.10，即报警的低值为过程值的10％。
此值最低可设为0.01，即满量程的1%•使能高值报警并设定过程值(PV)报警的高值，此值为过程值的百分数，缺省值为0.90，即报警的高值为过程值的90％。
此值最高可设为1.00，即满量程的100%•使能过程值(PV)模拟量模块错误报警并设定模块于CPU连接时所处的模块位置。
“0”就是第一个扩展模块的位置7、由向导生成的PID子程序需要占用CPU内部的一段存储区，应尽量分配给没有用过的V区 .8、最后设置PID子程序的名字和是否增加手动控制 .。
4.5 西门子S7-200PLC中的PID指令介绍[13页]
![4.5 西门子S7-200PLC中的PID指令介绍[13页]](https://img.taocdn.com/s3/m/a50cf6550b4c2e3f57276373.png)
4.5 西门子S7-200PLC中的PID指令介绍
二、PID回路表的格式及初始化 2 PID回路表初始化
为执行PID指令，要对PID回路表进行初始化处理， 即将PID回路表中有关的参数（给定值SPn、增益KC、采 样时间TS、积分时间TI、微分时间TD），按照地址偏移 量写入到变量寄存器V中。一般是调用一个子程序，在 子程序中，对PID回路表进行初始化处理。在采用人机 界面的系统中，初始化参数通过人机界面直接输入。 相关的程序在“5.2.2 基于PLC、变频器的闭环调速系 统的设计”一节中详细叙述，此处不做赘述。”
西安航空职业技术学院自动化工程学院 《自动控制技术及应用》电子课件
4.5 西门子S7-200PLC中的PID指令介绍
一、PID调节指令格式及功能
梯形图
语句表
功能
PID TBL，LOOP
PID 指令：当使能端 EN 为 1 时， PID 调节指令对 TBL 为起始地址 的 PID 参数表中的数据进行 PID 运算
西安航空职业技术学院自动化工程学院 《自动控制技术及应用》电子课件
4.5 西门子S7-200PLC中的PID指令介绍
表4-15 PID回路表
偏移地址（VB）变量名
数据格式输入输出类 取值范围
型
T+0
反馈量（PVn） 双字实数输入
应在0.0～1.0之间
T+4
给定值（SPn） 双字实数输入
应在0.0～1.0之间
西安航空职业技术学院自动化工程学院 《自动控制技术及应用》电子课件
4.5 西门子S7-200PLC中的PID指令介绍
二、PID回路表的格式及初始化 1 PID回路表
西门子S7-200系列PLC的PID功能块的应用经验
西门子S7-200系列PLC的PID功能块的应用经验请大家都来谈谈西门子S7-200系列PLC的PID功能块的应用问题，把实际经验都写出来，让大家都受益!PID参数的整定：1、可以在软件中进行自动整定；2、自动整定的PID参数可能对于系统来说不是最好的，就需要手动凭经验来进行整定。
P参数过小，达到动态平衡的时间就会太长；P 参数过大，就容易产生超调。
PID功能块在梯形图（程序）中应当注意的问题：1、最好采用PID向导生成PID功能块；2、我要说一个最简单的也是最容易被人忽视的问题，那就是：PID功能块的使能控制只能采用SM0.0或任何1个存储器的常开触点并联该存储器的常闭触点这样的永不断开的触点！笔者在以前的一个工程调试中就遇到这样的问题：PID功能块有时间动作正常，有时间动作不正常，而且不正常时发现PID功能块都没问题（PID参数正确、使能正确），就是没有输出。
最后查了好久，突然意识到可能是使能的问题——我在使能端串联了启动/停止控制的保持继电器，我把它改为SM0.0以后，一切正常！同时也明白了PID功能块有时间动作正常，有时间动作不正常的原因：有时在灌入程序后保持继电器处于动作的状态才不会出现问题，一旦停止了设备就会出现问题——PID功能块使能一旦断开，工作就不会正常！把这个给大家说说，以免出现同样失误。
下面是PID控制器参数整定的一般方法：PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。
它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。
PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。
它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。
这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。
二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。
PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。
S7-200CNPLC的PID自整定使用培训
+键入以下回路的输入选项 键入以下回路的输入选项 + 标定：双极性 标定： + 偏移量：无 偏移量： + 下限值：0 下限值： + 上限值：32000 上限值： + 选择此回路的输出选项 + 输出类型：数字量 输出类型： + 占空周期时间：1.0 占空周期时间：
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升级版S7-200CN PLC的新特性 升级版 的新特性 PID自整定 自整定
PID编程 编程
PID整定 整定
SIMATIC S7-200CN：令PID整定易如反掌 ： 整定易如反掌! 整定易如反掌
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升级版S7-200CN PLC的新特性 升级版 的新特性 PID自整定 自整定
PID Tuning
Hardware Software Workshop
NEW!
+ 在STEP7 Micro/WIN指令向导中选择 指令向导中选择PID。 。 指令向导中选择
PID编程 编程
PID整定 整定
SIMATIC S7-200CN：令PID整定易如反掌 ： 整定易如反掌! 整定易如反掌
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升级版S7-200CN PLC的新特性 升级版 的新特性 PID自整定 自整定
PID Tuning
Hardware Software Workshop
NEW!
Diagnostic Recipe Data logging PTO/PWM Wizard PID Auto Tune TD200/TD200C PC-Access RTI Application
NEW!
+ 输入中断程序和初始化子程序SBR的名称 输入中断程序和初始化子程序 的名称
Diagnostic Recipe Data logging PTO/PWM Wizard PID Auto Tune TD200/TD200C PC-Access RTI Application
学习计划丨西门子S7-200编程从入门到精通
学习计划丨西门子S7-200编程从入门到精通S7-200从入门到精通这个课程涵盖了S7-200PLC的所有的功能应用，本视频主要分为以下几个内容对S7-200PLC进行详细介绍。
（1）S7-200PLC的系统构成（2）S7-200PLC的编程软件的讲解（3）S7-200的指令和程序讲解（4）S7-200各功能应用的讲解（5）PLC编程注意事项讲解必备知识学习PLC不单单只是学习PLC的知识，若想学好PLC还必须具备以下相应的知识。
1、电工基础，低压电器及控制技术，学习PLC必备的基本知识。
2、计算机基础知识的，PLC的软件安装，数据的存储器形式都离不开计算机基础，所有计算机基础也是学习PLC必备的知识之一。
3、工控数据基础，PLC应用中往往会涉及到一些这样，那样的计算，所有工控数学的基础也是必备知识之一。
4、网络基础，随着PLC应用技术的发展，现在的PLC越来越趋向于使用以太网的这种通信方式进行通信，所有想要学好通信的功能，那么网络基础知识也是必须掌握的知识。
初学者如何学习随着科技的进步，自动化技术的发展，自动化控制在制造业中的应用也越来越广泛，而PLC作为自动化控制的主流控制器，在现今的制造业中的应用也非常的广泛，所以学习PLC应用技术是从事自动化控制工作人员必须掌握的一门技术，但是对于一些初学者来讲，特别是一些文化水平不是很高的初学者，在学习的过程中往往会比较迷茫，会产生以下的几个问题。
（1）我能否学的会？（2）我应该如何学习？（3）我学习完后能够做什么？能否学会？学习贵在坚持，只要坚持就不可能说学不会。
（1）坚持补充学习PLC的必备知识，如电路知识不足可以学习电工基础及低压电器控制技术。
（2）坚持看技成培训网上提供的视频，如S7-200从入门到精通的视频可以进行反复的观看。
（3）坚持多做练习，多实操，学习的过程中一定需要使用PLC去实际的操作，练习。
应该如何学习学习是一个循序渐进的过程，我们以S7-200从入门到精通的课程为例，学习时我们需要对这个课程内容进按一定的方式进行划分，这样方便我们先学习。
S7-200PID 深入浅出
S7-200PID功能实例武汉港迪--cc1.PID简单介绍2.S7-PID特点3.S7-200PID实例4.现场PID调试PID的介绍有人把PID看得很高深，提到就怕。
其实PID是有科学依据的，每个PLC 厂家，传动厂家对自家的PID功能相关的产品也有想相关的手册可查，一般按手册来总不会错到哪里去。
我个人简单的理解PID就是如下3者的关系1>反馈值，2>输出值3>目标值。
为了达到目标值的平衡稳定，输出值会根据反馈值来调整。
为了有好的调整效果可能就会有一些其他参数要被设置。
4>比例（也叫增益）5>积分比例调节的是反应的幅度，比如比例设置为1时，输出值每秒增加1HZ;比例为2时，输出值每秒钟增加3HZ。
值越大变化幅度越大。
积分调节的是反应的速度，比如积分设置为1时，输出值每秒变化一次;积分为2时，输出值每秒变化3次。
值越大变化越慢（谨比喻效果）。
6>手动a>手动b>手动值手动值是为了适应在距离目标值较远时，直接用手动设定到目标值附近，然后再切换到PID状态用的。
如图1示（以S7-200的PID为例）图示1A.若直接写PID输出值（M1.2)，在写值不在写时，PID将从0开始进行PID控制。
B.不同于直接写输出值，切PID到手动状态（M1.1)，设置手动值可以在PID切换到自动状态后以手动值开始进行PID控制；如若变频器MAX output为50HZ，则手动结束后变频器将从30HZ开始变化。
即Pid的输出值从217600=（6400+0.6*（32000-6400））开始变化。
手自动切换也叫无扰动切换功能，是为了PID切换时不造成打的波动而设置的。
熟悉了上面6各参数，简单PID的参数也就掌握的差不多了。
S7-200PID的特点1>S7-200的PID需要通过向导来生成2>最多允许8个PID被调用，且每一个被调用的都要重新通过想到生成一次调用的编号也要不同3>S7-200的PID前端有且必须只允许有SM0.0,不能加其他条件，如需其他条件可以通过手动控制点Auto和手动控制值Manual来实现。
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如何使用S7-200CPU的PID控制第一部分、PID控制S7-200能够进行PID控制。
S7-200 CPU最多可以支持8个PID控制回路（8个PID指令功能块）。
PID是闭环控制系统的比例－积分－微分控制算法。
PID控制器根据设定值（给定）与被控对象的实际值（反馈）的差值，按照PID算法计算出控制器的输出量，控制执行机构去影响被控对象的变化。
PID控制是负反馈闭环控制，能够抑制系统闭环内的各种因素所引起的扰动，使反馈跟随给定变化。
根据具体项目的控制要求，在实际应用中有可能用到其中的一部分，比如常用的是PI （比例－积分）控制，这时没有微分控制部分。
PID算法在S7-200中的实现PID控制最初在模拟量控制系统中实现，随着离散控制理论的发展，PID也在计算机化控制系统中实现。
为便于实现，S7-200中的PID控制采用了迭代算法。
详细的计算方法请参考《S7-200系统手册》中PID指令部分的相关内容。
计算机化的PID控制算法有几个关键的参数Kc （Gain，增益），Ti（积分时间常数），Td （微分时间常数），Ts（采样时间）。
在S7-200中PID功能是通过PID指令功能块实现。
通过定时（按照采样时间）执行PID功能块，按照PID运算规律，根据当时的给定、反馈、比例－积分－微分数据，计算出控制量。
PID功能块通过一个PID回路表交换数据，这个表是在V数据存储区中的开辟，长度为36字节。
因此每个PID功能块在调用时需要指定两个要素：PID控制回路号，以及控制回路表的起始地址（以VB表示）。
由于PID可以控制温度、压力等等许多对象，它们各自都是由工程量表示，因此有一种通用的数据表示方法才能被PID功能块识别。
S7-200中的PID功能使用占调节范围的百分比的方法抽象地表示被控对象的数值大小。
在实际工程中，这个调节范围往往被认为与被控对象（反馈）的测量范围（量程）一致。
PID功能块只接受0.0 - 1.0之间的实数（实际上就是百分比）作为反馈、给定与控制输出的有效数值，如果是直接使用PID功能块编程，必须保证数据在这个范围之内，否则会出错。
其他如增益、采样时间、积分时间、微分时间都是实数。
因此，必须把外围实际的物理量与PID功能块需要的（或者输出的）数据之间进行转换。
这就是所谓输入/输出的转换与标准化处理。
《S7-200系统手册》上有详细的介绍。
S7-200的编程软件Micro/WIN提供了PID指令向导，以方便地完成这些转换/标准化处理。
除此之外，PID指令也同时会被自动调用。
调试PID控制器PID控制的效果就是看反馈（也就是控制对象）是否跟随设定值（给定），是否响应快速、稳定，是否能够抑制闭环中的各种扰动而回复稳定。
要衡量PID参数是否合适，必须能够连续观察反馈对于给定变化的响应曲线；而实际上PID的参数也是通过观察反馈波形而调试的。
因此，没有能够观察反馈的连续变化波形曲线的有效手段，就谈不上调试PID参数。
观察反馈量的连续波形，可以使用带慢扫描记忆功能的示波器（如数字示波器），波形记录仪，或者在PC机上做的趋势曲线监控画面等。
新版编程软件STEP 7 - Micro/WIN V4.0内置了一个PID调试控制面板工具，具有图形化的给定、反馈、调节器输出波形显示，可以用于手动调试PID参数。
对于没有“自整定PID”功能的老版CPU，也能实现PID手动调节。
PID参数的取值，以及它们之间的配合，对PID控制是否稳定具有重要的意义。
这些主要参数是：•采样时间：计算机必须按照一定的时间间隔对反馈进行采样，才能进行PID控制的计算。
采样时间就是对反馈进行采样的间隔。
短于采样时间间隔的信号变化是不能测量到的。
过短的采样时间没有必要，过长的采样间隔显然不能满足扰动变化比较快、或者速度响应要求高的场合。
编程时指定的PID控制器采样时间必须与实际的采样时间一致。
S7-200中PID的采样时间精度用定时中断来保证。
•增益（Gain，放大系数，比例常数）增益与偏差（给定与反馈的差值）的乘积作为控制器输出中的比例部分。
过大的增益会造成反馈的振荡。
•积分时间（Integral Time）偏差值恒定时，积分时间决定了控制器输出的变化速率。
积分时间越短，偏差得到的修正越快。
过短的积分时间有可能造成不稳定。
积分时间的长度相当于在阶跃给定下，增益为“1”的时候，输出的变化量与偏差值相等所需要的时间，也就是输出变化到二倍于初始阶跃偏差的时间。
如果将积分时间设为最大值，则相当于没有积分作用。
•微分时间（Derivative Time）偏差值发生改变时，微分作用将增加一个尖峰到输出中，随着时间流逝减小。
微分时间越长，输出的变化越大。
微分使控制对扰动的敏感度增加，也就是偏差的变化率越大，微分控制作用越强。
微分相当于对反馈变化趋势的预测性调整。
如果将微分时间设置为0就不起作用，控制器将作为PI调节器工作。
常问问题1、对于某个具体的PID控制项目，是否可能事先得知比较合适的参数？有没有相关的经验数据？虽然有理论上计算PID参数的方法，但由于闭环调节的影响因素很多而不能全部在数学上精确地描述，计算出的数值往往没有什么实际意义。
因此，除了实际调试获得参数外，没有什么可用的经验参数值存在。
甚至对于两套看似一样的系统，都可能通过实际调试得到完全不同的参数值。
2、PID控制不稳定怎么办？如何调试PID？闭环系统的调试，首先应当做开环测试。
所谓开环，就是在PID调节器不投入工作的时候，观察：•反馈通道的信号是否稳定•输出通道是否动作正常可以试着给出一些比较保守的PID参数，比如放大倍数（增益）不要太大，可以小于1，积分时间不要太短，以免引起振荡。
在这个基础上，可以直接投入运行观察反馈的波形变化。
给出一个阶跃给定，观察系统的响应是最好的方法。
如果反馈达到给定值之后，历经多次振荡才能稳定或者根本不稳定，应该考虑是否增益过大、积分时间过短；如果反馈迟迟不能跟随给定，上升速度很慢，应该考虑是否增益过小、积分时间过长……总之，PID参数的调试是一个综合的、互相影响的过程，实际调试过程中的多次尝试是非常重要的步骤，也是必须的。
S7-200的新一代产品提供了自整定的PID细调功能。
3、没有采用积分控制时，为何反馈达不到给定？这是必然的。
因为积分控制的作用在于消除纯比例调节系统固有的“静差”。
没有积分控制的比例控制系统中，没有偏差就没有输出量，没有输出就不能维持反馈值与给定值相等。
所以永远不能做到没有偏差。
4、如何实现PID反作用调节？参见PID向导中的常问问题。
5、S7-200控制变频器，在变频器也有PID控制功能时，应当使用谁的PID功能？可以根据具体情况使用。
一般来说，如果需要控制的变量直接与变频器直接有关，比如变频水泵控制水压等，可以优先考虑使用变频器的PID功能。
6、《S7-200系统手册》上的附录H.14“用S7-200实现PID控制”的例子，是否可以直接使用？《S7-200系统手册》中的附录H在英文原版中并不存在。
H.14的PID例子是在第一代产品还不支持PID运算指令时的产物。
现在用户可以使用PID指令块，或者PID Wizard（PID向导）编辑PID控制程序。
PID Wizard - PID向导Micro/WIN提供了PID Wizard（PID指令向导），可以帮助用户方便地生成一个闭环控制过程的PID算法。
此向导可以完成绝大多数PID运算的自动编程，用户只需在主程序中调用PID向导生成的子程序，就可以完成PID控制任务。
PID向导既可以生成模拟量输出PID控制算法，也支持开关量输出；既支持连续自动调节，也支持手动参与控制。
建议用户使用此向导对PID编程，以避免不必要的错误。
如果用户不能确定中文编程界面的语义，我们建议用户使用英文版本的Micro/WIN，以免对向导中相关概念发生误解。
建议用户使用较新的编程软件版本。
在新版本中的PID向导获得了改善。
PID向导编程步骤在Micro/WIN中的命令菜单中选择Tools > Instruction Wizard，然后在指令向导窗口中选择PID指令：图1. 选择PID向导在使用向导时必须先对项目进行编译，在随后弹出的对话框中选择“Yes” ，确认编译。
如果已有的程序中存在错误，或者有没有编完的指令，编译不能通过。
如果你的项目中已经配置了一个PID回路，则向导会指出已经存在的PID回路，并让你选择是配置修改已有的回路，还是配置一个新的回路：图2. 选择需要配置的回路第一步：定义需要配置的PID回路号图3. 选择PID回路号 第二步：设定PID回路参数图4. 设置PID参数图4中:a.定义回路设定值（SP，即给定）的范围：在低限（Low Range）和高限（High Range）输入域中输入实数，缺省值为0.0和100.0，表示给定值的取值范围占过程反馈量程的百分比。
这个范围是给定值的取值范围。
它也可以用实际的工程单位数值表示。
参见：设置给定－反馈的量程范围。
以下定义PID回路参数，这些参数都应当是实数：b.Gain（增益）： 即比例常数。
c.Integral Time（积分时间）：如果不想要积分作用，可以把积分时间设为无 穷大：9999.99d.Derivative Time（微分时间）：如果不想要微分回路，可以把微分时间设为0 。
e.Sample Time（采样时间）：是PID控制回路对反馈采样和重新计算输出值的时间间隔。
在向导完成后，若想要修改此数，则必须返回向导中修改，不可在程序中或状态表中修改。
注意：关于具体的PID参数值，每一个项目都不一样，需要现场调试来定，没有所谓经验参数。
第三步：设定回路输入输出值图5. 设定PID输入输出参数在图5中，首先 设定过程变量的范围：a.指定输入类型o Unipolar： 单极性，即输入的信号为正，如0－10V或0－20mA等o Bipolar：双极性，输入信号在从负到正的范围内变化。
如输入信号为±10V、±5V等时选用o20% Offset：选用20%偏移。
如果输入为4－20mA则选单极性及此项，4mA是0－20mA信号的20%，所以选20% 偏移，即4mA对应6400，20mA对应32000b.反馈输入取值范围o在a.设置为Unipolar时，缺省值为0 - 32000，对应输入量程范围0 - 10V或0 - 20mA等，输入信号为正o在a.设置为Bipolar时，缺省的取值为-32000 - +32000，对应的输入范围根据量程不同可以是±10V、±5V等o在a.选中20% Offset时，取值范围为6400 - 32000，不可改变此反馈输入也可以是工程单位数值，参见：设置给定－反馈的量程范围。