基于STM32可视化倒车雷达的设计
基于嵌入式可视倒车雷达系统的设计与实现
ｔｈｅ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ ｔｈｅ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｏｆ ｔｈｅ ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ，ａｕｔｏ，ｅｍｂｅｄ ａｎｄ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｉｎ
ｒｅｃｅｎｔ ｙｅａｒｓ，ｔｈｅ ｅｍｂｅｄ ｓｙｓｔｅｍ ｈａｓ ｂｅｅｎ ｗｉｄｅｌｙ ａｐｐｌｉｅｄ ｉｎ ｅａｃｈ ｆｉｅｌｄ．Ｔｈａｎｋｓ ｔｏ
和１３％。
进入二十一世纪，我国汽车工业已经形成了完整的产品系列和生产布局，国产汽车市 场占有率超过９５％，建成了第一汽车集团、东风汽车集团、上海汽车工业（集团）公司等 大型企业，载货汽车品种和产量基本满足国内市场需求，轿车市场已经得到了的提高。．其数量基本满足国内市场需求并有部分进入
继续保持高速增长的势态。
本篇文章所讲的基于嵌入式系统的可视倒车雷达系统便可为广大的车迷朋友们提供
了一个更好的倒车条件，这会使我们的倒车更轻松、更惬意，安全性能更加可靠。
１．２课题背景
电子信息技术作为当今世界发展最快的高新技术，它正推动着全球经济向计算机化、 智能信息化方向发展，在这个背景下我国的倒车雷达系统便开始从传统的方式向更加智能 化方向转变。电子信息技术目前被广泛的应用在各个领域，车载系统的信息化已成为现代 汽车业的重要标志。近年来我国倒车雷达发展很快，已成为车载系统的典型产业。基于嵌 入式系统的可视倒车雷达系统涉及众多技术领域，是集成数据采集、视频显示、语音播报 等技术为一体的现代高科技产业，前景十分广阔。
ｔｈｅ ｓｅｒｉａｌ ｄａｔａ ｏｆ ＵＳＢ ｔｒａｎｓｆｅｒ；ａｎｄ
Ｃａｎ
ｗａｔｃｈ ｔｈｅ ｓｔａｔｅｓ ｏｆ ｔｈｅ ｂａｃｋ ｓｉｔｕａｔｉｏｎ ｔｈｒｏｕｇｈ ｔｈｅ ＬＣＤ．ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｔｈｅ
ｉｕｄｇｅｍｅｎｔ ｔｈｅ
基于单片机的倒车雷达系统设计
基于单片机的倒车雷达系统设计随着汽车数量的增多，道路的拥堵也越来越严重，特别是在城市里，车辆的进出显得异常棘手。
在这种情况下，需要特别注意的是倒车，因为倒车是道路上发生事故的重要原因之一。
为了解决这个问题，智能车辆倒车雷达系统应运而生。
本文将介绍基于单片机设计的倒车雷达系统。
设计方案倒车雷达系统的主要由以下元件组成：1. 超声波传感器：超声波传感器是倒车雷达系统的核心组件。
这种传感器用于发送超声波，并接收反射波。
它可以非常精确地测量超声波的时间和返回时间，以计算距离。
当车辆接近物体时，超声波传感器会发出指示。
2. 电路板：集成电路板将用于控制和处理超声波传感器发出的信号。
3. 显示屏：显示屏在车内用于显示不同距离的图形。
4. 微处理器：微处理器将用于控制整个系统并计算距离。
设计步骤下面是基于单片机的设计方案的步骤：1. 收集所需的零件并制作电路板：可以使用基本的电荷耦合器和其他所需的元件来集成电路板。
此电路板将用于控制和处理超声波传感器发出的信号。
2. 连接超声波传感器：将超声波传感器连接到电路板并确认它可以正常工作。
3. 编写程序：首先使用MCU IDE编写程序，然后将程序烧写到微控制器中，然后进行调试。
编写程序的目的是通过检测声波来计算距离，并将结果显示在显示器上。
4.安装显示屏和电路板：将电路板安装到车的后部，并将显示器安装在驾驶员区域。
然后将超声波传感器安装在车辆后部。
5.测试：在测试系统之前，请确保使车辆处于安全的停放区域。
开启呃泥制动器，然后启动车辆，将车辆倒车到检查距离，并查看显示屏上显示的值。
如果需要，可以调整超声波传感器的角度来更精确的检测距离。
总结基于单片机的倒车雷达系统具有安装简单、使用方便、成本低等优点。
车辆轻松倒车时，能够及时警示驾驶员，有效避免车辆碰撞和损坏。
建议广大车主在安全上考虑并安装此类倒车雷达系统。
基于单片机的汽车倒车雷达系统设计毕业设计
基于单片机的汽车倒车雷达系统设计摘要随着社会经济的发展交通运输业日益兴旺，汽车的数量在大副攀升。
交通拥挤状况也日趋严重，撞车事件屡屡发生，造成了不可避免的人身伤亡和经济损失，针对这种情况，设计一种响应快，可靠性高且较为经济的汽车防撞预警系统势在必行，超声波测距法是最常见的一种距离测距方法，本文介绍的就是利用超声波测距法设计的一种倒车防撞系统。
论文的内容是基于AT89C51单片机倒车防撞系统的设计，主要是利用超声波的特点和优势，将超声波测距系统和AT89C51单片机结合于一体，设计出一种基于AT89C51单片机的倒车防撞系统。
该系统采用软、硬件结合的方法，具有模块化和多用化的特点。
论文概述了倒车雷达的发展及基本原理，整个电路采用模块化设计，由主程序、预置子程序、发射子程序、接收子程序、显示子程序等模块组成。
各探头的信号经单片机综合分析处理，实现超声波测距仪的各种功能。
在此基础上设计了系统的总体方案，最后通过硬件和软件实现了各个功能模块。
相关部分附有硬件电路图、程序流程图。
关键字：单片机超声波AT89C51一、引言1、倒车雷达设计的背景至今世界汽车工业经过了近122年的发展，当代汽车已经非常成熟和普遍了。
汽车已经渗透于国防建设、国民经济以及人类生活的各个领域之中，成为人类生存必不可少的、最主要的交通工具，尽管每辆车都有后视镜，但不可避免地都存在一个后视盲区，倒车雷达则可以在一定程度上帮助驾驶员扫除视角死角和视线模糊的缺陷，提高驾驶的安全性，减少剐蹭事件。
本次设计的倒车雷达预警系统主要是针对汽车倒车时人无法目测到车尾与障碍物体的距离而设计开发的。
该系统将微技术与超声波的测距技术、传感器技术等相结合，可检测到汽车倒车中，其障碍物与汽车的距离，通过液晶显示屏显示距离。
2、倒车雷达的发展状况经济的发展和科学技术的进步，推动着交通运输业朝行驶高速化，车流密集化和驾驶非职业化的方向发展。
同时，汽车的生产量和保有量都在急剧增加。
stm32智能倒车雷达毕业设计任务书
stm32智能倒车雷达毕业设计任务书一、课题背景汽车市场上，智能倒车雷达已经成为必备功能之一，其可以有效地帮助驾车人员避免倒车时碰撞障碍物的情况。
因此，设计并实现一款高可靠性、性能优越的stm32智能倒车雷达，具有较高的实用性意义。
二、研究目的本设计旨在实现stm32智能倒车雷达的硬件和软件设计，包括硬件设计、软件开发、测试和验证。
其中硬件设计部分包括电路原理图的设计、PCB电路板的绘制和制作；软件部分包括RTOS嵌入式操作系统、STM32芯片驱动程序、通信协议等的编写；测试和验证部分包括对系统的稳定性、精度、延迟等进行评估以及系统集成和优化。
三、研究内容1、硬件设计（1）系统电路原理图设计：包括LED指示灯、LCD屏幕、超声波传感器和STM32F103RET6芯片等的电路原理图的设计。
（2）系统PCB电路板绘制：根据电路原理图设计绘制PCB电路板，包括元器件位置、布线、连接形式等。
2、软件设计（1）RTOS嵌入式操作系统设计：该系统采用FreeRTOS嵌入式操作系统，实现系统能够同时完成多个任务且保持系统稳定。
（2）STM32芯片驱动程序编写：实现LCD显示、超声波传感器控制等功能。
（3）通信协议设计：设计系统通信协议，实现系统中各个模块之间的数据交互。
3、测试和验证（1）系统稳定性评估：测试系统的稳定性，并记录系统运行时百分比违规时间。
（2）系统精度评估：测试雷达探测的距离精度，记录探测距离的实际值和理论值，进行误差分析。
（3）系统延迟评估：进行系统的延迟测试，并以毫秒为单位记录系统延迟时间。
（4）系统集成和优化：验证系统的整体性能，对需要改进的地方进行集成和优化。
四、实施计划任务名称 | 计划开始时间 | 计划结束时间---|---|---研究项目调研 | 2020.9 | 2020.10电路原理图设计 | 2020.11 | 2020.12PCB电路板绘制 | 2021.1 | 2021.2RTOS嵌入式操作系统设计 | 2021.3 | 2021.4STM32芯片驱动程序编写 | 2021.5 | 2021.6通信协议设计 | 2021.7 | 2021.8系统稳定性评估 | 2021.9 | 2021.10系统精度评估 | 2021.11 | 2021.12系统延迟评估 | 2022.1 | 2022.2系统集成和优化 | 2022.3 | 2022.4论文撰写 | 2022.5 | 2022.6五、预期成果本课题将完成STM32智能倒车雷达的设计，具有以下成果：1、具有高可靠性的硬件设计和实现，包括电路原理图、PCB电路板、元器件设计，实现雷达的无故障运行。
基于单片机的倒车雷达的系统设计毕业设计(论文)
毕业设计(论文)基于单片机的倒车雷达系统设计基于单片机的超声波倒车雷达系统的设计毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。
尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。
对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。
作者签名：日期：指导教师签名：日期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。
作者签名：日期：学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。
除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。
对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。
本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。
作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。
本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。
涉密论文按学校规定处理。
作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日注意事项1.设计（论文）的内容包括：1）封面（按教务处制定的标准封面格式制作）2）原创性声明3）中文摘要（300字左右）、关键词4）外文摘要、关键词5）目次页（附件不统一编入）6）论文主体部分：引言（或绪论）、正文、结论7）参考文献8）致谢9）附录（对论文支持必要时）2.论文字数要求：理工类设计（论文）正文字数不少于1万字（不包括图纸、程序清单等），文科类论文正文字数不少于1.2万字。
基于STM32的倒车雷达系统研究与实现
Internal Combustion Engine &Parts1系统总体功能的分析和设计本系统主要以STM32F103RBT6作为主控制器芯片，通过两路超声波测距传感器测量车体与后面障碍物的距离，使用两路超声波测距传感器不仅提高了测量范围，减小了测量范围死角，更为汽车安全增添了多一份保障。
除此之外，本系统在延续传统倒车雷达系统声音报警的同时，加入了LCD1602液晶显示以及辅助灯光报警等安全措施，进一步为汽车和驾驶员的人身财产安全提供了可靠的保障。
为了使本系统适合不同车龄的驾驶员，满足他们不同的倒车距离要求，本系统还设计了倒车安全距离可以调节的功能，更加人性化，智能化。
为了更好地展现本系统的工作状况，本设计采用无线遥控小车模拟汽车倒车情况，更加生动形象。
本文设计的基于STM32的倒车雷达系统主要包括6个模块：STM32主控制器、超声波测距、LCD1602液晶显示、声光报警器、无线接收、安全距离调节。
系统总体框图如图1所示。
2系统硬件电路设计2.1超声波测距模块本系统距离测量部分采用了超声波测距模块，该模块测量精度较高，可达0.3cm ，测量距离远，可达450cm ，不仅能够达到本系统的设计要求，而且该模块操作简单，方便，容易实现程序编写。
2.2电源电路由于汽车模拟电源采用12V 电源电压供电，超声波测距模块、无线接收模块以及LCD1602液晶显示模块等需要5V 供电，而主控芯片的耗能低，仅需要3.3V 供电，综合考虑以上这些因素，决定使用12V 供电电池，经过一些稳压模块或稳压芯片给其他需求电路供电。
2.3STM32主控制器电路结合本系统设计的具体要求，选用了STM32F103RBT6作为主控制器芯片。
基于STM32F103RBT6主控制器电路由本人亲自设计的，上面不仅有STM32的最小系统，而且还搭载了ISP 下载接口，除此之外，本电路引出了所有可用引脚，为今后的系统升级以及方案改变提供方便。
基于STM32和超声波测距的倒车雷达预警系统设计
基于STM32和超声波测距的倒车雷达预警系统设计韩韧;金永威;王强【摘要】针对目前大多数经济实用型汽车、货车等车辆没有装备倒车雷达的现状,设计出一种成本低、结构简单、可靠性高的倒车雷达预警系统.硬件设计主要包括超声波测距电路、单片机控制电路、LCD显示电路、报警电路等;软件设计主要包括超声波测距原理介绍和系统软件工作流程等.汽车倒车时,该系统能够检测出汽车后面障碍物的距离,并且在LCD上实时显示汽车与障碍物之间的距离;当障碍物与车之间的距离超出预先设定的报警距离时,该系统会发出声光报警,提高安全性.实验结果表明:该系统在20 ～500 cm范围内可实现准确测距,最大平均误差不超过3％,能够在预设的报警距离处及时报警,达到预期目的,具有经济实用、操作简单、性能好等优点.【期刊名称】《传感器与微系统》【年(卷),期】2016(035)004【总页数】4页(P63-66)【关键词】超声波测距;倒车雷达;单片机;液晶显示;声光报警【作者】韩韧;金永威;王强【作者单位】上海理工大学光电信息与计算机工程学院,上海200093;上海理工大学光电信息与计算机工程学院,上海200093;河南大学软件学院,河南开封475000【正文语种】中文【中图分类】TP277设计与制造随着我国汽车工业的快速发展，人们生活水平的不断提高，越来越多的家庭拥有了自己的汽车。
然而汽车数量的逐渐增加，给人们带来便利的同时，由于倒车引发的事故也越来越多[1]，使得人们越来越担心倒车的安全问题，为此，在汽车上安装倒车雷达系统日益受到重视。
目前生产的大多数中高档汽车基本都装配有倒车雷达系统，然而出于对价格的考虑，很多经济实用型汽车、货车等车辆还没有装配倒车雷达系统[2，3]。
针对上述情况，本文设计出一种成本低、操作简单、性能好的倒车雷达预警系统，当汽车需要倒车时，该系统能够检测出汽车后面障碍物的距离，并且实时显示该距离，一旦汽车与障碍物的距离小于预先设定的报警距离时，该系统会发出声光报警。
基于STM32的智能小车自动循迹及倒车入库设计
在STM32控制器中，通过C语言编写循迹和倒车算法。具体实现过程如下：
（1）循迹算法：根据光敏传感器和红外线传感器的信号，判断小车是否偏 离了预定线路。如果偏离，则通过电机驱动模块调整小车的运动方向和速度，使 其回到预定线路。
（2）倒车算法：根据库位规划和预设路径，控制小车的运动方向和速度， 使其能够顺利地倒车入库。在倒车过程中，不断调整小车的运动方向和速度，以 实现精确的倒车入库。
通过实验测试，本次演示设计的自动循迹小车能够有效地识别道路颜色和磁 场变化，实现稳定可靠的循迹效果。在实验中，小车能够准确地按照预定线路行 驶，并且在遇到弯道和障碍物时能够自动调整运动方向和速度，以实现稳定的循 迹效果。
2、倒车入库效果分析
通过实验测试，本次演示设计的倒车入库小车能够实现精确可靠的倒车入库。
4、无线通信模块：使用HC-05蓝牙模块实现遥控器控制和手机APP实时监控 等功能。
5、系统调试：通过SD卡存储循迹路径，实现系统调试功能。同时，可以通 过LED指示灯观察小车的运行状态。
三、性能测试
在实验室环境中对智能循迹小车的性能进行测试。通过多次试验，观察小车 的循迹精度、避障效果、运行稳定性等方面的情况。根据实验结果对小车的软硬 件进行优化和改进。
自动循迹设计
1、传感器选择
在自动循迹设计中，传感器是至关重要的组成部分。本次演示选用光敏传感 器和红外线传感器两种传感器相结合的方式来获取道路信息。光敏传感器主要用 来检测路面颜色变化，而红外线传感器则能够检测道路上的磁场变化，从而实现 循迹功能。
2、循迹算法设计
循迹算法是实现自动循迹的关键部分。本次演示采用基于阈值和滤波的算法 来实现循迹。首先，通过预处理去除传感器信号中的噪声，然后根据道路和障碍 物的不同特性，设定合适的阈值，将传感器信号转化为二值化信号，最后通过不 断的迭代，使小车能够稳定地按照预定线路行驶。
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基于STM32可视化倒车雷达的设计摘要为有效地解决驾驶员停车及泊车所面临视野盲区的困扰，提高驾驶安全系数。
本文设计了一种基于STM32可视化倒车雷达的预警系统，该系统成本低、经济实用，是一种很人性化的设计。
倒车雷达又叫超声波倒车防撞系统。
该系统核心是利用超声波技术测距，驾驶员倒车时系统能自动检测与障碍物的距离，并在LCD 上实时显示出来，当车辆与障碍物距离超出预先设定的范围，系统就会语音提示驾驶员作出正确的判断。
实验结果表明：该系统能够及时预警，可降低交通事故的发生。
关键词STM32/超声波测距/LCD显示/语音提示Design Of VisualReversing Radar Based On STM32ABSTRACTIn order to effectively solve the driver parking and parking to face the vision of the blind area, and improve driving safety.This paper designs a visual reversing radar warning system based on STM32, the system is low cost, economical and practical, is a very user-friendly design.The reversing radar is also called ultrasonic reversing anti-collsion system. The core of the system is the use of ultrasonic ranging technology, when the driver backs up, the system can automatically detect the distance with obstacles, and display it on LCD in real time, When the distance between the vehicle and the obstacle exceeds the preset range, the system will voice prompt the driver to make a correct judgment. Experimental results show that the system can give early warning, and reduce the occurrence of traffic accidents.KEY WORDS STM32, ultrasonic distance measurement, LCD display, voice prompt目录摘要 (I)ABSTRACT (II)1 绪论 (3)1.1 课题的背景及意义 (3)1.2 论文研究内容 (3)2 可视化倒车雷达系统 (4)2.1 倒车雷达系统构成及原理 (4)2.2 倒车雷达的发展历程 (4)3 基于STM32倒车雷达硬件电路设计 (6)3.1 基于STM32倒车雷达硬件总体结构 (6)3.2 STM32F103ZET6单片机 (6)3.2.1 STM32F103ZET6单片机结构 (6)3.2.2引脚定义及功能 (7)3.3超声波测距电路模块 (8)3.3.1 超声波测距功能及原理 (8)3.3.2 超声波发射电路 (8)3.3.3 超声波接收电路 (9)3.4 LCD显示电路 (10)3.4.1 LCD显示模块引脚及功能 (10)3.4.2 STM32与LCD显示电路的接口电路 (11)3.5 报警电路 (11)3.5.1 蜂鸣器 (11)3.5.2 STM32与蜂鸣器的接口电路 (12)3.6 OV7670图像传感器 (12)3.6.1 OV7670模块引脚及功能 (12)3.6.2 STM32与OV7670模块的接口电路 (14)4 基于STM32倒车雷达的软件设计 (14)4.1 软件开发环境 (14)4.2 软件设计流程 (15)5.安装与调试 (18)5.1 硬件调试 (18)5.2 软件调试 (18)5.3 实验误差分析 (19)总结 (21)致谢 (22)参考文献 (23)附录 (24)1 绪论1.1 课题的背景及意义在这个高速发展的时代，各式各样的交通工具已经成为人们出行不可缺少的一部分。
汽车，生活中随处可见，川流不息的马路上各式各样的车辆竞相涌流，它给我们带来便利的同时，也引发了一些严重的交通事故，尽管驾驶员具有高超的驾驶技术，但是在泊车或者停车时都会存在视觉盲区，就是因为视野受到限制的原因，常常会发生一些小磕小碰、没有必要发生的意外事故，人们也越来越担心驾驶汽车的安全问题。
为了避免和解决这些不必要的意外事故以及麻烦，汽车倒车提示预警显得尤为重要，于是汽车倒车雷达装置孕育而生。
目前，在大多数中高档次的私家车中都配备有可视化倒车雷达装置，但存在一些低档次的车辆中出于对价格的考虑，目前还不具备配备可视化倒车雷达装置的能力。
所以他们就很适合本文设计的价格低廉的可视化倒车雷达。
据调查统计，2018年年末全国汽车保有量已高到24028万辆，相比于去年来说增加了10个百分点，伴随着汽车数量的不断增加，安全隐患已经成为我们不可忽视的一部分。
在全国道路交通事故中，安装可视化倒车雷达的车辆交通事故比去年同比减少44.4%，这一数据的显示更为强调可视化倒车雷达的重要性。
即保全了自己的安全，又给他人带来了便利。
1.2 论文研究内容研究可视化倒车雷达组成部分、各个部分的结构以及工作原理、各个部分之间的电路连接。
以STM32F103ZET6最小系统为核心运算部分、HC-SR04为信号接收部分、LCD显示屏为数据显示部分、OV7670为图像处理部分进行电路规划。
首先从可视化倒车雷达系统的构成以及原理来介绍，其次介绍发展历程，并构建明确的电路结构，分层介绍各个部分的结构以及工作原理和运行规则，实行各部分之间的可联系性，写入代码程序，使各个部分之间的电路有效的连接，最终实现所需要的功能。
最后完成整体调试、分析测量结果，完成实物的设计，并检验实物的可用性。
此次设计，用Keil uVision5软件来完成所需功能的代码程序编译测试，用ST-LINK连接开发板烧录程序，使整个系统达到距离显示、语音提示、图像显示的效果。
2 可视化倒车雷达系统2.1 倒车雷达系统构成及原理倒车雷达名为“倒车防撞雷达装置”，又有“泊车辅助装置”之称。
它是由超声波传感器（发射和接收超声波信号），控制器（交换、检测及提供信号）以及显示器（或蜂鸣器）三部分组成，采用超声波测距技术发射超声波信号，当信号发现前方“道路”不通时，利用反射原理会产生回波信号，传感器接收到回拨信号后经控制器进行数据分析以及处理，然后判断障碍物的位置，并命令显示器将距离呈现在LCD上，报警装置发出警告信号，以便驾驶员在倒车时可以心知肚明，使倒车更加安全方便，减少不必要的交通事故。
2.2 倒车雷达的发展历程随着对驾驶安全要求的不断提高，倒车雷达也历经了种种发展变革，目前已达到六代之多。
第一代倒车雷达是被动性的，至今在街上的三轮车上还能听到那熟悉的声音“倒车，请注意”，这段语音堪称倒车雷达的鼻祖，但它并不算是真正意义上的倒车雷达，它只能通过喇叭来提醒周边该车辆正在进行倒车，引起周边人们的注意，主动去避让。
与现在的倒车雷达不同，它在倒车时不能测量到车辆后面障碍物的距离，也不能提醒驾驶员做出正确的判断。
采用蜂鸣器提示是第二代倒车雷达惯用的方法，当驾驶员倒车时，突然听到报警声，就说明车辆后方存在障碍物。
报警声越大，意在提醒驾驶员其车辆离障碍物越来越近。
尽管很直观的告诫驾驶员后方存在障碍物，但并不能让驾驶员清楚它们之间的距离。
数码、波段显示版出现于第三代，如果是静止物体的话，在距离物体1.8米的位置显示屏就会开始显示；如果是运动物体的话，会在0.9米左右的位置开始显示。
数码显示、波段显示模式是该产品的两种自选模式，两者侧重点不同，数码显示侧重于在数字凸显方面，而波段显示则是异色警示方面（红指示危险，黄指示警告，绿指示安全）。
已初步具备现代倒车雷达功能，但不美观，甚至会造成驾驶员观察路况的新盲点。
倒车雷达发展到第四代，人们用液晶荧幕显示代替第三代的数码显示，这时有了质的飞越。
在不将汽车置于倒车档，驾驶员也可以通过显示器观察汽车与周边障碍物之间的距离。
并且这一代外观美观，使用方便，但由于抗干扰能力不强，会引起误报。
第五代倒车雷达是提升用户体验更上一层的产品，其中集成了语音提示、倒车雷达、车内温度显示和后视镜等多项功能。
采用不同级别的语音提示和视觉显示以及当时最新的仿生超声雷达技术，准确地检测距汽车2米范围内的障碍物反馈给驾驶员。
无线液晶倒车雷达和彩色液晶显示的加入，以及影音系统、无线连接等功能的有机结合是第六代倒车雷达的又一大特色。
无线连接完美地解决安装时布线难的问题，方便快捷。
3 基于STM32倒车雷达硬件电路设计3.1 基于STM32倒车雷达硬件总体结构MCU执行数据处理，超声波模块执行信号的发射与接收，LCD显示模块执行屏显，报警电路模块执行报警提醒，摄像头模块执行投影显示。
根据方案的设计，硬件系统采用STM32F103ZET6单片机、TFT_LCD屏显、S8050蜂鸣报警、HC-SR04超声波测距模块、OV7670图像传感、电源电路、复位电路等。
系统结构如图3-1所示。
图3-1 系统结构框图3.2 STM32F103ZET6单片机3.2.1 STM32F103ZET6单片机结构此次系统选用STM32F103ZET6型号的单片机，内核32位高性能ARM Cortex-M3处理器，时钟高达72M并且可以实际超频一点点，支持单周期乘法和硬件除法。
64KB SRAM、512KB FLASH和112个通用IO口以及各种基本定时器等多种零件使其拼接而成。
而且还可以用外部总线（FSMC）扩展SRAM并连接LCD等，通过FSMC驱动LCD，可以有效提高LCD刷屏的速度。
其中芯片144个引脚，其中有112个可以作为IO口来使用，大部分IO口都耐5V。
该系列支持三种低功耗模式：睡眠，停止和待机，用电池可以为RTC和备份寄存器提供供电环境。
其性价比高，价格便宜。
内部结构如图3-2所示。
图3-2 芯片内部结构图3.2.2引脚定义及功能下图3-3为STM32F103ZET6的引脚图图3-3 STM32F103ZET6引脚图图中，P1、P2一共有106个IO端口，原本该单片机有112个IO口，这时刨除RTC晶振用的2个，余下110个，再除去P1和P2总共引出的106个IO口，剩余的4个IO口由其它2组排针引出。