【CN109911154A】一种无人水下航行器应急抛载示位装置及方法【专利】

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一种用于水下无人航行器安全航行的引导显示系统[发明专利]

专利名称：一种用于水下无人航行器安全航行的引导显示系统专利类型：发明专利
发明人：刘贵喜,周杰,李斯,武治宇,李建文
申请号：CN201610496259.9
申请日：20160630
公开号：CN106197411A
公开日：
20161207
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及一种用于水下无人航行器安全航行的引导显示系统，该系统不仅包含了水下无人航行器的航行状态信息，而且包括了安全航道和悬停点位置信息，这样能够全方位的辅助水上地面控制站或舰船的操作人员感知航行器所处态势，进而完成安全的航行与悬停操作。

此外，此方法采用符号化的表达方式，使得地面站的显示界面更加清晰、简洁，显示内容更加直观、形象，人机界面友好。

通过简单变形，本发明可用于水下无人航行器安全航行应用。

申请人：西安电子科技大学
地址：710071 陕西省西安市太白南路2号西安电子科技大学
国籍：CN
代理机构：西安吉盛专利代理有限责任公司
代理人：张恒阳
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一种水下无人航行器的应急抛载装置[实用新型专利]

专利名称：一种水下无人航行器的应急抛载装置专利类型：实用新型专利
发明人：吕志刚,唐娟,石生龙
申请号：CN201620167963.5
申请日：20160304
公开号：CN205524897U
公开日：
20160831
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型涉及一种水下无人航行器的应急抛载装置，属于水下无人航行器技术领域。

所述应急抛载装置主要包括抛载铅块和抛载单元，通过固定轴的运动实现抛载铅块与抛载单元的连接与分离。

所述应急抛载装置采用步进电机进行驱动，能够精确控制释放轴的行程；抛载单元和抛载铅块在结构上相对独立，水下无人航行器上浮时，只将抛载铅块和固定筒释放，除了固定筒抛载单元其他部件可以重复利用，而且重复使用时不用对抛载单元进行重新调试和装配；托盘的形状与水下航行器底部的外形相同，可以减小航行阻力，节约能源。

申请人：中国船舶重工集团公司第七一〇研究所
地址：443003 湖北省宜昌市胜利三路58号
国籍：CN
代理机构：北京理工大学专利中心
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水下应急释放装置[发明专利]

[19]中华人民共和国国家知识产权局[12]发明专利申请公布说明书[11]公开号CN 101574999A[43]公开日2009年11月11日[21]申请号200910072276.X [22]申请日2009.06.15[21]申请号200910072276.X[71]申请人哈尔滨工程大学地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号1号楼哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室[72]发明人王玉甲张铭钧于德斌褚振忠赵文德徐建安 [51]Int.CI.B63C 11/52 (2006.01)权利要求书 1 页说明书 5 页附图 5 页[54]发明名称水下应急释放装置[57]摘要本发明提供的是一种水下应急释放装置。

包括耐水压的密封电子舱，设置于密封电子舱内的控制模块，安装在密封电子舱外的悬挂释放机构；悬挂释放机构的组成包括位于密封电子舱内部且穿过密封电子舱壁的一对吸引电磁铁和一对失电电磁铁，电磁铁的与控制模块的电源相连，两根铰接在密封电子舱外的吸引杆，吸引杆的非铰接端设置有吸盘，吸盘的位置与吸引电磁铁的位置相对，失电电磁铁外设置定深释放装置，定深释放装置上固定承重杆定位块，承重杆的一端固定在承重杆定位块上，吸引杆上有承重杆卡槽，密封电子舱外设置有自锁挡销。

本发明承受载荷大、重量轻、体积小，安装简单，易于检测和控制，控制精度高，在预先确定的海洋深度里都能够适用和可行。

200910072276.X权利要求书第1/1页 1、一种水下应急释放装置，包括一个耐水压的密封电子舱，设置于密封电子舱内的控制模块，安装在密封电子舱外的悬挂释放机构；其特征是：所述的悬挂释放机构的组成包括位于密封电子舱内部且穿过密封电子舱壁的一对吸引电磁铁和一对失电电磁铁，电磁铁的与控制模块的电源相连，两根铰接在密封电子舱外的吸引杆，吸引杆的非铰接端设置有吸盘，吸盘的位置与吸引电磁铁的位置相对，失电电磁铁外设置定深释放装置，定深释放装置上固定承重杆定位块，承重杆的一端固定在承重杆定位块上，吸引杆上有承重杆卡槽，密封电子舱外设置有自锁挡销。

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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910168861.3
(22)申请日 2019.03.06
(71)申请人武汉理工大学
地址 430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路
122号
(72)发明人周春辉　潘登平　
(74)专利代理机构湖北武汉永嘉专利代理有限
公司 42102
代理人许美红
(51)Int.Cl.
B63C 11/52(2006.01)
B63G 8/00(2006.01)
G01S 19/42(2010.01)
(54)发明名称
一种无人水下航行器应急抛载示位装置及
方法
(57)摘要
本发明公开了一种无人水下航行器应急抛
载示位装置，包括无人水下航行器、浮体箱、配重
块、抛载夹持机构和箍筋，所述抛载夹持机构安
装于所述浮体箱上，所述箍筋环绕所述浮体箱和
所述无人水下航行器尾杆并通过所述抛载夹持
机构与所述浮体箱捆绑。

所述浮体箱内部中空并
安装有动力机构、北斗定位模块、水深压力传感
器和控制器，控制器可以根据水深压力传感器的
制控制所述浮体箱抛载，并启动北斗定位模块。

所述抛载夹持机构由两对相背运动的夹块实现
箍筋的夹持。

本发明的装置成本低，易于抛载并
能向外部提供所述浮体箱的位置信息，方便用户
的搜寻，
提高搜寻的成功率。

权利要求书2页说明书3页附图2页CN 109911154 A 2019.06.21
C N 109911154
A
权　利　要　求　书1/2页CN 109911154 A
1.一种无人水下航行器应急抛载示位装置，其特征在于，包括无人水下航行器、浮体箱、配重块、抛载夹持机构和箍筋，所述抛载夹持机构安装于所述浮体箱上，所述箍筋环绕所述浮体箱和所述无人水下航行器尾杆并通过所述抛载夹持机构与所述浮体箱捆绑；
所述浮体箱内部中空并安装有动力机构、北斗定位模块、水深压力传感器和控制器，所述控制器与所述动力机构、所述北斗定位模块和所述水深压力传感器均连接；
所述抛载夹持机构包括螺纹杆、蜗轮、第一夹块对和第二夹块对，所述螺纹杆通过轴承座安装与所述浮体箱外壁上，其上设置有所述蜗轮，所述第一夹块对和第二夹块对均包括两个螺纹相反的夹块，所述夹块并通过螺纹贯穿于所述螺纹杆上。

2.根据权利要求1所述的一种无人水下航行器应急抛载示位装置，其特征在于，所述无人水下航行器尾部固定所述尾杆，并对称设置两个尾翼。

3.根据权利要求1所述的一种无人水下航行器应急抛载示位装置，其特征在于，所述配重块和所述浮体箱通过两个所述箍筋与所述无人水下航行器尾杆捆绑。

4.根据权利要求1所述的一种无人水下航行器应急抛载示位装置，其特征在于，所述动力机构包括电动马达、主动齿轮、从动齿轮和蜗杆，所述蜗杆设置于所述从动齿轮中心，所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合，所述主动齿轮中心与所述电动马达输出轴配合，所述电动马达通过支撑板安装于所述浮体箱内部。

5.根据权利要求1所述的一种无人水下航行器应急抛载示位装置，其特征在于，所述轴承座设置于所述螺纹杆两端。

6.根据权利要求1所述的一种无人水下航行器应急抛载示位装置，其特征在于，所述箍筋分别夹持于所述第一夹块对之间和所述第二夹块对之间，所述箍筋与所述尾杆和所述配重块接触的面设置有橡胶垫。

7.根据权利要求1所述的一种无人水下航行器应急抛载示位装置，其特征在于，所述浮体箱内还设置有蓄电池，所述蓄电池为所述动力机构、所述北斗定位模块、所述水深压力传感器和所述控制器提供电力。

8.根据权利要求1、4所述的一种无人水下航行器应急抛载示位装置，其特征在于，所述蜗杆贯穿所述浮体箱，并与所述蜗轮啮合。

9.一种无人水下航行器应急抛载示位装置的示位方法，其特征在于,包括以下步骤：
S1、在所述控制器中预先设定所述无人水下航行器正常航行时水深压力数值，以及所述无人水下航行器漂浮时的水深压力数值的阈值，即所述无人水下航行器正常航行时最大的水深压力值；
S2、所述水下航行器水下航行时，所述控制器实时获取所述水深压力传感器的值；
S3、所述控制器把获取的所述水深压力传感器的值与设置的所述无人水下航行器漂浮时的水深压力数值的阈值对比，同时判断所述水深压力传感器的值是否剧烈波动超过3分钟；
S4、当所述水深压力传感器的值大于设置的所述无人水下航行器漂浮时的水深压力数值的阈值或者所述水深压力传感器的值剧烈波动超过3分钟，则所述控制器控制所述动力机构带动所述抛载夹持机构动作从而使所述尾杆、所述配重块与所述浮体箱相互分离；
S5、所述浮体箱在浮力的作用下上浮，所述控制器实时获取所述水深压力传感器的值并判断所述浮体箱是否浮上水面；
2。