交流伺服驱动器用户手册2
DA98A系列全数字式交流伺服驱动装置说明书
本产品异常意外事故。
验收
小心
● 损坏或有故障的产品不可投入使用。
运输
小心
● 必须按产品储运环境条件储存和运输。 ● 不得超高堆放�防止跌落。 ● 转运时产品应包装妥善。 ● 不得拖曳电线、电机轴和编码器搬运伺服电机。 ● 伺服驱动器及伺服电机不得承受外力及撞击。
安装
小心
伺服驱动器和伺服电机� ● 不得安装在易燃品上面或附近�防止火灾。 ● 避免振动�严禁承受冲击。 ● 受损或零件不全时�不得进行安装。 伺服驱动器� ● 必须安装在足够防护等级的控制柜内。 ● 必须与其它设备间保留足够的间隙。 ● 必须有良好的散热条件。 ● 防止尘、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃易爆物质侵入。 伺服电机� ● 安装务必牢固�防止因振动松脱。 ● 防止液体侵入损坏电机和编码器。 ● 禁止敲击电机和电机轴�以免损坏编码器。 ● 电机轴不可承受超越极限的负荷。
力川A6系列交流伺服驱动器用户使用手册说明书
力川A6系列交流伺服驱动器用户使用手册目录第一章安全注意事项 (1)第二章电气规格 (1)2.1 规格 (1)2.2 驱动器型号与电机的组合.................................................. 错误!未定义书签。
第三章安装 (2)3.1 伺服驱动单元的安装 (3)3.1.1安装环境 (3)3.1.2安装方法 (3)3.1.3安装尺寸 (4)3.2 伺服电机的安装 (4)3.2.1安装环境 (4)3.2.2安装方法 (4)第四章接线 (5)4.1 端子说明 (5)4.2 主电路配线 (6)4.2.1 主电路端子定义 (6)4.2.2 主电路电源端子（弹簧式）使用方法 (6)4.2.3主电路接线 (7)4.3 接线端子定义 (8)4.3.1 通讯端子定义（CN1/CN2） (8)4.3.2 控制端子定义（NC3） (8)4.3.3 编码器端子定义（NC4） (8)4.4 控制信号端子接线原理 (10)4.4.1 DI输入电路 (10)4.4.2 高速脉冲输入电路 (10)4.4.3 DO输出电路 (11)4.4.4 模拟量输入电路 (12)4.4.5 脉冲反馈输出电路 (12)第五章控制模式说明 (13)5.1 位置模式说明 (13)5.1.1 位置模式接线图 (13)5.1.2 外部位置模式相关功能 (14)5.1.3 位置模式通讯控制 (15)5.2 速度模式说明 (16)5.2.1 速度模式接线图 (16)5.2.2 外部速度模式相关功能 (17)5.2.3 通讯控制切换内部速度 (18)5.3 转矩模式说明 (19)5.3.1 转矩模式接线图 (19)5.3.2 外部转矩模式相关功能 (20)5.4 增益参数调节 (21)5.5 DI/DO口功能配置详细说明 (23)5.5.1 DI功能说明 (23)5.5.2 DO功能说明 (25)5.5.3 DI/DO口极性配置 (26)5.5.4 DI口控制方式 (27)第六章参数说明 (28)6.1 基本参数说明 (28)6.2 扩展参数说明 (42)第七章面板显示与按键说明 (57)7.1 按键界面介绍 (57)7.2 各模式切换示意图 (57)7.3 监视参数切换 (58)7.4操作说明 (60)7.4.1 设置参数 (60)7.4.2 JOG模式 (61)7.4.3 初始化参数 (62)7.4.4 伺服回零点 (62)7.4.5 报警清除 (63)第八章报警说明 (64)第九章 MODBUS RTU协议 (66)9.1 读取参数命令 (66)9.2 写单个寄存器命令（0x06） (67)9.3 写多个寄存器命令（0x10） (67)9.4 响应异常及错误码 (68)9.5 通讯保存参数 (68)附录：伺服回零方式 (69)A6伺服驱动器用户手册-1-第一章安全注意事项使用伺服驱动系统前，请仔细阅读设备相关注意事项，务必遵守安装调试安全预防措施和操作程序。
智辉交流伺服驱动器用户手册
● 驱动器连接的必须是适配的三相交流伺服电机，驱动
器端子排 U、V、W 端子必须与交流伺服电机 U、V、 W 相接线一一对应。 ● 驱动器的正反转不能通过调 U、V、W 相来实现，否 则会发生危险。
（2）操作与维护
● 必须检查驱动器型号与电机配对正确、接线无误、 电机和所连接设备要固定好，才能连接电源。在接 通电源、启动电机、复位报警前，操作人员应远离 电机和设备及采取预防措施，否则机械设备可能产 生意想不到的动作伤及操作人员。
第二章 安装与接线············································································· 4 2.1 安装要求················································································· 4 2.2 标准连接················································································· 5 2.2.1 位置控制方式·································································· 5 2.2.2 速度控制方式·································································· 6 2.2.3 转矩控制方式·································································· 7 2.3 配线规格················································································· 7 2.4 配线方法················································································· 8 2.5 注意事项·····································································服
AE5000交流伺服驱动器用户手册_P2.2修正
AE5000交流伺服驱动器用户手册交流伺服驱动器用户手册版本 时间 备注P1A 2013.06 新建P2A 2014.03 1.更新1.2节伺服单元外观说明2.通用伺服轴口按照安川定义，更新了2.2节3.更新了2.3、2.4、2.6节4.更新了3.1节5.更新了第九章P2.1 2014.05 1. 增加了5.5.3增益切换功能描述2. 增加了5.5.4模式开关功能描述3. 把所用的图号及表号去掉4. 增加了摩擦力补偿部分功能描述5. 更新参数列表中参数取值范围P2.2 2015.08 1. 更新了7.1、7.2节中报警部分内容2. 更新了一些文字描述符号最大适用电机容量 kW符号最大适用电机容量 kW 5R55R47R68R61201101801602002103302701.6伺服单元日常维护下面说明伺服单元的维护和检查。
伺服单元不需要日常检查，但对下列事项一年至少需要检查一次以上。
检修项目检查间隔时间检修要领故障情况时的处理外观检修至少每年一次不得有垃圾、灰尘、油迹等请用布擦拭或用气枪清扫螺丝的松动端子排、连接器安装螺丝等不得有松动请进一步紧固引脚编号信号名称类型功能描述1GND输入 地2GND输入 地3__ _4SEN输入 绝对值编码器使能5VCMD+输入 模拟控制+6GND输入 地7 PPULSE+输入P命令+8 PPULSE-输入P命令-9 T_REF输入转矩模拟控制+10 GND输入地11 PDIR+输入P命令方向+12 PDIR-输入P命令方向-13 __ _14 CLR-输入位置清除-15 CLR+输入位置清除+16 __ _17 OZ输出编码器Z信号开路输出18 __ _19 CHZ输出原点信号Z+20 /CHZ输出原点信号Z-21 __ _22 __ _引脚编号信号名称类型功能描述1GND输入 地2GND输入 地3__ _4SEN输入 绝对值编码器使能5-- -6GND输入 地7 PPULSE+输入P命令+8 PPULSE-输入P命令-9 ---10 GND输入地11 PDIR+输入P命令方向+12 PDIR-输入P命令方向-13 __ _14 CLR-输入位置清除-15 CLR+输入位置清除+16 __ _17 OZ输出编码器Z信号开路输出18 __ _19 CHZ输出原点信号Z+20 /CHZ输出原点信号Z-21 __ _22 __ _23 __ _A B CD24V47A B CD按键功能介绍：按键名称功能介绍 MODE/SET 5种工作模式之间循环切换▲/▼ 参数模式：选择参数时，增/减参数号 编辑参数时，增/减参数值 参数管理模式：选择执行的管理功能 监视模式：选择监视菜单 缺省模式：有多个报警时，切换显示多个报警辅助模式：选择辅助功能时，增/减功能号Jog 时，正转或者反转Jog 下编辑速度手动调速时增/减速度◄/DATA短按（时间短于1s ）：左向循环移动编辑位长按（时间长于1s ）：确认选择的菜单确认执行此功能确认写入编辑的参数有报警产生时，按下此键清除报警注：在参数模式下，修改参数并保存后，参数值被写入RAM中；断电后，修改后的参数值将无法被保存；若要对参数进行保存，按MODE键进行切换，当进入E-SET界面后，按DATA键确认，此时，断电后，修改的参数即可被保存在EEPROM中。
YMC_驱动器使用说明书
6.1 初次运行 ..............................................- 49 6.2 位置控制模式 ..........................................- 50 -
V3.0
-1-
杭州英迈克电子有限公司
3.2 输入/输出接口类型 ....................................- 25 -
3.2.1 数字输入信号接口........................................................................................ - 25 3.2.2 数字输出信号接口........................................................................................ - 27 3.2.3 模拟输入接口................................................................................................ - 29 3.2.4 编码器信号输出............................................................................................ - 31 3.2.5 编码器 Z 信号 OC 输出................................................................................. - 32 3.2.6 位置环脉冲输入接口.................................................................................... - 33 -
交流伺服系统说明书
交流伺服驱动器说明书
后再次通电。
12 CCW 驱动 FSTP Type1 CCW（逆时针方向）驱动禁止输入端
禁止
子。
FSTP ON ：CCW 驱动允许，电机可
以逆时针方向旋转；
FSTP OFF：CCW 驱动禁止，电机禁止 逆时针方向旋转。
注 1：用于机械超限，当开关 OFF 时， CCW 方向转矩保持为 0。
注 2： 可以通过设置参数 PA20＝1 屏
z 由于伺服电机流过高频开关电流，因此漏电流相对较大，电机接 地端子必须与伺服驱动器接地端子 PE 连接一起并良好接地。
4
交流伺服驱动器使用手册
z 因为伺服驱动器内部有大容量的电解电容，所以即使切断了电源， 内部电路中仍有高电压。在电源被切断后，最少等待 5 分钟以上， 才能接触驱动器和电机。
z 接通电源后，操作者应与驱动器和电机保持一定的距离。 z 长时间不使用，请将电源切断。 z 本接线图针对 ACM 系列伺服电机。
1.4.2 安装方法
z 水平安装：为避免水、油等液体自电机出线端流入电机内部，请将 电缆出口置于下方。
z 垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，须注意并防止减速 机内的油渍经由电机轴渗入电机内部。
z 电机轴的伸出量需充分，若伸出量不足时将容易使电机运动时产生 振动。
z 安装及拆卸电机时，请勿用榔头敲击电机，否则容易造成电机轴及 编码器损坏。
26 伺 服 报 警 ALM＋ Type2 伺服报警输出端子。
输出
ALM ON：伺服驱动器无报警，伺服
报警输出 ON（输出导通）；
27
ALM－
ALM OFF：伺服驱动器有报警，伺服
报警输出 OFF（输出截
止）。
28 定 位 完 成 COIN Type2 定位完成输出端子。
华兴数控SP500B DM500 ADM500全数字式交流伺服驱动器安装操作手册说明书
版本：V1.0全数字式交流伺服驱动器适用机型：SP500B/DM500/ADM500安装操作手册 全数字式交流伺服系统目录目录 (1)第一章产品概述 (3)1.1SP500B、DM500、ADM500系列交流伺服驱动器 (3)1.2SJT系列交流伺服电机 (3)第二章产品规格 (4)2.1SP500B、DM500、ADM500伺服驱动器规格 (4)2.1.1 型号说明 (4)2.1.2 规格与性能参数 (5)2.1.3 伺服驱动器安装尺寸图 (6)2.2SJT系列交流伺服电机规格 (8)2.2.1 型号说明 (8)2.2.2 规格与性能参数 (8)2.2.3 安装尺寸图 (10)2.3隔离变压器规格 (13)第三章接线 (14)3.1配线规格要求 (14)3.1.1 电源端子TB (14)3.1.2 编码器接口CN1 (14)3.1.3 控制信号接口CN2 (14)3.2标准接线 (15)3.3SP500B、DM500、DM500A系列伺服驱动器端子信号与功能 (22)3.3.1 电源端子TB (22)3.3.2 编码器接口CN1和控制信号接口CN2 (22)3.4SP500B、DM500、DM500A系列伺服驱动器信号接口电路 (31)3.4.1 开关量NPN型输入接口 (31)3.4.2 开关量单端输出接口 (32)3.4.3 开关量双端输出接口 (33)3.4.4 脉冲量输入接口 (34)3.4.5 增量式光电编码器输入接口 (35)3.4.6 位置反馈输出接口 (36)3.5SJT系列伺服电机端子信号与功能 (36)第四章操作与显示 (37)4.1键盘操作 (37)4.2参数设置（PA-） (37)4.3参数监视（D P-） (38)4.4参数管理（EE-） (39)4.5速度试运行（S R-） (40)4.6JOG点动运行（J R-） (40)第五章参数 (41)5.1参数简介 (41)5.2参数内容及意义 (43)第六章功能应用 (47)6.1基本性能参数的调试 (47)6.2伺服电机旋转方向的切换 (49)6.3电子齿轮的设置 (49)6.4启停特性的调整 (50)6.5驱动器更换配套伺服电机 (50)6.6控制方式的应用 (51)6.6.1 脉冲位置控制方式(PA3=0)与脉冲速度控制方式(PA3=4) (51)6.6.2 内部速度控制方式(PA3=1) (51)6.6.3 主轴控制方式(PA3=5) (52)6.6.4 速度/位置控制方式(PA3=6) (54)6.7使能与报警时序图 (56)6.8抱闸应用 (57)6.8.1 松闸流程 (58)6.8.2 抱闸流程 (58)第七章故障诊断 (61)7.1保护诊断功能 (61)7.2故障分析 (62)7.3驱动器故障解决 (64)第八章保养与维护 (65)第一章产品概述1.1 SP500B、DM500、ADM500系列交流伺服驱动器SP500B、DM500、ADM500系列全数字式交流伺服驱动器为本公司自主研发生产，具有集成度高、体积小、响应速度快、保护完善、可靠性高、易于安装等一系列优点。
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5）位置信号输出功能
伺服驱动器将光电编码器信号经长线驱动器输出，可以用作上位机的位置反馈信号。
6）内部速度指令功能
伺服驱动器可以通过外部接点选择内部预置的四种速度。
1.3 SA系列交流伺服的规格和特性
1.3.1 规格
伺服驱动器型号SA-
10A
15A
20A
30A
50A
输入信号
位置指令脉冲
输入脉冲类型
符号位＋脉冲列，具有90°相位差的两相脉冲序列，正转脉冲序列+反转脉冲序列
输入脉冲形式
线驱动器（5v电平），集电极开路（5v或12v）
输入脉冲频率
线驱动器450kpps，集电极开路200kpps
控制信号
清除信号,禁止输入信号
内置集电极开路用电源
+15v(内接1kΩ上拉电阻)
CCW（逆时针方向）转矩限制输入端子
FIL ON：CCW转矩限制在参数PA36范围内
FIL OFF：CCW转矩限制不受参数PA36限制
注1：不管FIL有效还是无效，CCW转矩还受参数PA34限制，一般情况下参数PA34>参数PA36
CN1_40
CW转矩限制
RIL
Type1
CW（顺时针方向）转矩限制输入端子
速度控制方式
性能
调速范围
1：5000
稳速精度
负载变化率为0-100%时，
转速变化率≤最高速的0.05%
频率特性
250HZ
速度指令输入
模拟速度指令电压
DC +/- 10V
输入阻抗
10KΩ
内部指令电源
+/- 15V
位置控制方式
功能
速度偏置设定
0-409.6rpm
前馈补偿
0-100%
定位完成设定
0-250指令单位
输入输出信号
位置反馈信号输出
A相, B相, Z相,线驱动器输出
状态信号输出
报警信号,定位完成信号,伺服准备好信号
模拟监视信号输出
速度信号,负载信号
控制信号输入
伺服使能,禁止正转驱动,禁止反转驱动,报警清除,
正转转矩限制,反转转矩限制,
内置功能
能耗制动功能
伺服报警,主回路断开时动器周围温度不致持续升高，电柜内应有对流风吹向驱动器的散热器。
3．连接
3.1 接口信号标准
在交流伺服单元和电气柜之间传输信号时，须遵循以下输入输出信号规则。
3.
图3.2Type1开关量输入接口
此信号是从外界输入到交流伺服单元的
a)由用户提供外部直流电源，DC12~24V，电流≥100mA；
RIL ON：CW转矩限制在参数PA37范围
内
RIL OFF：CW转矩限制不受参数PA37限制
注1：不管RIL有效还是无效，CW转矩还受参数PA35限制，一般情况下|参数PA35>参数PA37
CN1_1
CN1-2
伺服准备好输出
SRDY+
SRDY-
Type2
伺服准备好输出端子
SRDY ON：控制电源和主电源正常，驱动器没有报警时，伺服系统接收到 UI1信号（相当于位置环准备好信号PRDY）后，完成主电路上电过程，伺服准备好输出ON
Type2
P
定位完成输出端子
COIN ON：当位置偏差计数器数值在设定的定位范围时，定位完成输出ON
速度到达输出
SCMP+
SCMP-
Type2
S
速度到达输出端子
SCMP ON：当速度到达或超过设定的速度时，速度到达输出ON
CN1_20
输出端子的公共端
DG
控制信号输出端子的地线公共端
CN1_31
编码器A相输出
有可能损坏伺服驱动器。
2.
2.1外形尺寸
单位：mm
2.2 环境要求
将伺服驱动器安装在满足下列条件环境中：
1）环境温度
单元的环境温度0—55℃
电气柜的环境温度0—45℃
2）湿度
一般湿度低于或等于95%RH，无冷凝
3）振动
运行过程中低于0.5G
4）空气
无具有腐蚀性或导电的尘埃直接沉积到电路上。
2.3 伺服单元的安装
2）再生能量处理功能
伺服驱动器内置再生能量处理电路和再生制动电阻。当伺服电机起制动频繁或负载惯量过大
时，则必须使用外置再生制动电阻。
3）能耗制动功能
在伺服驱动器断电、伺服驱动器故障时，电机处于不受控状态。能耗制动功能可以使电机处
于能耗制动状态，使电机马上停止，避免机械部件受损。
4）双电子齿轮功能
为满足机械加工的需要，伺服驱动器内置有双电子齿轮功能，即通过外部触点信号来切换第
电机必须是静止的；
注2：打到SON ON后，至少等待50ms
再输入命令；
CN1_26
报警清除
ALRS
Type1
报警清除输入端子
ALRS ON：清除系统报警
ALRS OFF：保持系统报警
CN1_24
CCW驱动禁止
FSTP
Type1
CCW（逆时针方向）驱动禁止输入端子
FSTP ON：CCW驱动允许
FSTP OFF：CCW驱动禁止
1）符号位＋脉冲列
2）具有90°相位差的两相脉冲序列
3）正转脉冲序列+反转脉冲序列
1.2 SA系列交流伺服驱动器的内置功能
SA系列伺服控制器的内置功能说明如下：
1）控制方式转换
通过数字操作器设定用户常数，可以使伺服驱动器工作于位置控制方式或速度控制方式。为了防止误操作，在伺服电机运行时（伺服使能状态），不能改变控制方式。
SRDY OFF：没有 UI1信号或驱动器有报警，伺服准备好输出OFF
CN1_18
CN1_19
伺服报警输出
ALM+
ALM-
Type2
伺服报警输出端子
ALM ON：伺服驱动器无报警，伺服报警输出ON
ALM OFF：伺服驱动器有报警，伺服报警输出OFF
CN1_16
CN1_17
定位完成输出
COIN+
COIN-
PAOUT
伺服系统将接收到的电机编码器信号经过长线驱动器驱动，输出到外部
CN1_32
编码器*A相输出
*PAOUT
关闭20毫秒以上。
3.
图3.2Type2开关量输出接口
这是从交流伺服驱动器到外部的输出。
a)此信号是由交流伺服驱动器中的一个集电极开路的光电耦合器向外输出的，输出
规格如下：
1)额定电压：小于30VDC；
2)输出电流：小于40mADC；
3)饱和电压：小于等于1.5V（Ic=40mA）。
开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与
1）安装方法
（1）安装方式
用户可采用底板安装方式或面板安装方式安装，安装方向垂直于安装面。
图2.1底板安装示意图
图2.2面板安装示意图
（2）安装间隔
图2.3示单台驱动器安装间隔,图2.4示出多台驱动器安装间隔，实际安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件。
图2.3单台驱动器安装间隔
图2.4多台驱动器安装间隔
1.SA系列交流伺服简介
SA系列数字式交流永磁同步电机伺服驱动器（以下简称伺服驱动器）采用了国际上先进的DSP芯片（数字信号处理器）对电机的位置、转速、转矩进行数字化智能控制。该伺服驱动器不仅可靠性高、性能优异，而且可以通过设定用户参数，对系统进行任意组态。例如：可以组成位置控制系统、速度控制系统、转矩控制系统等。
注1：用于机械超限，当开关OFF时，CW
方向转矩保持为0；
注2：可以通过参数PA18 BIT7设置屏蔽此功能，或使用参数 PA53 BITF 强制RSTP 永远ON。
CN1_38
偏差计数器清零
CLE
Type1
P
暂时未使用
速度选择1
SC1
Type1
S
速度选择1输入端子
在速度控制方式下，SC1和SC2的组合用来选择不同的内部速度
1.1
1.1.1 速度控制方式
速度控制方式的伺服驱动器标准使用方法，如下图所示：
如上图所示，在上位机侧组成位置控制环。在上位机中，进行位置指令和位置反馈的比较操作，即进行位置环调节的计算，输出模拟速度指令给伺服驱动器。
伺服驱动器接收上位机的模拟速度指令，进行速度环控制。
在这种控制方式下，上位机的位置反馈可以是伺服驱动器输出的电机编码器信号，也可以是安装在机械上的直线位置测量信号（例如光栅尺、磁栅尺、感应同步器等），即可以组成位置全闭环系统。
2π·Nr ·(Jm + JL)
制动时间：tf =
60·(Tpm－TL)
上式中：
Nr：电机的速度；
Jm：电机的转子惯量（kg㎡）；
JL：负载轴惯量（kg㎡）；
Tpm：与伺服驱动器组合时，电机的最大转矩（Nm）；
TL：负载转矩（Nm）。
1.3.3 负载惯量
负载惯量说明了负载的特性。负载惯量越大，伺服系统的响应性越差。使用伺服电机时，许可使用的最大负载惯量，应该小于电机惯量的五倍。
在超过电机惯量五倍的负载惯量下使用时，减速时可能出现过电压报警。请进行以下的改进：
1）将转矩限制值变小；
2）将减速曲线变缓；
3）降低电机的最高旋转速度；
4）改用大型号电机或与本公司技术部门接洽。
1.3.4 负负载
以负载的力使电机连续运转的负载称为负负载。
在负负载时，伺服驱动器处于连续的再生制动状态。由负载产生的再生能量超过容许范围时，
不同的上位机信号源有不同的接线方法，详见5.2.2位置指令。