安川伺服说明书-功能
安川伺服电机使用说明
强制风冷
强制风冷
多个驱动器安装示意图
运动随心，控制所欲
7
4.1.3 配线注意事项
伺服电机使用手册
序号
类型
配线类型
规格
备注
确认电缆的线径是否
1 2
电源电缆 电机电缆
线径合适、环境 合适
必须保证与信号电缆间隔 30 厘米以上 配线，禁止两者在同一配线槽
与所要求的电流相匹 配 确认电机相序与驱动 器要求一致
如有损坏，请立即联系产品供应商
3 核查伺服电机和驱动器型号的定义
运动随心，控制所欲
6
伺服电机使用手册
4 安装和配线
4.1.1 电机安装注意事项
安装位置：室内，无水、无粉尘、无腐蚀气体、良好通风； 如何安装：电机可以水平或垂直安装，当水平安装时，请把电缆出口朝下，以免进油进水；垂直安装 时，如果配有机械装置，必须保证机械装置的油、水不能进入电机； 禁止敲打电机后端盖，以免损坏电机的编码器； 请尽量使用弹性联轴器； 尽量避免敲打电机的轴端，以免损坏电机的轴承和后端的编码器； 需注意电机轴端的轴向和径向负载不要过大；
伺服电机使用手册
运动随心，控制所欲
14
3)多段速控制模式下参数: 必须修改参数:控制模式参数 51 设置为 0 需修改参数:电机转动方向参数 5B 0:正向 1:反向
伺服电机使用手册
运动随心，控制所欲
15
4.8
脉冲＋方向
脉冲输入方式
脉冲 方向
PP-脉冲正，PG－脉冲负 DP-方向正，DG-方向负
塑料 4 芯插头 圆型航空插头
U 脚号 线色
1
红
2
红
插头的脚号和线色
V
W
安川伺服驱动说明书
8.8 速度控制 ( 内部设定速度选择 ) 运行 - - - - - - - - - 8-56
8.8.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-56 8.8.2 输入信号的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-57 8.8.3 内部设定速度运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-57
8.10 控制方式的切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-64
8.10.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-64 8.10.2 控制方式的切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-64
8.4.3 电池的使用方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-26
8.4.4 电池的更换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-26
8.4.5 绝对值编码器的设置 (Fn008) - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-27
8.9 扭矩限制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-59
8.9.1 内部扭矩限制 ( 输出扭矩最大值的限制 ) - - - - - - - - - - - - 8-59 8.9.2 外部扭矩限制 ( 通过输入信号进行外部扭矩限制 ) - - - - - - - - 8-60 8.9.3 通过模拟量电压指令进行扭矩限制 - - - - - - - - - - - - - - - 8-61 8.9.4 通过外部扭矩限制 + 模拟量电压指令进行扭矩限制 - - - - - - - - 8-62 8.9.5 输出扭矩限制时的确认 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-63
安川伺服说明书-功能
功能说明高性能化功能在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。
利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。
与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使其减低，实现高伺服增益的驱动。
通过该功能，改善伺服特性。
当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。
由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令泸波器抑制轴共振。
由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。
为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环的P1（比例积分）控制和P（比例）控制可切换。
从而抑制过调和欠调。
因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。
当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用。
使用速度控制时，有时即使速度指令为“0”，由于漂移亦会产生移动。
零箝位动作就是与速度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而使其停转的功能。
功能简单设定功能连接即动，简单设定。
由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服增益。
伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警显示。
可监控转矩指令的有效转矩运算值。
可监控再生电力的负载率。
累积负载率再生负载率80%50%再生过载报警前，可预先发出信号。
避免不经意间改写用户参数。
标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定，速度转矩指令，监控波形的描绘及1：N通讯（N=14）。
无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行，便于试运转。
即使电源掉电，亦可记忆10次过去发生的报警，便于故障判断。
灵活应用功能通过与上位控制器之间的输入输出信号的分配，在9个信号中可进行3类选择。
在码盘的原点脉冲位置定位停。
用于电机轴和机械位置的匹配。
除可分别使用位置，速度及转矩控制外，亦可进行各控制模式的切换。
限制通过电机的最大电流，抑制过大的转矩的产生，应用于防止机械损坏。
可使用绝对值编码器。
使用了绝对值编码器，将无需原点复位动作，断电复位后，可即时起动。
安川伺服电机V中文说明书1-7
· Σ-V系列絕對值檢測系統的多回轉資料的輸出範圍與原系統（15位元編碼器、12位元編碼器）不同。特 別是 Σ 系列的“無限長定位系統”由 Σ-V 系列構成時，請務必變更系統。
· 安裝在機械上開始運轉時，請事先將馬達置於可隨時緊急停止的狀態。 否則會導致人員受傷、機械損壞。
· 請絕對不要觸摸伺服驅動器內部。 否則會導致觸電。
· 在通電狀態下，請務必安裝好電源端子台的外蓋。 否則會導致觸電。
· 在關閉電源後的5分鐘內，請勿觸摸端子。 否則會因殘留電壓而導致觸電。
· 在耐電壓試驗後的5分鐘內，請勿觸摸端子。 否則會因殘留電壓而導致觸電。
Σ-V 系列的SGMAV、SGMJV、SGMGV、SGMPS、SGMCS（直接驅動）型伺服馬達
SERVOPACK （伺服驅動器） Σ-V 系列的 SGDV 型伺服驅動器
伺服單元
伺服馬達與伺服驅動器的配套
伺服系統
由伺服驅動器和上位控制器以及週邊裝置配套而成的一套完整的伺服控制系統
類比·脈波型
伺服驅動器的介面規格為類比電壓·脈波指令型
AC 伺服驅動器 Σ-V 系列型錄 （資料編號∶ KACPS80000042）
Σ-V 系列 SGM V/SGDV 使用手冊 數位操作器 操作篇 （資料編號∶ SIJPS80000055）
Σ-V 系列 AC 伺服單元 SGDV 安全注意事項 （資料編號∶ TOBPC71080010）
Σ 系列 數位操作器 安全注意事項 （資料編號∶ TOBPC73080000）
請事先務必閱讀
本手冊是對 Σ-V 系列伺服驅動器的設計、維護所需的資訊進行說明的手冊。
安川伺服电机说明书
YSKAWA安川∑Ⅱ数字交流伺服 安装调试说明书 （２００４．７版本） 目 录 １． 安川连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． 安川伺服驱动器的参数设定 ５． 安川伺服驱动器的伺服增益调整 １． 安川连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。
否则，会损坏编码器。
（此种 情况，不在安川的保修范围！） ２． 通电前的检查 １） 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机 ０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｅ 刹车电源 Ｆ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） Ｃ． ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 电机制动器插头 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） 注： １．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。
２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。
２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
４．安川伺服驱动器的参数设定 安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定； （２）用户参数和功能参数的设定； １）参数密码设定 为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定： ・ “００００” 允许改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功能“ＦｎＸＸＸ”参数。
安川伺服驱动器说明书安川伺服设定
安川伺服驱动器说明书安川伺服设定安川伺服驱动器参数表发布: 2009-07-23 22:05:08 | 阅读: 841次[收藏] [打印]安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表); 其余参数, 一般情况下, 不用修改。
Pn000 功能选择n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向; 设“1”改变电机旋转反向。
第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。
Pn200 指令脉冲输入方式功能选择n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)Pn202 电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母)根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率) ；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程, 则以上计算公式中, 分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。
Pn50A 功能选择n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号) 。
4-伺服驱动器上, “正向超程功能无效”。
Pn50B 功能选择n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上, “负向超程功能无效”。
Pn50E 功能选择n.0000(设定值) 配KND 系统时, 设置为“0000”，详细见安川手册Pn50F 功能选择n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。
(注：当电机带刹车时需设置)Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms ”为单位。
安川伺服电机使用说明
1. 伺服单元的资料 2. 伺服电机的资料 3. 接线和连接 4. 试运行
TAKAYAMA（高山）自动化科技有限公司
1 Σ-Ⅴ系列驱动器
2
Σ-Ⅴ系列主要用于需要“高速、高频度、高定位精度” 的场合，该伺服单元可以在最短的时间内最大限度地发 挥机械性能，有助于提高生产效率。
2. 控制电源接线端子 T
L1C与L2C接200V 电源；
FG
3. 供电电源允许偏差 ±10%
R
驱动器端
L1 L2
L3 外壳接地 端子 L1C
T
L2C
3.2 伺服电机与驱动器连接
37
编码器线
电机侧
驱动器
≥750 850≤ 侧CN2 （W）（W） 接口
1
4
1
2
9
2
5
1
5
6
2
6
注意：
动力线
1.编码器线需带屏 电机侧
47
4.2.1 输入信号回路的连接和状态确认
48
4.2.1 输入信号回路的连接和状态确认
49
4.2.1 输入信号回路的连接和状态确认
50
4.2.1 输入信号回路的连接和状态确认
51
4.3 速度控制时的试运行
52
4.4 以上位机进行位置控制、以伺服单元进行速度 控制时的试运行
53
4.5 位置控制时的试运行
33
2.2.2 SGMGV型额定值和规格
34
3 接线与连接
35
3.1 电源线连接
36
单相200V电源接线
电源端 L N
FG L N
驱动器端
L1 L2 L3 外壳接地端 子 L1C
安川伺服电机参数设置说明
注意事项：在接线调试之前，请仔细阅读产品使用说明书，说明书要以电机型号和伺服驱动器型号相对应来阅读，要基本了解伺服驱动器控制面板按
键的操作以及每个参数的具体说明和参数保存方法，同时还要保证电
机与伺服驱动器的接线是否合乎电气规则，要彻底防止有短路，开路，
欠压，过压的事情发生。
初步调试时注意事项：第一次调试时，要确保电机在无负载状态下进行，以免调
试时损坏其他机械零件，调试时可以让电工将所有线连接
好之后，在将我们公司的控制器与您的伺服驱动器连接
好。
最后在接通总开关电源给控制器和驱动器上电，在上
电后如果控制器和伺服驱动器面板都没显示，可能是线路
问题，断电马上核对。
在伺服驱动器上电显示无报警工作状态下进行以下参数设置：
按照下表设置参数
1.参数设置好之后请一定将参数保存好，以免驱动器掉电发生数据丢失。
2.注意：在没有报警和任何异常情况后，内部伺服使能（SON）会使电机处于自锁状态，此时主轴用手是无法扭动的。
3.最后可以用2011送料控制器进行调试，初步调试时可以用面板上的手动按钮来驱动电机的启动，如手动正反转控制键可以驱动电机正反启动，表示调试成功。
4.具体转速，精度，和距离的参数设置请自己参考现场机械传动装置来设置。
5.以上参数的设置只是使伺服驱动器和2011送料控制器工作而设
定的一些基本参数，不能一次性保证可以完全使电机工作起来，需要现场逐步调试来修改参数才能达到最终效果。
如果有问题可及时与我们联系和伺服驱动器厂家来联系。
精敏数字机器公司技术支持：严工
电话：。
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功能说明高性能化功能模型跟踪控制制振控制在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。
利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。
与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使其减低，实现高伺服增益的驱动。
通过该功能，改善伺服特性。
机械共振抑制泸波器转矩指令泸波器当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。
由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令泸波器抑制轴共振。
速度观测控制模式开关由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。
为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环的P1（比例积分）控制和P（比例）控制可切换。
从而抑制过调和欠调。
前馈补偿偏置因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。
当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用。
零箝位功能使用速度控制时，有时即使速度指令为“0”，由于漂移亦会产生移动。
零箝位动作就是与速度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而使其停转的功能。
功能简单设定功能在线自动调整电机自动判别功能连接即动，简单设定。
由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服增益。
伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警显示。
累积负载率监控再生负载率监控可监控转矩指令的有效转矩运算值。
可监控再生电力的负载率。
累积负载率再生负载率80% 50%再生过载报警密码设定再生过载报警前，可预先发出信号。
避免不经意间改写用户参数。
计算机接口点动运行标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定，速度转矩指令，监控波形的描绘及1：N通讯（N=14）。
无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行，便于试运转。
报警记忆即使电源掉电，亦可记忆10次过去发生的报警，便于故障判断。
灵活应用功能输入输出信号变换功能原点检索通过与上位控制器之间的输入输出信号的分配，在9个信号中可进行3类选择。
在码盘的原点脉冲位置定位停。
用于电机轴和机械位置的匹配。
多合一控制电流（转矩）限制除可分别使用位置，速度及转矩控制外，亦可进行各控制模式的切换。
限制通过电机的最大电流，抑制过大的转矩的产生，应用于防止机械损坏。
绝对值编码器编码器分频可使用绝对值编码器。
使用了绝对值编码器，将无需原点复位动作，断电复位后，可即时起动。
可对编码器脉冲任意分频，可自由设定上位制器的定位分辨率。
反转模式无需变更电机及码盘的连线，通过用户常数的设定，可根据正、反转指令将电机的运转方向，变更为其反方向。
标准逆转模式正转指令CCW CW反转指令CW CCW功能制动联锁防止超程输出带制动电机的制动开、关信号。
可与电机通电状态，转速状态取得联锁，切实保持制动。
当机械可动部超过其可移动范围时，停止驱动电机。
再生处理定位完成信号伺服驱动器通过再生处理电路，吸收伺服电机减速运行时等情况下产生的再生电力。
在负载惯量很大的情况下，或因运转条件不同，超过其功率时，需使用外置再生电阻。
检测偏差脉冲计数器中所记入脉冲数，是否已进入用户参数所设定的定位完成范围。
动态制动内部设定速度选择所谓动态制动，即机械在运行中停电或急停时，电机所产生的能量，通过电机电阻、外接电阻使其消耗掉的急停功能。
防止机械损坏及事故发生。
电机可运行于用户参数所设定的速度下。
（第1速度、第2速度、第3速度）指令脉冲软起动无应用所有指令脉冲形态（符号+脉冲串，CW脉冲+CCW脉冲，90℃相位差2相脉冲串）。
可设定电机的加减速时间，使运转平滑起动。
功能设定·显示用户参数种类用户参数No.名称单位下限上限出厂设定功能选择参数Pn000 功能选择基本开关*3- - - 0000 Pn001 功能选择应用开关*1*3- - - 0000 Pn002 功能选择应用开关2*3- - - 0000 Pn003 功能选择应用开关3 - - - 0002增益相关参数Pn100 速度环增益Hz 1 2000 40 Pn101 速度环积分时常数0.01/ms 15 51200 2000 Pn102 位置环增益1/s 1 2000 40 Pn103 惯量比% 0 10000 0 Pn104 第2速度环增益Hz 1 2000 40 Pn105 第2速度环积分时常数0.01/ms 15 51200 2000 Pn106 第2位置环增益1/s 1 2000 40 Pn107 偏置Min-10 450 0 Pn108 偏置幅宽指令单位0 250 7 Pn109 前馈% 0 100 0 Pn10A 前馈泸波时常数0.01ms 0 6400 0 Pn10B 增益关系应用开关*3- - - 0000 Pn10C 模式开关（转矩指令）% 0 800 200 Pn10D 模式开关（速度指令）Min-10 10000 0 Pn10E 模式开关（加速度）10min-1/s 0 3000 0 Pn10F 模式开关（偏差脉冲）指令单位0 10000 0 Pn110 在线自学习相关开关*3- - - 0010 Pn111 速度反馈补偿*2% 1 100 100 Pn112 - 0 1000 100 Pn113 - 0 10000 1000 Pn114 - 0 400 200 Pn115 予置参数- 0 1000 32 Pn116 (请勿使用) - 0 1000 16 Pn117 - 20 100 100 Pn118 - 50 100 100位置相关参数Pn200 位置控制指令形态选择开关*3- - - 0000 Pn201 PG分频比*3 *5P/r 16 16384 16384 Pn202 电子齿轮比（分子）*3- 1 65535 4 Pn203 电子齿轮比（分母）*3- 1 65535 1 Pn204 位置指令加减速时常数0.01ms 0 6400 0 Pn205 多路旋转限制设定*1 *3Rev 0 65535 65535文档功能(接上页)种类用户参数No.名称单位下限上限出厂设定接点相应参数Pn507 抱闸指令输出速度水平Min-10 10000 100 Pn508 伺服关-抱闸指令等时间10ms 10 100 50 Pn509 瞬停保持时间Ms 20 1000 20 Pn50A 输入信号选择1*3- - - 2100 Pn50B 输入信号选择2*3- - - 6543 Pn50C 输入信号选择3*3- - - 8888 Pn50D 输入信号选择4*3- - - 8888 Pn50E 输出信号选择1 - - - 3211 Pn50F 输出信号选择2 - - - 0000 Pn510 输出信号选择3 - - - 0000其它参数Pn600 再生电阻功率*410W 0*410000*60*4 Pn601 予置参数（请勿使用）- 0 10000*60数据亦在[+32767～-32768]范围内进行处理。
※ 2 速度观测的用户参数在Pn110,1为[0]的情况下有效。
※ 3 该用户参数变更的情况下，为使其功能有效，主回路及控制电源off后，需要再次将电源ON（电源再上电）。
※ 4 通常设定为[0]。
再生电阻外置时，设定再生电阻的功率值（W）。
※ 5 PG（码盘）分频比，13位码盘（2048P/R）时，设定成2048以上时不分频。
※6上限值是适用伺服驱动的最大输出功率（W）。
报警显示监视面板显示报警码输出报警内容AL01 AL02 AL03×××伺服驱动器EEPROM数据异常（参数损坏）主回路检测部分异常参数设定异常电机、伺服驱动器容量不符○××过电流或散热器过热（1.5KW以上）○○×再生异常（电阻断路或短路）再生过载××○过压欠压○×○超速○○○过载（瞬时最大负载）过载（连续最大负载）DB过载突然电阻过载散热器过热（注）30W～1.0KW时显示×××编码器支持报警编码器和数检验编码器电池报警编码器绝对值报警编码器超速编码器过热速度指令A/D异常转矩指令A/D异常伺服驱动器系统异常○×○防暴走编码器清零异常、多转速限制设定异常编码器通讯异常编码器参数异常编码器回波异常○○×位置偏差过大×○×电源线欠相○○×主回路电源布线异常（注）○：LO信号，×Hi信号文档周边设备再生电阻5.5kw以上的伺服驱动器（SGDM-60以上），再生能量处理用再生电阻外接，对应于伺服驱动器的规格，需要如下再生电阻。
●外形图伺服包规格SGDM□再生电阻形式60ADA JUSP-RA 0475ADAJUSP-RA 051AADA1EADA规格W H D M1 M2 概略质量JUSP-RA 04 220 350 92 180 335 4kgJUSP-RA 05 300 350 95 250 335 7kg制动电源（LPSE-2H 01, LPDE-1H01形）●规格型号额定值接线（分色）(注)1 绝缘电阻：500V兆欧表100MΩ以上2 绝缘耐压：AC1500V 1分钟或AC1800V 1秒钟3 动作电压：DC90V.Max.1ADC4 环境温度：Max.60℃输入电压输出电压输入端输出端LPSE-2H01AC200V(AC180-230V)50/60HzDC 90 V黄，白红（+）黑（-）LPDE-1H01AC100V(AC90-120V)50/60Hz兰，白●外形图。