码垛机输送系统专业知识讲座
立体仓库讲座机械部分 (输送系统)
自动化立体仓库
北京机械工业自动化研究所
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3、结构介绍 3.1 上货输送系统
3.1.1上货输送系统是由链式输送机、辊式输送机、移载机
（升降台＋辊式输送机）、称重检测装置及货物检测装 置。
图1
自动化立体仓库
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3、结构介绍
3.1 上货输送系统 3.1.2. 各结构特点－链式输送机 链式机是由框架、驱动、链条 及尼龙导轨组成。
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3、结构介绍
3.3 穿梭车 3.3.3. 各结构特点……水平运行安全及认址装置 终端限位车挡： 在穿梭车下部 两端头装有缓冲撞头（材料可选用充 气或橡胶等），在地面两终端装有固 定车挡，防止穿梭车水平运行失控而 冲出轨道端部。 穿梭车也装有终端限位、限速开关 及认址装置，通过调整认址片和程序 保证穿梭车与输送机对接的精度。
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3、结构介绍
3.1 上货输送系统 3.1.5. 各结构特点-链条张紧装置 调整链条张紧装置上 调节螺杆两端的锁紧螺母， 即可调节链条的松紧度。
图1
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3、结构介绍
3.1 上货输送系统 3.1.6. 各结构特点……输送机高度调整 在输送机之间的对接处、 输送机与穿梭车对接处及与 堆垛机衔接处都需要调整输送机 的高低。 链式机链条的上表面应与货 架一层横梁的上表面一致。
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93、结构ຫໍສະໝຸດ 绍3.1 上货输送系统 3.1.3. 各结构特点……辊式输送机 辊式机是由框架、驱动、链条及辊子组成。
图1
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码垛机操作培训
维护保养
3个月定期保养： 1、检查主链驱动皮带有无翻松 2、检查转箱装置固定螺丝有无翻松 3、给推杆传动螺杆及导轨加油脂
维护保养
6个月定期保养： 1、主链、成品链链条加润滑油 2、清洁电柜风扇，电柜内部清尘 3、气动三联件换油、换滤芯 一年定期保养： 电机减速箱换油
自动运行时需留意的地方：
进箱数量及转向是否正常 推杆是否将箱子推到位 码垛链上面的托板是否到位（贴着止板 阀）
自动运行过程中出现任何问题
1、按急停，让机器暂停运作。（注意：不 能按“停止”按钮！） 2、排除问题后，按复位，输送带恢复工作， 再按一次复位，机器人恢复工作。
生产过程中以下三种情况的操作
二、急停 生产过程中，遇到紧急情况，按“急停”按钮， 码垛机全部部件停在原位。 对策： 1、排除故障后，松开“急停”按钮。 2、将进箱链最靠近主链的箱子拿掉。 3、按1次复位，输送部分开始运转，再按1次复 位，机器人开始运转。 注意：此种情况下不需要按“启动”按钮！
生产过程中以下三种情况的操作
自动运行前切记！
检查输送带、滚筒上面有无异物 检查机器人是否停在安全的位ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ 检查各光眼是否正常工作 检查板库链上面有无托板，如有托板则 将其移至检测光眼处 检查压缩空气是否打开
自动运行码垛机
1、释放所有急停开关，接通电源。 2、将操作面板上的手、自动选择开关打到 自动状态。 3、在触摸屏上选择码垛类型，选定后按 “确认”按钮。 4、确定机器人已经启动完毕之后，长按启 动按钮，直到蜂鸣声音结束，电源指示 灯由黄色变成绿色。
三、停止（暂停） 生产过程中，如因生产需要，按“停止”按钮， 码垛机输送部分立刻停止，机器人完成最后一 次抓取后停止。 对策： 1、把进箱链最靠近主链的箱子拿掉。 2、按1下“启动”按钮，码垛机恢复正常运行。 注意：此种情况下不能长按“启动”按钮！
码垛机安全承诺制度培训
一、前言码垛机作为现代化生产中的一种重要设备，广泛应用于各行各业。
然而，码垛机在运行过程中存在着一定的安全隐患，为了确保生产安全，提高员工的安全意识，降低事故发生率，特制定本码垛机安全承诺制度培训。
二、培训目标1. 提高员工对码垛机安全知识的了解和认识。
2. 增强员工的安全意识，提高自我保护能力。
3. 规范员工操作行为，降低事故发生率。
4. 建立健全码垛机安全管理体系，确保生产安全。
三、培训内容1. 码垛机基本原理及结构码垛机是一种自动化、高效、高精度码垛设备，主要由输送系统、码垛系统、控制系统、电气系统等组成。
通过了解码垛机的基本原理和结构，员工可以更好地掌握设备操作。
2. 码垛机安全操作规程（1）操作前准备1）检查码垛机各部件是否完好，紧固件是否牢固。
2）检查电气系统是否正常，设备各部位有无异常。
3）检查安全防护装置是否齐全、有效。
（2）操作过程1）启动码垛机，观察设备运行是否正常。
2）根据生产要求，调整码垛参数，确保码垛质量。
3）操作过程中，密切关注设备运行状态，发现异常立即停机检查。
4）操作结束后，关闭码垛机，清理现场。
（3）紧急停机1）设备发生故障时，立即停机检查。
2）发现有人或物品进入危险区域，立即停机。
3）设备出现异常声音、异味、烟雾等情况，立即停机。
3. 码垛机安全防护装置及使用（1）防护装置种类1）防护罩：用于保护操作人员避免接触到旋转部件。
2）急停按钮：用于紧急停止设备运行。
3）安全栅栏：用于隔离危险区域。
4）光电传感器：用于检测危险区域是否有人或物品。
（2）防护装置使用1）正确安装和使用防护装置。
2）定期检查防护装置的完好性。
3）发现防护装置损坏，及时更换。
4. 码垛机事故案例分析通过分析典型事故案例，使员工了解事故原因，提高安全意识。
5. 码垛机安全承诺制度（1）遵守国家安全生产法律法规，严格执行本制度。
（2）积极参加安全教育培训，提高自身安全素质。
（3）严格遵守操作规程，确保设备安全运行。
码垛机：完整指南
码垛机：完整指南什么是码垛机？码垛机是一种机器，可让您快速有效地在托盘上堆叠和组织产品。
公司的码垛过程是需要更高精度和注意力的基本阶段之一：确保产品安全并避开事故尽快存储或运输货物使用的仓库表面因此，码垛机允许货物以安全有序的方式存储。
通过这种方式，可以通过快递以尽可能少的包裹数量运输大量货物。
码垛机可以是自动的，也可以是半自动的。
自动码垛机连接到一个处理系统，该系统允许将货物和托盘运输到目的地区域。
在半自动码垛机的情况下，工人用手或叉车手动将托盘移动到位。
码垛机如何工作？码垛机由刚性结构构成，配备夹具的机械臂在其上垂直和水平滑动，以将货物从存储点（例如包装线末端）运输到托盘。
机械臂通过沿 4 个直线轴平移并同时围绕其自身的垂直轴移动，下降到夹具在抓取时打开并拾取要堆叠在托盘上的产品所需的高度。
码垛机遵从绘图板期间建立的路线，目的是将产品定位在标准尺寸的托盘上或编程码垛方案调配的位置。
通过触摸屏面板，操作员设置机器必需自主执行工作的条件，全部这些都以比手动工作更高的工作速度进行。
码垛机型号有哪些？当今市场上的码垛机有多种类型：直角坐标码垛机：用于需要高强度工作速度和高定位精度的情况。
它们是简单、牢靠和快捷的系统，需要最小的尺寸。
适用于大多数不同类型的产品。
分层码垛机：适用于高生产需求，它们能够在托盘上转移整层产品，获得极其稳定和紧凑的托盘带磁头：用于码垛金属产品机器人码垛机：它们适用于很多行业，是精准明确、快速和快捷的码垛机。
机器人码垛解决方案适用于那些需要特别品质的坚固性、多功能性和生产速度的人。
带码垛机的工厂的优势任何管理相当数量的托盘的公司都适合投资码垛系统，这要归功于它在经济和组织方面的巨大好处。
货物在托盘上的定位需要大量时间和工人的使用，既有物理和经济后果，也有误差幅度。
出于这个原因，很多不同行业和规模的公司都使用码垛解决方案，获得了巨大的优势。
特别：人事费用削减70%。
管理成本节省 35%。
机器手码垛机培训课件
码垛机基本组成部分以及各部位功能
3.自动托盘库
功能：自动将多层托盘逐一放到输送 带，实现托盘的连续供给。 由一台减速机提供动力，通过轴 与吊带带动升降架沿轨道垂直上 升，下降时，减速机反转，升降 架靠重力下落。摇臂的开合由电 磁阀带动两件MDBB50-200气缸配 合完成。通过接近开关和磁力开关 检测到达的位置，信号反馈至plc 后执行下一步动作。
码垛机培训课件
山东新银麦啤酒有限公司 2015.08
培训学习目标
1.从结构入手，进一步加深对码垛机工作原理的 认识和掌握。
2.进一步统一并规范化操作，提升操作技能。
3.全面掌握码垛机各部位润滑点，增强自主保养能 力。
4.学习交流常见故障和易损部件，强化维修维护技 能。
5.学习交流操作维修维护过程中安全规程和注意事 项，安全生产，避免人机事故的发生。
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一.基本结构和工作原理
• 3.码垛机工作流程及其工作原理
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码垛机工作流程及其工作原理
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码垛机工作流程及其工作原理
1.箱输送——由封箱机包装好并喷码的成品箱 子会进入到箱输送区域，在接近转箱输送的区 域设置有检测光电，用于检测是否堵箱，当此 光电被遮挡设定的时间段后会触发停止信号， 输送带即停止输送，日常应保持光电开关的干 燥和清洁。 2.差速输送——共有两处4组同样的差速 输送带，两条桶形皮带经由减速链轮链条 形成差速传动，将紧贴的箱子分开，以 使计数器准确运行。当箱体不能有效分开 或间隙太小有可能计数错误，导致报警， 同样要保持反射板和光电发射器的清洁。
注：抓手移动过程看似缓慢， 实际抓手移动非常迅速，机器人 启动中，进入其活动范围非常危 险，严禁启动中入内。
码垛机操作规范PPT学习教案
部件名 Z轴滚珠丝杠 Z轴线形导轨
R轴滚珠丝杠
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R轴线 形导轨
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θ轴旋转轴承
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回转球面轴承
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Z轴滚珠丝杠轴承台
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R轴滚珠丝杠轴承台
推荐润滑脂
更换时间
加油方法
昭和壳牌 爱万利：EP2
或 新日本石油
EPNOC :AP(N)2
请在集中加油指定 处加入润滑脂，直 到填充处溢出新的
润滑脂
针对油膜损耗， 每2000小时或3个
机器人码垛步骤
现场码垛的整齐度首先根据码垛所在步骤来修改。 举例：假如我们第一层第二步需要左移5公分，修改数据Y +50。复制数据至第3、5、7层。再次 查看码垛效果。
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机器人控制柜主菜单介绍
点击
，进入数据包、速度设置界面；此时我们可
以根据当前需要生产的品种选择对应的数据包、速度等；
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注意事项
1、机器人每码完一垛，叉车叉走后请按机器人后面对应 栈板的复位键，否则不会继续码包； 2、紧急情况下请直接按下机器人控制柜面板上的急停按 钮，在根据实际情况进行处理调节； 3、在机器人运行过程中，请勿越过警示线和安全护栏进 入防护区域。若要进入安全防护栏内进行维修等工作， 务必关闭电源，停止机器人运行。生产操作人员巡视时 注意安全，注意抓手码垛路径，避免碰撞。 4、在机器人运行过程中，请勿用手触摸限位开关及光电 开关等传感器，以免引起机器人误动作。
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日常维护：抓取点的检查调整
在正常使用情况下，我们要求每次 轮班检 查一次 ，每2 周要使 用示教 器对抓 取点做 一次校 对。
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日常维护 2.EC-201机 型 加 油 指 示 图
码垛机操作培训41页PPT
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27、法律如果不讲道理，即使延续时 间再长 ，也还 是没有 制约力 的。— —爱·科 克
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28、好法律是由坏风俗创造出来的。 ——马 克罗维 乌斯
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29、在一切能够接受法律支配的人类 的状态 中，哪 里没有 法律， 那里就 没有自 由。— —洛克
44、卓越的人一大优点是：在不利与艰 难的遭遇里百折不饶。——贝多芬
45、自己的饭量自己知道。——苏联
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30、风俗可以造就法律，也可以废除 法律。 ——塞·约翰逊
码垛机操作培训
41、学问是异常珍贵的东西，从任何源泉吸 收都不可耻。——阿卜·日·法拉兹
42、只有在人群中间，才能认识自 己。——德国
43、重复别人所说的话，只需要教育； 而要挑战别人所说的话，则需要头脑。—— 玛丽·佩蒂博恩·普尔
码垛机功能介绍
码垛机功能介绍
要想了解码垛机的功能，麦格小编先简单介绍一下码垛机的定义：
码垛机是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板（木质、塑胶）上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。
本设备采用brLC+触摸屏控制，实现智能化操作管理，简便、易掌握。
可大大地减少劳动力和降低劳动强度。
码垛机是输送机输送来的料袋、纸箱或是其它包装材料按照客户工艺要求的工作方式自动堆叠成垛，并将成垛的物料进行输送的设备。
1、选用触摸屏操作完结人机对话，可显示出产速度，毛病缘由及方位，自动化程度高。
2、安全门、罩设有电器感应设备，当罩门翻开时，机器停止工作，可对人员进行维护。
3、堆垛方法的调整便利、简略，可在触摸屏上进行。
4、堆垛稳定、高效，可大大节约人力。
5、纸箱供给系统选用刹车马达操控，确保按预先设定好的方位输送纸箱，不用替换堆垛零件即可以完结几种堆垛方法。
以上麦格小编介绍了码垛机的定义以及码垛机的功能，希望通过麦格小编的介绍，能够对码垛机有了基本的认识，您要是想详细了解码垛机，可以联系我们！。
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* 关节机器人码垛机
本文•档所产提品供汇的集信息区仅部供分参输考送之用设，备不（能看作视为频科资学料)依据，请勿模仿。文档如有不
缓停输皮带送机 设备工当作之处原，请理联：系本人或网站删除。
A01. 1
GK-A01.1
A01. 2
GK-A01.2
A01. 3
GK-A01.3
A01. 4
GK-A01.4
汇集缓停 皮带机
A02.
A02.
A02.
1 GK-A02.1
2 GK-A01.2 3 GK-A01.3
产品汇集控制的原则：
1、先到先走，物料先到达检测点时该皮带机上 的物料优先通过。
2、两边的物料同时到达检测点时，主线优先。 汇集缓停皮带机停止，主线上物料优先通过。
2、在PLC程序中检测物料的有与无是靠光电开关来实现的，如果光电开关出 现异常，那控制就会出现问题。从上条信息中不难看出有物料遮挡光电开关 与光电开关或反射板位置变化后所体现出的状态时一至的。在PLC程序中会 得到同样结果。
3、根据上述原理就会出现这样的故障状态。
当支线光电开关有问题，后段主线正常运行，与它对应的主线物料到达光电 开关位置时，该主线皮带机就会停下来，并且将不1.1
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尽量把前边输送设备上的物料持续向后输送的控制方法： 控制方法如下： 当后端输送设备停止运行后，紧挨着他前边的输送设备上安装
的物料检测光电开关未检测到物料时,该输送设备继续运行。 当后端输送设备停止运行后，紧挨着他前边的输送设备上安装
的物料检测光电开关检测到物料，该输送设备停止运行。 其目的就是尽量把前边输送设备上的物料持续向后输送。 最大限度地减少输送设备的停顿次数，把物料持续向后输送。
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• 产品汇集区部分输送设备 • 产品汇集后输送设备 • 金属检测机（用户可选设备） • 动态复检称（用户可选设备） • 剔除机（用户可选设备） • 托盘自动发送机 • 托盘转角输送机 • 码垛位辊道机 • 重托盘辊道机 • 终端重托盘无动力辊道机 • 输送控制系统
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顶升缸缸 电磁阀
支撑缸缸 电磁阀
支撑汽缸动作 顶升0%位置 顶升50%位置 顶升100%位置 DC 24V+ DC 24V支撑汽缸支出位置检 支撑汽缸收回位置检 顶升0%位置检测 顶升50%位置检测 顶升100%位置检测
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满足发送托盘条件：下层没托盘，上下层有托盘，升降气缸在0%位置， 链条机停止状态，支撑臂在支出状态。
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步骤1、升降汽缸升到100%位置。（使托盘脱离支撑臂）
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1、在接线正确的情况下，当有物料遮挡住光电开关的光路时，致使光电开关 接收不到由反射板反射回来的光线，光电开关窗口中的LED会被点亮（此时 其内部继电器由开点转换成闭点信号）。如果光电开关或反射板位置变化后， 会出现同样的接收不到反射光的状况，此时可会使内部继电器的开点转换为 闭点。
机链条上，汽缸继续下落，脱离托盘。该 托盘此时即可随时被输送出去。
步骤6、当码垛位置没有托盘时，自动启动托盘输 送链条机，把托盘输送到预定位置。
托盘发送单元开始动作的条件： 链条机上没托盘、托盘库上层有托盘、 链条机在停止状态、升降汽缸在0%位置 支撑臂在支出状态。
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步骤2、支撑汽缸收回支撑臂。（为下落托盘做准备）
本• 文托档盘所提自供的动信发息仅送当供单之参处考元，之请用工联，作系不能本原作人理为或科网：学站依删据除，。请勿模仿。文档如有不
当与其对应的主线光电开关出现问题，支线皮带上的物料运动到它的光电开 位置停下后，就再也不会启动了。
4、所有输送机在后端设备突然停车后，本着继续向后运送物料的原则，只有 当在该设备上的物料被其自身的光电开关检测到后，才停止该输送设备。
后端输送设备接触器的辅助触头是PLC程序中判断后端设备运行的信号。
所以接触器辅助触头接触的好坏也会直接影响到控制效果。
步骤3、升降汽缸降到使上个托盘叉孔刚好对准托盘支撑臂位置（50%）。 步骤4、 此时支撑臂支出，卡住上个托盘，保证1个托盘落下。
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步骤5、升降汽缸下落，把托盘落到托盘输送链条机链条上，汽缸继续下 落（0%），脱离托盘。该托盘此时即可随时被输送出去。
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步骤1、升降汽缸升到100%位置。 步骤2、支撑汽缸收回支撑臂。 步骤3、升降汽缸降到使上个托盘叉孔刚好
对准托盘支撑臂位置。 步骤4、支撑臂支出，托住上一个托盘。 步骤5、升降汽缸下落，把托盘落到托盘输送链条