机器人线缆包配置选型
机器人选型介绍
J1
J2
关节速度
J3
Max Speed
J4
J5
J6
J1
J2
J3
关节范围
J4
Max Operation Area
J5
J6
瞬间容许最大转矩
J5
The Max Moment Allowable
Torque
J6
重量 Weight
重复定位精度 Position Repeat Accuracy
工作温度 Working Temperature
6
150 150 160 360 320 360 ±150 +65～-180
+160～-110
±170 ±120 ±360
SA1800
6轴
8
150 150 160 360 320 360 ±165 +65～-180 +170～100 ±185 ±120 ±360
700
1405
1818
28
140
148
安装方式
工作区域
底座参数
法兰参数
负载曲线
概述：任何加在机器人上的负载都要遵循机器人负载图，以免机器人运行晃 动不稳定，电机、减速机、结构过载。单位（mm）
注意：超载将会使电机、减速机过载， 缩短机器人使用寿命，严重情况可 能损坏机器人。
机器人其它负载
SD500 桌面机器人 6轴，手腕额定负载1kg,最大负 载3kg，最大工作半径500mm
运行速度快
正装，挂装，倒装
体积小，重量轻 重复定位精度高
内置线缆
SD500 工作空间
SD500 技术指标
型号 Model 手腕负载 Wrist Payload
ABB_IRB6700 选型样本
IRB 6700新一代大型工业机器人机器人技术IRB 6700 机器人系列是 ABB 大型机器人40多年技术演进的结果。
第七代大型机器人作为新一代的技术领先产品具备多项改进和提升。
经过 4 0 年与客户紧密合作，ABB 知道可靠性是客户选择机器人时考虑最多的单一因素。
因此在决定对最受欢迎的大型机器人进行升级时，我们对之前机器人系列的各个方面进行重新审视，在提高机器人效率的同时极大地提升其可靠性。
介绍“新一代”6700 机器人家族— 150-300 kg 级相似产品中性能最佳的机器人，与其替代的之前版本相比，6700 系列不仅结构刚性更好，无故障运行时间更长，性能提升且维修简化。
ABB 的专门技术和创新结合创造出今日高速运转以及不断变化的产品环境中可信赖的机器人。
事实上，我们对 6700 系列的质量和可靠性非常自信，因而所有 6700 机器人全部适用 ABB 安心服务协议中“统一费用”合同。
ABB 先进技术创造的新一代机器人必将迅速成为您生产运营中不可或缺的一员。
IRB 6700 与之前版本相比，更为稳健且维修简化，是 150-300 kg 负载等级中性能最好并且总体拥有成本最低的机器人。
IRB 6700 不仅在精确度、负载和速度方面大幅超越，同时功耗降低了15% 且总体可维护性得到提升，使最小故障间隔时间达到 400,000 小时。
多款型号IRB 6700 的无故障运行时间更长、负载更大，工作范围更大，可用于点焊、物料搬运和机床上下料等领域，强化了ABB机器人的产品组合。
IRB 6700 有多款型号，负载在 150 至 300 kg 之间，工作范围为 2.6 至 3.2 米，能适应汽车和一般工业中的各种任务。
强健可靠随着新一代精准、高效且可靠的电机和紧凑型齿轮箱的应用，IRB 6700 从制造环节起便更具质量保障。
整个机器人结构刚性更好，从而使精度提升、节拍时间缩短且防护增强。
它能够适应最严酷的工作环境并可采用 ABB 终极 Foundry Plus 2 保护系统。
机器人电缆选型标准
机器人电缆选型标准
机器人电缆选型需要根据机器人的类型、应用场景、工作环境、运动方式以及传输信号和电力等需求来决定。
一般来说，机器人电缆选型标准包括以下几个方面：
1. 电气参数：包括电压、电流、工作频率、绝缘阻抗等。
2. 机械参数：包括电缆的弯曲半径、拉伸强度、抗疲劳性、防折性、柔韧性等。
3. 环境参数：包括机器人工作环境的温度、湿度、腐蚀、耐油、耐磨等条件。
4. 抗干扰性能：作为传输信号和电力的媒介，要求电缆具备抗电磁干扰、抗擦垢、抗噪声等能力。
5. 可靠性：机器人电缆必须具有高的可靠性，可以长时间稳定工作，减少机器人维护和停机时间。
在选择机器人电缆时，还需要注意电器安全和电缆的标准认证。
常见的机器人电缆包括电力电缆、控制电缆、编码器电缆等，需要根据实际应用来选择合适的类型。
23.机器人电缆检测设备配置清单
机器人电缆弯曲试验机一、适用范围：机器人电缆弯曲试验机适用于高柔性电缆检测要求。
该机主要用于弯曲寿命的检测。
被测试试样安装在可调整空间的夹具之间，更换夹具可适应不同的口径的试验。
试验机采用PLC+人机界面（触模屏）控制操作，人机界面软件同步显示被测试试件试验次数、测速设定、智能判试件通/断等项目；数据通过tooweer导出。
具有管理员口令用户可以修改开机密码；采用软件较准荷重值；采用全中文提示设定内部功能，操作方便、简单。
二、符合标准：2.1符合日本太阳电线企业标准机器人电缆的2.4“90°折曲反复试验”标准要求；2.2符合TUV莱茵 2 PfG 2577/08.16附录F标准要求。
2.3中国机器人产业联盟标准等标准CRIA 0003.2-2016 3.10.2《工业机器人专用电缆第2部分：试验方法》标准要求。
三、主要特点：3.1、本系统由驱动器、伺服电机、触摸屏（西门子）、PLC操作控制机柜组成。
3.2、当需要加载动力装置动作时，PLC向驱动器发出指令，驱动器控制电机转动，通过驱动带动试样。
人机界面显示各组试验的试验设定次数（9位）、试验指令次数、动作次数、频率设定、智能判试件通/断等3.3、检测结果反映在人机界面上，并给出相应的数值，工作界面友好，易于观察和操作；3.4、无人监守：设备可通过监测样品的回路，自动判断样品的通断，侦测到回路断开时会自动停机，无需人员监守；3.5、专用夹具：根据不同线径的线缆配有相适应的弯折曲率滚筒，以调整弯折曲率半径；；3.6、芯线间串联，即每组为两个接线柱。
四、技术参数：4.1、测试工位：5 工位（每组试验平台可独立控制）4.2、试验方式：上端固定、下端吊配重，样品经过可自由转动的弯折曲率滚筒进行弯折；4.3、试样直径：Ф0.3～Ф15mm（可选）4.4、弯折点曲率滚动轴：Ф15、Ф20、Ф30、Ф40、Ф50mm可更换4.5、试样速度：0~60次/分钟可调4.6、弯折角度：0°~180°可调节（左右各90 度）4.7、试验次数:0~999,999，99次可设定4.8、负重砝码与弯折点的距离:50-150mm可调节4.9、控制方式：西门子PLC触摸屏控制4.10、机台材质：主体部分：采用45#优质钢材烤漆；4.11、动力与传动：采用进口伺服马达；4.12、芯线间串联，即每组为两个接线柱；4.14、电机功率：0.75kW4.15、机台尺寸：W1800*D800*H1650mm4.16、电源：220V50/60Hz10A五、环境要求：5.1、在室温10C～35C范围内；对温度要求严格的试验，试验温度应为：23℃±5℃5.2、相对湿度不大于80%；5.3、在稳固的基础上正确安装；5.4、在周围无振动、无腐蚀性介质和无强电磁场干扰的清洁的环境中；5.5电源电压的波动范围不应超过额定电压的10%。
汇川技术机器人选型手册说明书
深圳市汇川技术股份有限公司Shenzhen Inovance Technology Co., Ltd. 苏州汇川技术有限公司Suzhou Inovance Technology Co., Ltd.地址：深圳市龙华新区观澜街道高新技术产业园汇川技术总部大厦总机：(0755) 2979 9595 传真：(0755) 2961 9897客服：4000-300124地址：苏州市吴中区越溪友翔路16号总机：(0512) 6637 6666 传真：(0512) 6285 6720*19120208A03* 19120208 A03由于本公司持续的产品升级造成的内容变更，恕不另行通知版权所有 © 深圳市汇川技术股份有限公司Copyright © Shenzhen Inovance Technology Co., Ltd.工业自动化汇川技术机器人选型手册机器人产品家族六关节机器人SCARA 机器人 —— 正装机器人 —— 倒装IRS311系列& IR 系列安全易用、高速高精、功能丰富的中小型六关节机器人产品，凭借自主开发控制器和优秀的振动抑制功能，在绝大部分应用重去的优异表现。
高速、高精、易用、紧凑的全系列通用型SCARA 机器人产品，广泛应用于搬运、装配、检测、贴标等场景，为您提供最佳性价比解决方案。
倒装机器人采用吊顶安装方式，旨在最大化减少空间的占用，等臂长的结构设计保证工作空间无死角，祝您实现产线的最优布置。
IR-C8 系列是汇川技术推出的速度最快的SCARA 机器人，性能比肩欧系最高品牌。
节拍时间比上代产品缩短了28%，仅为0.26s ！可助您的高精度加工产线大幅度提升效率。
IRS11 系列三轴机器人产品专为潮湿、油雾恶劣环境而专门设计，可长期可靠运行，具备IP67 高防护等级，表面耐酸碱腐蚀，特别适合于机床行业的上下料工艺应用，提供高防护、高性价比解决方案。
IRS111-3系列P 13IRS112 系列P 27负载3kg臂长638mm机型覆盖IRS311-3-60TS5负载3kg臂长250mm/300mm/400mm 机型覆盖IRS111-3-25Z15TS3IRS111-3-30Z15TS3IRS111-3-40Z15TS3负载3kg/4kg臂长350mm/550mm机型覆盖IRS112-3-35Z13RS3IRS112-4-55Z13RS3负载8kg臂长620mm机型覆盖I R-C8-62Z20S3-A1负载8kg臂长500mm机型覆盖IRS11-8-50TS5负载6kg臂长500mm/600mm/700mm 机型覆盖IRS111-6-50Z20TS3IRS111-6-60Z20TS3IRS111-6-70Z20TS3负载10kg臂长500mm/600mm 700mm/800mm机型覆盖IRS111-10-50Z20TS3IRS111-10-60Z20TS3IRS111-10-70Z20TS3IRS111-10-80Z20TS3IRS111-10-80Z30TS3负载20kg臂长600mm/700mm 800mm/1000mm机型覆盖IRS111-20-60Z18TS3IRS111-20-70Z18TS3IRS111-20-80Z42TS3IRS111-20-100Z42TS3负载20kg臂长800mm/1000mm 机型覆盖IR-S20-80Z42S3IR-S20-100Z42S3负载20kg臂长800mm/1000mm机型覆盖IR-GS20-80Z42S3IR-GS20-100Z42S3负载50kg臂长1200mm机型覆盖IR-S50-120Z40S3-B1负载7kg臂长717mm/ 911mm 机型覆盖IRS311-7-70TS5IRS311-7-90TS5负载10kg臂长1422mm机型覆盖IR-R10-140S5-B1负载20kg/10kg臂长1723mm/2045mm 机型覆盖IR-R20-170S5-B1IR-R10-200S5-B1负载60kg/80kg 臂长2109 mm 机型覆盖IR-R60-210S5IR-R80-210S5具备敏捷高速、定位精度高、功率强劲等优点，助力于高精高速的柔性生产。
《工业机器人专用电缆》
8.1
4
CRIA 0003.1-2016 表 1(续)
混合物的型号 序号 实验项目 单位 PVC1-80 4.2 实验结果 -压痕深度 最大中间值 5 5.1 低温冲击试验 -试验温度 -施加低温时间 -落锤质量 5.2 实验结果 ℃ h -15 ±2 -15 ±2 -15 ±2 -40 ±2 -40 ±2 -40 ±2 % 50 50 50 50 50 2951.14-2008 8.5 PVC-1 -105 PP TPE1-80 TPE-1 -105 ETFE 试验方法 标准号 GB/T 条文号
2
PVC-1 -105
PP
TPE1-80
TPE-1 -105
ETFE
标准号 GB/T 2951.11-2008 2951.12-2008
条文号 9.1 8.1.3.1
℃ h
113 ±2 168
136 ±2 168
113 ±2 168
113 ±2 168
136 ±2 168
180 ±2 168
%
70
70
见GB/T2951.14-2008中8.5.5 见GB/T2951.14-2008中8.5.4 见GB/T2951.14-2008中8.5.6
5.4 填充 电线电缆中可采用非导电体和非金属填充物，填充物不应与绝缘或者护套产生有害的相互作用。 5.5 被覆层 被覆层可选。如有，电缆内整个缆芯或是任何线芯组或若干个这样的芯线组可被纳入屏蔽、编织、 绕包带或其他未规定方式的被覆层中。 5.6 屏蔽 5.6.1 总则 屏蔽可选。如有，屏蔽可以包覆单根绝缘芯线、一个或数个线芯组或整个缆芯。一根电缆中可以使 用数层屏蔽。 5.6.2 材料 屏蔽可由金属丝编织或缠绕，金属带组成。 5.6.3 结构 金属带应螺旋状绕包或纵包，必须附带加屏线或达到同等功能的材料。 由涂覆金属的纸或是聚酯带组成的屏蔽， 应螺旋状绕包或纵包， 必须附带加屏线或达到同等功能的 材料。 5.7 护套 5.7.1 材料 护套应按本标准中规定的一种混合物，不同型号的混合物的试验要求见表2规定。 5.7.2 挤包护套 护套应单层挤包，护套应不粘连绝缘线芯。由薄膜或袋子组成的隔离层可放在护套内层。 可根据产品需要，护套可嵌入成缆线芯之间的空隙构成填充。 5.7.3 厚度 护套厚度的平均值应不小于本产品标准所列表格中列出的每种型号和规格的规定值。 护套任意一点的厚度不得小于规定值的80%-0.1mm。
工业机器人用线缆综述
验以验证线缆的机械物理性能。 这些机械强度试验
求进行了深入的探讨，以供线缆企业参考。
应尽可能地模拟机器人线缆的实际操作环境。
１ 机器人线缆定义
机器人线缆是指机器人本体、供电、信号、控制
以及机器人周边用线。
目前，国内外现行的机器人线缆试验标准主要
有：（ １ ） 中 国 机 器 人 产 业 联 盟 于 ２０１６ 年 发 布 的
８ 个机械耐疲劳试验项目，这也是目前众多机器人
线缆：为机器人提供动力，一般为固定敷设；（ ２） 控
求；（３） 控制主机到本体连接线缆：包括动力线、Ｉ ／ Ｏ
ｆｏｒ Ｃａｂｌｅ Ｕｓｅｄ ｉｎ Ｒｏｂｏｔ Ｓｙｓｔｅｍ” ，规定了机器人线缆
线缆企业引用的标准。 目前，该标准已改版至 ２ ＰｆＧ
链线缆，有较高的弯曲性能要求；（４） 机器人本体线
（ ＰＶＣ） 、热塑性弹性体 （ ＴＰＥ） 、热塑性聚酯弹性体
（ ＴＰＥ⁃Ｅ） 、聚氟乙烯（ ＥＴＦＥ） 、聚氨酯（ ＰＵＲ） 等。 图
１ 比较了不同机器人线缆的运动性能，这些线缆采
用了不同的绝缘和护套材料组合。 绝缘 ／ 护套的组
下的理想材料。 ＰＵＲ 材料具有极好的耐磨性（ 约为
天然橡胶的 ３ ～ ５ 倍） ；在相同硬度下，比其它的弹性
１４ ～ ２０
１５０ ～ ４１５
４８０ ～ ８５０
—
１２３ ～ １６５
弯曲模量 ／ ＭＰａ
６４５ ～ １２００
密度 ／ （ ｇ·ｃｍ ）
１ ７０ ～ １ ７９
撕裂强度 ／ （ ｋＮ·ｍ ）
－１
－３
硬度
邵氏 Ｄ ６３ ～ ７２
１ １４ ～ １ ２５
邵氏 Ｄ ４２ ～ ６６
工业机器人选型资料
■ G1 规格
轴臂长
负载
标准循环时间
重复定位精度
第 1-2 关节 第 4 关节
175 mm
225 mm
额定 0.5 kg / 最大1 kg（4轴） 额定 0.5 kg / 最大1.5kg（3轴）
0.29 秒
0.30 秒
±0.005 mm
±0.008 mm
±0.01°
■ 规格表
4轴
安装方式 轴臂长 最大运动速度
EFAS111002GG 印刷时间：2016年3月
智能灵巧 高精度自动化新黄金标准
1982
爱普生开发并 量产装配机器人
1986
符合 ISO 1 级洁净度标准
1994
引入 IMicrosoft® Windows® 操作系统支持
1997
短轴臂 SCARA 机器人
2001
壁挂/吊顶型 SCARA 机器人
基准通孔 （底座底部视图）
110±0.05
54 16 31.5
54 16 8.5
1mm 平面切槽
Ø 8 h7 轴径 Ø 16 机械停止位直径 “A” 部详图 (第 3、4 关节的校准点位置)
G1_171S G1_221S
a
75
125
b 最大值 515 最大值 545
1mm 平面切槽
Ø 8 h7 轴径 Ø 16 机械停止位直径 “A” 部详图 (第 3、4 关节的校准点位置)
100
a
208
洁净型
28.7
100
a
[单位：mm]
208
108 83 88 100 108 83 88 100
50
75
50
6-Ø 6.5 钻孔
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北人机器人系统（苏州）有限公司机器人线缆包---V1
李定坤
2015年5月12日
一、机器人线缆包简介
机器人线缆包主要是用于拓展机器人终端执行器上的应用范畴而定制开发的一套线束系统，该线束系统需要具备以下几个特点：
（1）满足设备应用的功能；
（2）具有较好的使用寿命；
（3）能够尽量不去限制机器人的运动范围；
（4）便于安装与维修；
二、机器人线缆的功能块
A 、点焊标准线缆包；
B、搬运标准线缆包；
C、综合应用线缆包
（1）点焊+搬运；
（2）螺柱焊+搬运；
（3）其它应用
三、线缆包的基本样式
整体式
价格便宜，不便于维修两段式：最常用价格贵，维修方便
四、标准气动点焊线缆包（Fanuc）
不带
任何
接头
五、标准伺服点焊线缆包（Fanuc）
J3 –J6
J1 –J3
J6
3x 35 mm 2Welding Cable
裸线
QUICK 方案
Harting(QUICK)
T-BOX
Harting 4mod
Harting (QUICK)
3x35 mm 2Welding Cable
QUICK 方案Harting 3mod
I/O Signal &Servo Signal Cable 35芯
Servo Power ARM
I/O Signal &Servo Signal Cable 35芯
Servo Power ARM
Water 1/2’’
Water 1/2’’Water 1/2’’Water 1/2’’
推锁接嘴推锁接嘴推锁接嘴推锁接嘴推锁接嘴推锁接嘴
推锁接嘴推锁接嘴Water 1/2’’
Water 1/2’’Water 1/2’’Water 1/2’’
推锁接嘴
推锁接嘴
推锁接嘴
推锁接嘴
推锁接嘴推锁接嘴
推锁接嘴推锁接嘴J1
标准伺服点焊线缆包配置
A、3*35平方的电源线用于焊接线缆
Timer------变压器；
B、两路水管或者4路水管用于焊枪和变压器的冷却水；
标配为2路水管，如果客户有特殊要求，需要配置4路水；
C、两个电机线缆：1路电机电源线+ 1路编码器线缆
Fanuc线缆为3个接头（电机电源，抱闸，编码器）；D、变压器过热报警线
选配：焊接自适应反馈线缆
六、搬运线缆包
此处描述的搬运线缆包只是将机器人作为搬
运功能应用，不具备其他功能特点；
1、气缸抓手线缆包；
2、吸盘抓手线缆包；
气缸抓手搬运线缆包
J3 –J6
J1 –J3J6
裸线
QUICK 方案
QUICK方案
T-BOX QUICK 方案
Devicenet Power Cable
Air1/2’’
推锁接嘴
推锁接嘴
Air 1/2’’
推锁接嘴
推锁接嘴
J1
2x35 mm2Welding Cable
QUICK方案
QUICK方案
QUICK方案
Devicenet Power Cable
Devicenet Signal Cable
5芯插头
4芯插头
Devicenet Signal Cable
5芯插头
4芯插头
2x 35 mm2Welding Cable
气缸抓手搬运线缆包标准配置
总线方案：
A、1路气源；
B、总线线缆；（总线接头可以根据应用定制，M12，Harting，7/8）
C、总线电源线缆；（总线电源接头可以根据应用定制，M12，Harting，7/8）注：配置总线方案，需要机器人的相关选项支持；
IO直连方案：
A、1路气源；
B、IO线缆（通常为21芯~25芯线缆）
吸盘抓手线缆配置方案----SSDT 平板抓手配置为例
项目中使用的传感器
数量为2个
机器人采用DeviceNet
与双料传感器进行通
讯
吸盘抓手线缆配置方案----SSDT 平板抓手配置为例
配置一个标准的DeviceNet 的7/8 接口，配置一个气管，一个24V电源线接口配置一个标准的DeviceNet 的7/8 接口，配置一个气管，一个24V电源线接口，北人在此通过T型接口进行分支，一根用于控制Roland 双料控制器，一根用于控制Devicenet的IP67模块（两路真空回路，两路真空检测系统）
管线包含4路直径为8的气管，一根信号线备用，同时预留能够通过两个M12线缆的空间（双料传感器用）
七、其余线缆包
机器人线缆包的配置要求主要根据机器人具体应用不同而会出现配置不同；因此为了具体的了解线缆包的配置方案需要相关人员去了解机器人的相关的工艺的基本要求；
注：现今在所有机器人厂家中，只有标准的气动点焊线缆包和伺服点焊线缆包是标准配置外，其余的所有应用均为非标准应用。
所有的产品均需要求供应商进行定制，价格需要由供应商明确提供。
案例一：两把焊枪1台机器人进行配置换枪机构进行换枪工作，需要怎样的配置
需要了解信息：
（1）多了一个伺服换枪机构；
（2）换枪机构需要一些什么样的信号？
（3）换枪机构对机器人会造成如何影响？
换枪机构控制信号和动力源：
A、1路压缩空气；
B、两个开关控制信号；
C、至少3个反馈信号（可以选择配置焊枪识别号）；
D、换枪机构是否有安全互锁信号？
E、各种电器接头的反侧接头
结论：在原有的标准伺服点焊线缆包需要增
加什么？
增加的内容：
A、换枪机构控制的信号线；
B、换枪机构所需的气源；
C、焊接电源线缆的反侧接头；
D、伺服电机的反侧接头；
案例二：搬运抓手进行螺柱焊需要进行怎样的配置？
A、3*35平方的电源线用于焊接地线；
B、1路气管；
C、1路总线；
D、1路总线电源；
E、1路螺柱焊反馈线
案例三：搬运固定点焊与伺服焊枪进行换枪怎样进行配置
A、3*35平方的电源线用于焊接线；
B、2路气管；
C、1路总线；
D、1路总线电源；
E、2路水管；
F、1路伺服电机电源线；
G、1路伺服电机反馈线；
H、1路换枪机构控制线；
I、各种反侧接头（用于各种转换接头）？
J、机器人伺服换枪软件
其它应用。