现代控制理论发展史香港科技大学李泽湘教授的报告
香港科技大学李泽湘教授《科技创业的孵化密码》：我错了，为什么工程意识比上最好的大学都重要？
香港科技大学李泽湘教授《科技创业的孵化密码》：我错了，为什么工程意识比上最好的大学都重要？高考报考什么类型的专业，与4年后大学毕业面临的选择有很大关系。
人人都相信，最好的专业，在毕业的时候能赶上行业红利。
目前，我国正在经历从“人口红利”转向“工程师红利”的转变，处于向高端制造和科技行业发展的新一轮时期。
同时，恰逢数字化时代，传统工程正向智能化演变，接受高等教育、具备创新能力的中高端人才会在这轮转变和升级中成为关键一环。
有理由相信，优秀的工程师在未来的创新、创业中大有可为。
成功孵化出全球无人机领导者大疆创新、“水上特斯拉”逸动科技等一系列明星科技创业公司后，香港科技大学教授李泽湘曾经在混沌的讲台上，分享过创业成功的核心思维模型——工程意识。
李泽湘说：“以前我招学生，都是找最好的学校、成绩最好的，最后发现错了，工程意识比成绩更重要。
”*以下根据李泽湘2017年9月2日在混沌的课程《科技创业的孵化密码》整理而成。
授课老师｜李泽湘香港科技大学电子与计算机工程学系教授创业往往分为两个步骤：发现问题和解决问题。
发现问题只是完成了一半，选择一个好的模式解决问题或许能让创业者们少走许多弯路。
目前，解决问题主要有以下几种模式：第一，“山寨”模式。
对标同类企业或者遇到相同问题的企业，参照他们的方式做调整。
第二，根据长期培养出来的工程意识做决策。
第三，通过数学、物理等科学方法，将复杂问题简单化，通过找出问题的核心关键点来解决问题。
在这三种模式中，第一种模式难有突破性创新，第三种模式最优但一般人难以做到，第二种模式——工程意识是非常重要且值得培养的，也是能把学术研究和商业实践进行有机结合的核心能力。
我无法给工程意识下一个清晰的定义，但通过这次课程，我可以告诉大家，工程意识是如何培养的，以及工程意识在提高创业成功率方面的重要作用。
工程意识比考试成绩重要得多我在恢复高考后的第一年考入了中南矿业学院，并在入学后就去美国留学。
1绪论：现代控制理论的产生与发展
瓦特JamesWatt
（JamesWatt,1736～1819）英国发明家、工程师。1736年1月19 日生于苏格兰的一个小镇格里诺克。1753年他在家钟表店学手艺。 15岁学完了《物理学原理》并获得了丰富的木工、金属冶炼和加 工等工艺技术。1753年他在一家钟表店学手艺。 1753年又跟有名 的机械师摩尔根当学徒。经过刻苦学习，努力实践，他已能制造 难度较高的象限仪、罗盘、经纬仪等。1756年在格拉斯哥大学当 了仪器修理员。1765年发明了把冷凝过程从汽缸中分离出来的分 离式冷凝器。冷凝器的发明在蒸汽机的发展中起了关键性的作用。 1768年他制成了一台单动作蒸汽机 。1781年，他发明了行星式齿 轮，将蒸汽机活塞的往运动变为旋转运动 1782年他发明了大动力 的“双动作蒸汽机”并获得专利 1784年他发明了平行运动连杆机 构，解决了双动作蒸汽机的结构问题。1788年他发明了离心式调 速器和节气阀，用来自动控制蒸汽机的运转速度。1790年发明了 蒸汽机配套用压力计。 到此为止，瓦特完成了对蒸汽机的整套发明过程。经过他的一系列重大的发 明和改进，使蒸汽机的效率提高到原来纽科门机的3倍多，而且配套齐全、性能 优良、切合实用。瓦特由此博得了第一部现代蒸汽机——高效率瓦特蒸汽机的发 明者称号。
等各个领域。
倒立摆稳定控制
单级倒立摆稳定控制
二级倒立摆稳定控制
导弹稳定控制
地空导弹稳定控制
空空导弹稳定控制
航天器控制
卫星控制
月球车控制
机器人控制
空间机器人控制
足球机器人控制
[课堂小结]
1. 现代控制理论的产生、发展、内容、研究方法和应 用； 2. 经典控制理论与现代控制理论的差异； 3. 现代控制理论的应用。 End
“智能控制理论”和“复杂系统理论”的方向发
第一章 控制理论的发展历程简介
代线性系统理论又有了新发展，出现了线性系统几何理论、线性
系统代数理论和多变量频域方法等研究多变量系统的新理论和新 方法。随着计算机技术的发展，以线性系统为对象的计算方法和 计算辅助设计问题也受到普遍的重视。
1.1.2 现代控制理论
⑴ 现代控制理论的形成和发展
① 在20世纪50年代形成
动态规划法
极大值原理
综合方面以时域方法为主而经典理论主要采用频域
方法；使用更多数据工具。
1.2 现代控制理论的主要内容
⑵ 最优滤波理论 滤波是将信号中特定波段频率滤除的操作，是抑制和 防止干扰的一项重要措施。分经典滤波和现代滤波。 卡尔曼滤波: 最优滤波一定是“渐近稳定”的。大致 说来，就是由初始误差、舍入误差及其他的不准确性 所引起的效应，将随着滤波时间的延长而逐渐消失或
第一章 绪 论
1.1 控制理论的发展历程简介 1.2 现代控制理论的主要内容
1.1 控制理论的发展历程简介
1.1.1 经典控制理论 ⑴ 形成和发展 ① 在20世纪30-40年代，初步形成。
② 在20世纪40年代形成体系。
频率理论
根轨迹法
⑵ 以SISO线性定常系统为研究对象。 ⑶ 以拉氏变换为工具，以传递函数为基础在
(3) 神经网络控制理论。
(4) 智能控制（专家系统、模糊控制、神经网络
控制„）
1.2 现代控制理论的主要内容
⑴ 线性系统理论 以状态空间法为主要工具研究多变量线性系统的理 论。与经典线性控制理论相比，现代线性系统主要 特点：研究对象一般是多变量线性系统，而经典线 性理论则以单输入单输出系统为对象；除输入和输 出变量外，还描述系统内部状态的变量；在分析和
频率域中分析与设计。
⑷ 经典控制理论的局限性
现代控制理论的发展史
2
现代控制理论
现代控制理论以多变量控 最优控制为主要内容， 制、最优控制为主要内容， 采用时域法，以状态方程 采用时域法， 为数学模型。数学工具： 为数学模型。数学工具： 线性代数， 线性代数， 泛函分析
经典控制理论
• 经典控制理论，以单变量控制，随动/ 调节为主要内容，以微分方程和传递 函数为数学模型，所用的方法主要以 频率响应法为主。数学工具： 微分方 程， 复变函数
3
人才培养： 人才培养：多学 科交叉、 科交养宽口径、多 面手、 面手、复合型人 才
我国控制理论的教学
–1949. 上海交大 张钟俊 伺服系统 1949. – 1950 清华大学 钟士模 自动调节原理 – 50－60年代 随动系统，自动调节原理 － 年代 随动系统， – 70年代末－80年代 现代控制理论，最优控制 ，自适 年代末－ 年代 现代控制理论， 年代末 应控制，系统辨识， 随机控制，大系统理论（ 应控制，系统辨识， 随机控制，大系统理论（运筹 ），鲁棒控制 学），鲁棒控制 – 90年代 模糊控制， 智能控制，系统集成 年代 模糊控制， 智能控制， – 新世纪 网络技术，生物信息技术，嵌入式系统－－信 网络技术，生物信息技术，嵌入式系统－－信 －－ 息自动化 要求： 要求：厚基础 宽口径 学科交叉 科学思维方法 勇于实践和探索
目前的发展趋势
1
突出含机、 突出含机、电、 计算机、 计算机、通信网 络的大系统、 络的大系统、复 杂系统与人机交 互系统的集成； 互系统的集成；
2
控制论的根本是 信息的控制， 信息的控制， 包 括模型的建立 数学特征）， （数学特征）， 信息的处理（ 信息的处理（计 算机微电子技术） 算机微电子技术） 与实体的控制 领域知识， （领域知识，工 程特征） 程特征）
.何谓现代控制理论？与经典控制理论之间是什么样的关系或联络？在解决控制问题时各有什么不同的优缺点？
.何谓现代控制理论？与经典控制理论之间是什么样的关系或联络？在解决控制问题时各有什么不同的优缺点？.何谓现代控制理论？与经典控制理论之间是什么样的关系或联络？在解决控制问题时各有什么不同的优缺点？现代控制理论以状态空间描述（实质上是一阶微分或差分方程组）作为数学模型，利用计算机作为系统建模分析，设计乃至控制的手段，适应于多变数、非线性、时变系统。
状态空间方法属于时域方法，其核心是做优化技术。
经典控制理论分析和设计控制系统采用的方法是频率特性法和根轨迹法。
这两种方法用来分析和设计线性、定常单变数系统是很有效地。
但是，对于非线性系统，时变系统，多变数系统等，经典控制理论就显得无能为力了。
同时，随着生产过程自动化水平的提高，控制系统的任务越来越复杂，控制精度要求也越来越高，因此，建立在状态空间分析方法基础上的现代控制理论便迅速地发展起来。
经典控制理论与模糊控制理论的特点、区别及关系是什么？1）它是一种非线性控制方法，工作范围宽，适用范围广，特别适合非线性系统的控制。
（2）它不依赖于物件的数学模型，对无法建模或很难建模的复杂物件，也能利用人的经验知识来设计模糊控制器完成控制任务。
而传统的控制方法都要已知被控物件的数学模型，才能设计控制器。
（3）它具有内在的并行处理机制，表现出极强的鲁棒性，对被控物件的特性变化不敏感，模糊控制器的设计引数容易选择调整。
演算法简单，执行快，容易实现。
不需要很多的控制理论知识，容易普及推广。
正因为模糊控制具有以上显著的优点，很多国际著名的专家学者指出：“模糊控制是21世纪的控制技术”，将有非常广阔的发展前途和产品市场。
从经典控制理论发展到现代控制理论，实现了哪些转变主要的基础课程有：控制理论（包括经典控制理论和现代控制理论），电路和数位电路类比电路，控制电机等。
控制理论是讲述系统控制科学中具有新观念、新思想的理论研究成果及其在各个领域中，特别是高科技领域中的应用研究成果，但是在民用领域即实际生活中有很严重的脱节。
现代控制理论应用-00-----
应用
do
something
控制理论的产生和发展
经典控制理论
现代控制理论
智能控制理论
1、 状态空间描述2、系统的运动与离散化3、系统的能控性与能观性4、系统的状态反馈与状态观测器5、系统的李亚普诺夫稳定性理论
现代控制理论的基础部分
现代控制理论的基本理论
1、最优控制2、最佳估计3、自适应控制4、鲁棒控制
自 适 应 控 制
任何一个动态系统，通常都具有程度不同的不确定性。这种不确定性因素的产生主要由于：
以上两者又称为不确定性的（或随机的）环境因素。
⑶ 系统数学模型的参ຫໍສະໝຸດ 甚至结构具有不确定性。如导弹控制系统中气动力参数随导弹飞行高度、速度、导弹质量及重心的变化而变化。
自适应控制的提法可归纳为：在系统数学模型不确定的条件下（工作环境可以是基本确定的或是随机的），要求设计控制规律，使给定的性能指标尽可能达到及保持最优。
到目前为止，在先进的科技领域出现了许多形式不同的自适应控制方案，但比较成熟并已获得实际应用的可以概括成两大类： ⑴ 模型参考自适应控制； ⑵ 自校正控制。
在控制系统分析中，经常使用如下两类数学模型：
自适应PID控制吸收了自适应控制与常规PID控制器两者优点。有能够适应被控过程参数变化又具有结构简单、鲁棒性好、可靠性高的优点，而使其成为过程控制的一种较理想的自动化装置。
韦氏字典指出“ 适应指改变其自身, 使得其行为适合于新的或者已经改变了的环境。”自适应控制就是具有适应能力的控制器, 即能改变控制器自身的控制系统。自适应控制除了一般控制系统有的反馈回路外, 还有一个用以改变控制器自身的内回路, 称为适应机构。由于增加了这个适应回路，使控制器能在线地降低被控对象或环境变化的不确定性影响。它体现了一种“ 以动制动”的思想。
李泽湘——如何培养创新人才
目 录
CONTENTS
01
新工科教育与创新体系建设
02
03 04
工 程 教 育 的 几 次 重 要 改 革
新工科教育改革的重点案例介绍
新工科教育实践定位、措施、评估
05
总
结
01
新工科教育与创新 体 系 建 设
新工科教育与创新体系建设
改革开放四十年、中国经济与社会发生了翻天覆地 的变化。国家 GDP 从 1978 年的 3000 亿人民币、人均 60 美元增加到 2017 年的 82 万亿人民币、人均 8650 美元。从 2010 年 起，中国已超越美国成为世界第大制 造大国， 2017 年中国制造业占 GDP 比例达到 30% （美国 15%，英国 5%）。中国生产了世界 75% 的智 能手机， 80% 的电脑， 30% 的汽车， 50% 的钢铁和 40%的船舶产品。中国的高铁和高速公路运营哩数以及 电力、能源等基础设施建设规模也傲视全球、枝独秀。 中国用 40 年的时间走完了西方国家几百年的工业发展 历程[1]。
创新创业人才培养不只是工程教育改革的关键也是创新机制建设的核心，新工科教育的最终目的就是要打造从创新创业人才培养到创业
孵化平台建设再到新经济培育这么一个相辅相成的全生态系统。
02
工程教育的几次 重 要 改 革
工程教育的几次重要改革
?
众所周知，学科建设是高等教育的项重要的战略任务，也是高校建设的核心内容。 高校设置一个学科需要考虑三个核心问题：
毕业设计课程（英文叫 Capstone Project ）让学生把之前所有学到的知识 整合起来。人文与社会科学课程不少于 8 门。这个课程体系的最大挑战是 学生要有耐心按班就序的学好学完前面的科学、专业基础和专业课程知识
李泽湘：大湾区搞科创需要转变思路
李泽湘：大湾区搞科创需要转变思路“创新创业就是利用新兴科技，突破产业转型升级的瓶颈，使国家更富强。
” 在2017年9月全国双创周宣传片中，李泽湘强调。
党的十九大报告指出，中国要加快建设创新型国家。
创新是引领发展的第一动力，是建设现代化经济体系的战略支撑。
日前，李泽湘教授接受南方都市报专访，阐述科技创新对于粤港澳大湾区经济发展的重要性。
在他看来，“科技是第一生产力”没错，但科技本身需要转化才能变成生产力，当前大湾区最大的短板还是基础研究的不足。
李泽湘，香港科技大学电子与计算机工程学系教授，港科大自动化技术中心（ATC）和机器人研究所（RI）创始人。
与学生一道成功创办了大疆创新、李群自动化、逸动科技等公司，还先后创办了香港清水湾创业基金、松山湖机器人产业基地和松山湖机器人研究院，推动了珠三角地区机器人产业的发展、促进制造业的转型升级。
去年，他联合发起成立香港X 科技创业平台，推动香港创新创业文化发展。
谈科创要重视科创人才的培养南都：当前大湾区城市都在瞄准科技创新，您如何看？李泽湘：过去中国经济是百分之十几的增长，现在中国经济进入新常态。
在这个新常态情况下，我们靠的不是中国的经济高速发展，而是要靠科技。
学校的人才培养模式，所有的转化最后都是靠学生。
能发现问题，找出问题，解决问题，这样的学生才能创新。
人才培养不仅是从大学，从中学就应该开始。
我认为，可以像设立深圳经济特区一样，通过设立一个中学、大学的特区，有一些新的尝试，反省过去的模式。
南都：所以有了建立湾区科创大学的想法？李泽湘：是的，一方面考虑人才培养模式，第二方面考虑科技转化能力。
当前，我们大量的科研成果，真正转化的只有1%或者3%。
不管广州市政府、深圳市政府、香港特区政府，要发展科技产业就需要考虑科技在哪儿，怎么将积累的科技进行转化。
政府在投入经费时，制定政策时就需要考虑这一些环节。
这一所大学选址可考虑位于港深交界正在规划中的河套科技园。
腾讯主席马化腾先生曾建议取名叫“湾区科技大学”。
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自动控制技术与人类科技文明Automatic Control & Human Civilization前言从远古的漏壶和计时容器到公元前的水利枢纽工程，从中世纪的钟摆、天文望远镜到工业革命的蒸汽机、蒸汽机车和蒸汽轮船，从百年前的飞机、汽车和电话通讯到半个世纪前的电子放大器和模拟计算机，从二战期间的雷达和火炮防空网到冷战时代的卫星、导弹和数字计算机，从六十年代的登月飞船到现代的航天飞机、宇宙和星球探测器，这些著名的人类科技发明直接催生和发展了自动控制技术。
源于实践，服务于实践，在实践中升华。
经过千百年的提炼，尤其是近半个世纪工业实践的普遍应用，自动控制技术已经成为人类科技文明的重要组成部分，在日常生活中不可或缺。
随着新型制造业的兴起和网络信息技术的进步，自动控制技术的发展与应用将进入一个全新的时代，新的维纳和卡尔曼将陆续诞生。
数风流人物，还看今朝。
1I.前期控制(Early Control)(1400B.C. - 1900)(0)中国，埃及和巴比伦出现自动计时漏壶(1400B.C. ~1100B.C.)。
孙武著《孙子兵法》(600B.C.)(1)秦昭王时，李冰主持修筑都江堰体现的系西汉漏壶统观念和实践(300B.C.)2(2)亚历山大的希罗发明开闭庙门和分发圣水等自动装置(100年)(3)中国张衡发明水运浑象，研制出自动测量地震的候风地动仪(132年)3(4)中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车(235年)(5)中国定向驾驶舵（1180年）（人类首台控制机构）(6)中国明代宋应星所著《天工开物》记载有程序控制思想(CNC)的提花织机结构图(1637年)4(7)英国J. Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度(1788年)5(8) 英国 G.B. Airy（1801-1892) 系统的研究了天文望远镜的速度控制，并根据倒立摆离心力原理，发现了系统的不稳定性。
首次提出反馈系统的稳定性问题研究，以及利用微分方程来研究反馈控制动力学系统。
C. Hugens(1629-1695)利用反馈控制原理发明了高性能的钟摆与天文望远镜。
67(9) J.C. Maxwell (1831- 1879), 法国科学家，于1868年发表文章“On Governors, 成功解决了二阶及三阶系统的稳定性。
随后，剑桥大学的E.J.Routh 与瑞典的Hurwitz 解决了多阶系统的稳定性判断。
32213=+++a s a s a s 03222133=+++x a dtdx a dt x d a dt x d(10)俄国A.M. Lyapunov博士论文“论运动稳定性的一般问题” (1892年)(11)英国J. M. Gray设计出第一艘全自动蒸汽轮船“东方”号(Great Eastern)(1866年)8(12)由徐寿设计的中国第一艘蒸汽轮船“黄鹄”号(L20m, 25T,10km/hr)在安庆内军械所下水(1866)。
次年，中国第一艘木质明轮蒸汽舰船“恬古”号在江南造船厂下水。
操江号(62mx10m), 392匹马力，600T排水，备炮9门9II.经典控制前期(The Pre-classical Period)(1900-1935) (0)Wright Brothers 于1903年12月17完成了人类历史上首次动力飞行，开创了航空业的新篇章。
(1)美国福特(Ford Motor)汽车公司建成最早的汽车装配流水线(1913)10(2) E. Sperry(1860-1930), 创立Sperry公司。
由他们设计和制造的陀螺仪和各种控制装置被广泛的应用到二战时期的美军军舰、鱼雷、火炮、雷达和飞机上。
L.Sperry(1892-1923), 在1914年的巴黎航展中，成功地演示了陀螺仪全自动机身平衡与稳定，为航空业的快速发展做出了重要的贡献。
11(3)美国N. Minorsky研制出用于船舶驾驶的伺服结构，提出PID控制方法(1922)(4)美国MIT的Vannevar Bush研制成第一台大型模拟计算机(Differential Analyzer)(1928)12(5)美国H.S. Black提出放大器性能的负反馈方法(Negative Feedback Amplifier)(1927)H. S. Black13(6)自动控制的基础为闭环控制。
控制论的奠基人N.Wiener 给出的定义为：“Feedback is a method of controlling a system by inserting into it the result of its past performance”闭环控制系统的结构框图：14(7)美国E. Sperry以及C. Mason研制出火炮控制器(1925)，气压反馈控制器(1929)15III. 经典控制(Classical Control)(1935-1950)(1)美国贝尔实验室的H. Bode(1938)，以及Nyquist(1940)提出频率响应法16(2)美国Taylor仪器公司的J. G. Ziegler和N. B.Nichols提出PID参数的最佳调整法(1942)N.B. Nichols(3)美国MIT的N. Wiener研究随机过程的预测(1942)，提出Wiener滤波理论(1942)，发表《控制论》(Cybernetics)一书(1948)，标志着控制论学科的诞生。
N. Wiener, shownhere in 1954 withYuk Wing Lee(left) and Amar G.Bose, discussingan aspect ofstatisticalcommunicationtheory17(4)美国的H. Hazen发表“关于伺服结构理论”(Theory of Servome-chanism)(1934)，并在MIT建立伺服机构实验室(Servomechanism Laboratory)(1939)H. Hazen18(5)英国A. M. Turine提出图灵计算机的设想(1937)(6)J. Von Neuman (1903-1957)发明首台数字计算机，创立Game theory19(7)在贝尔实验室Bode领导的火炮控制系统研究小组工作的C. Shannon提出继电器逻辑自动化理论(1938)，随后，发表专著《通信的数字理论》(The Mathematical Theory of Communication)，奠定了信息论的基础(1948)C. E. Shannon20（8）李郁荣（Y.W. Lee, 1904-1989), 广东人，麻省理工学院N. Wiener的首位博士生(1930年)，曾任职于清华大学电机系（1931-1937），早期为Wiener理论的工程应用与推广作了大量的工作。
1946年回到MIT电机系（1946-1969），与Shannon一起成为该系最知名的两个学科带头人。
其主要工作包括随机通讯（statistical communication theory）和电路理论，培养了大批电子工程领域中的知名学者和工程师，被誉为MIT的最伟大的教育家之一。
L.J. Chu(1913-1973)，毕业于上海交大，MIT电机系教授，Radiation Lab 雷达研究最重要的奠基者。
21(8) MIT Radiation Laboratory在研究SCR-584雷达控制系统的过程中，创立了Nichols Chart Design Method，R. S. Philips的工作On Noise in Servomechanisms，以及Hurwicz (1947)的数字控制系统(Sampled Data System)(9)美国W. Evans提出根轨迹法(Root Locus Method) (1948)，以单输入线性系统为对象的经典控制研究工作完成。
(10)多本有关经典控制的经典名著相继出版，包括Ed. S. Smith的Automatic Control Engineering (1942)，H. Bode的Network Analysis and Feedback Amplifier(1945)，L.A. MacColl的Fundamental Theory of Servomechanisms (1945)，以及钱学森的《工程控制论》(Engineering Cybernetics) (1954)22现代控制(Modern Control)(1950- )二次世界大战中火炮，雷达，飞机以及通讯系统的控制研究直接推动了经典控制的发展。
五十年代后兴起的现代控制起源于冷战时期的军备竞赛，如导弹(发射，操纵，指导及跟踪)，卫星，航天器和星球大战，以及计算机技术的出现(英国科学家A.J.G. MacFarlane)。
23(1)苏联L.S. Pontryagin发表“最优过程数学理论”，提出极大值原理(Maximum Principle)(1956)L.S. Pontryagin(2)美国R. Bellman在RAND Coporation数学部的支持下，发表著名的DynamicProgramming，建立最优控制的基础(1957)(3)国际自动控制联合会(IFAC)成立(1957)，中国为发起国之一，第一届学术会议于莫斯科召开(1960)24(4)美国MIT的Servomechanism Laboratory研制出第一台数控机床(1952)25(5)继MIT CNC Project之后，NC技术迅速进入商品化时代。
1957年，Giddings & Lewis把NC装置装在Skin Miller上，制成NC工作母机。
1958年，Kearney & Trecker开发了NC加工中心。
同一年，日本富士通和牧野FRAICE公司开发成功NC铣床。
26(6)世界第一颗人造地球卫星(Sputnik)由苏联发射成功(1957)1957. Laika. Sputnik 2Sputnik 1 was the first artificial satellite launched into space27Oct. 4, 1957: Launch of the rocket carrying Sputnik, the first man-made satellite. Photos of the launch were not initially released.This photo is a still from a 1967 Soviet documentary film.K.S. Pavlovitch(1906-1966),Russian spacecraft designerand header of the Vostok andVoskhod projects.28(7)美国G. Devol研制出第一台工业机器人样机(1954)，两年后，被称为机器人之父的J. Engelberger创立了第一家机器人公司，Unimation29(8)1968年，日本Kawasaki公司从Unimation买进技术。