第十七章 康复机器人辅助治疗
康复治疗ppt课件完整版
功能锻炼
针对患者的运动、感觉、言语、 认知等功能障碍，制定个性化的
康复锻炼计划。
并发症预防
积极预防和治疗脑卒中后常见的 并发症，如肺部感染、深静脉血
栓等。
脊髓损伤患者康复治疗策略
全面评估
01
对患者进行全面的身体功能评估，确定损伤程度和康复潜力。
物理治疗
02
运用物理因子治疗、手法治疗等，缓解肌肉紧张、减轻疼痛。
通过一系列认知练习，改善患者 的注意力、记忆力、思维能力等 认知功能。
心理社会干预
关注患者的心理和社会需求，提 供心理支持和社交技能训练，帮
助患者更好地融入社会。
言语及吞咽障碍治疗技术
言语治疗
针对言语障碍患者，进行评估和治疗， 包括发音训练、语言理解训练、口语 表达训练等。
吞咽治疗
针对吞咽障碍患者，进行评估和治疗， 包括口腔运动训练、吞咽肌肉力量训 练、食物性状调整等。
放松训练
深呼吸、渐进性肌肉松弛等方法可帮助患者缓解紧张和焦虑情绪。
精神分裂症患者康复治疗策略
药物治疗
抗精神病药物，如多巴胺受体拮抗剂和5-羟色胺受体拮抗剂，可 帮助控制精神分裂症症状。
心理治疗
支持性心理治疗、认知行为疗法（CBT）和家庭干预等心理治疗手 段可帮助患者提高自我认知和社会功能。
康复训练
磁疗法
声疗法
利用磁场作用于人体，产生生物效应，缓解 疼痛和炎症。
包括超声波疗法、超声药物透入疗法等，利 用声波的振动和空化效应，促进局部血液循 环和组织修复。
运动疗法技术
01
02
03
04
关节活动度训练
通过主动或被动活动关节，维 持或改善关节活动范围，预防
康复护理新技术新项目有哪些
康复护理新技术新项目有哪些康复护理是针对患有各种疾病或受伤患者的健康护理过程。
随着科技的不断进步，康复护理领域也迎来了许多新的技术和项目。
这些新技术和项目的出现，不仅提升了康复护理的质量，还为患者带来了更好的治疗效果和生活质量。
本文将介绍一些当前较为流行和广泛应用的康复护理新技术和新项目。
智能康复设备智能康复设备是指使用先进的传感技术、数据分析和人工智能算法，针对患者的康复需求设计的一类设备。
这些设备能够实时监测患者的运动情况、身体指标等数据，并根据实时数据调整康复方案，提高康复效果。
比如智能康复器械、智能步态训练系统等。
虚拟现实康复虚拟现实康复是指利用虚拟现实技术，让患者在虚拟环境中进行康复训练。
通过虚拟现实技术，患者可以进行更加直观、生动的康复训练，增加康复的趣味性和参与度，提高治疗效果。
比如虚拟现实游戏康复、虚拟现实假肢训练等。
机器人辅助康复机器人辅助康复是指使用机器人技术辅助康复治疗。
机器人通过精密的控制系统和传感器，可以模拟人手的运动、提供精准的按摩和牵引力，帮助患者进行康复训练。
比如康复机器人手、康复机器人脚踝训练等。
个性化康复方案个性化康复方案是根据患者的具体情况和康复需求制定的一套个性化的康复方案。
通过系统分析患者的身体状况、康复目标和康复过程中的数据，为患者量身定制符合其需求的康复方案，提高治疗效果。
比如个性化骨科康复方案、个性化康复饮食方案等。
互联网+康复服务互联网+康复服务是指将互联网技术与传统康复服务相结合，提供更加便捷的康复服务。
通过互联网平台，患者可以在线预约康复服务、获取专业的康复指导、进行远程康复咨询等。
这种方式为患者提供了更灵活、便捷的康复服务体验。
综上所述，康复护理领域的新技术和新项目为患者提供了更为先进、便捷、高效的康复服务。
未来随着科技的不断发展，相信康复护理领域将会迎来更多创新，为患者带来更多的康复希望。
康复治疗技术
磁疗法：利用磁场作 用于人体，产生生物 效应。如静磁场疗法 用于缓解疼痛、促进 血液循环。
作业疗法
作业疗法是通过针对性、有目的性的 活动，帮助患者恢复或提高日常生活 能力和职业能力。以下是常见的作业 疗法
职业技能训练：针对患者职业需求， 进行专业技能训练，帮助患者重返工 作岗位。
功能性作业疗法：通过模拟日常生活 场景，进行实际操作练习，提高患者 独立生活能力。
康复治疗师的角色和职责
运用各种康复治疗技术，如物理 治疗、作业治疗、言语治疗等，
对患者实施治疗；
指导患者进行康复训练，提高患 者的自我照顾能力和生活质量；
与医生、护士等其他医疗团队成 员紧密合作，共同促进患者的全
面康复。
02
CATALOGUE
康复治疗技术分类
物理疗法
物理疗法是利用各种 物理因子如电、光、 热、磁、声等进行治 疗的方法。以下是常 见的物理疗法
认知训练：通过一系列认知活动，提 高患者的注意力、记忆力和思维能力 。
言语疗法
言语疗法是针对言语、语言、吞咽和呼吸等方面 的障碍，进行评估和治疗的方法。以下是常见的 言语疗法
构音障碍矫正：针对发音器官结构或功能异常导 致的构音障碍，进行发音器官功能训练、语音矫 正等，改善患者发音清晰度。
失语症康复：针对因脑卒中、脑外伤等原因导致 的失语症患者，通过言语训练、认知训练等方法 ，提高患者的言语表达能力。
康复治疗师的角色和职责
• 角色：康复治疗师是康复治疗团队的核心成员，负责评估患者 的身体状况、制定康复计划、实施康复治疗和指导患者进行康 复训练等工作。
康复治疗师的角色和职责
职责：康复治疗师的职责包括
对患者进行全面的身体评估， 了解患者的身体状况、功能障 碍和疼痛情况；
康复医学与治疗技术
康复医学与治疗技术引言：康复医学是一门综合性学科，旨在促进、维持和恢复人们受伤或残疾后的身体、心理和社会功能。
它涉及到广泛的医疗方法和治疗技术，旨在提供全面的康复护理服务。
本文将详细介绍康复医学以及与之配套的治疗技术。
一、康复医学的概述康复医学是一门与预防、评估和治疗各种疾病和伤害相关的学科。
它涵盖了多个领域，包括物理治疗、职业治疗、言语治疗、认知康复、康复心理学等。
康复医学的目标是帮助患者恢复身体功能，提高生活质量，并帮助他们重新融入社会。
二、康复医学的重要性康复医学在现代医疗领域中具有重要地位，其重要性体现在以下几个方面：1. 提高生活质量：康复医学通过使用各种治疗方法和技术，帮助患者恢复身体功能和精神状态，提高他们的生活质量。
2. 促进康复过程：康复医学不仅提供了治疗方案，还对治疗过程进行有效管理，使康复过程更加顺利和高效。
3. 预防并减轻疾病和伤害的后果：康复医学致力于预防疾病和伤害，并在受伤或患病时提供及时的恢复和治疗。
4. 促进社会融入：康复医学通过提供职业治疗、社会工作等服务，帮助患者重新融入社会，重建自信和自立能力。
三、康复治疗技术的种类和应用范围康复治疗技术是康复医学的重要组成部分，它们是实现康复目标的关键手段。
下面介绍一些常见的康复治疗技术及其应用范围：1. 物理治疗：物理治疗是运用物理手段，如热疗、冷疗、电疗等，以及运动和运动康复训练治疗各种疾病和伤害。
它被广泛应用于骨折、脊椎损伤、中风、关节炎等疾病的康复治疗中。
2. 职业治疗：职业治疗师通过日常活动和职业参与，帮助患者恢复丧失的或受损的日常生活技能和职业能力。
它适用于中风、截肢以及其他导致日常生活能力丧失的疾病或伤害的治疗。
3. 言语治疗：言语治疗涉及到评估和治疗患者的语言和听觉障碍，帮助他们恢复语言能力和沟通能力。
它主要应用于儿童发育障碍、脑损伤、残疾和语言障碍等领域。
4. 认知康复：认知康复通过训练和干预，帮助患者改善记忆、注意力、思维和执行功能。
物理治疗学习题(含参考答案)
物理治疗学习题（含参考答案）一、单选题（共60题，每题1分，共60分）1、颈椎最佳牵引时间是(A、10~30分钟B、15~25分钟C、15~20分钟D、15E、10~20分钟正确答案：C2、主动稳定肌的特点是( )A、直接连接到脊柱上B、可以独立工作或针对性的单独练习某一块肌肉C、小、短、薄D、以个别或整体收缩的方式维持脊柱稳定E、位于深层正确答案：B3、患者在肌力训练后出现疲劳、萎靡症状时，应采取( )A、保持运动量B、提高训练强度C、继续运动，更换项目D、说明训练有效，鼓励坚持E、减少运动量或停止运动正确答案：E4、关于水疗对肌肉的影响描述正确的是( )A、短时间冷刺激，引起组织内温度降低，肌肉发生僵直，造成运动困难B、热刺激还使正常的肌肉从疲劳中迅速恢复C、收缩血管D、冷刺激能缓解病理性肌肉痉挛E、热刺激能增加肌力，减少疲劳正确答案：B5、不属于运动控制能力发育的阶段是()A、运动的技巧B、活动性C、稳定性D、控制性E、协调性正确答案：E6、体外反搏治疗最初主要用于治疗( )A、缺血性脑卒中B、一氧化碳中毒C、血栓闭塞性脉管炎D、冠心病E、高血压病正确答案：D7、下列有关肌力训练，描述错误的是()A、肢体的被动活动也有增强肌力的功效B、等速性抗阻力运动的训练效果最理想C、抗阻力活动的效果优于主动助力活动D、肌力训练必须要通过肌肉的主动收缩E、肌力训练是根据超量负荷的原理正确答案：A8、肌力2-级时，进行改善关节活动范围训练时下列最适合的是( )A、持续性关节被动运动B、抗阻运动C、电刺激加主观努力D、主动辅助运动E、被动运动正确答案：D9、腰背和四肢面积较大、平整的部位适合( 4A、浸蜡法B、刷蜡法C、蜡饼法D、蜡浴法E、贴蜡法正确答案：C10、红外线可穿透人体组织（红）A、近红外线与远红外线均可达皮下组织B、近红外线与远红外线均只达表皮C、近红外线只达表皮组织，远红外线可达皮下组织D、近红外线可达皮下组织，远红外线只达表皮组织E、近红外线可达皮下组织，远红外线可达肌层正确答案：D11、强制性使用技术对患者掌指关节和指间关节屈曲挛缩程度要求是()A、腕伸展于中立位，掌指关节和指间关节的屈曲挛缩<50°B、腕伸展于中立位，掌指关节和指间关节的屈曲挛缩<40°C、腕伸展于中立位，掌指关节和指间关节的屈曲挛缩<20°D、腕伸展于中立位，掌指关节和指间关节的屈曲挛缩<60°E、腕伸展于中立位，掌指关节和指间关节的屈曲挛缩<30°正确答案：E12、喷射冷冻法适用于( )A、范围较小而深的病变部位B、范围较小而高低不平的病变部位C、范围较大而浅的病变部位D、范围较大而高低不平的病变部位E、范围较小而浅的病变部位正确答案：D13、两种物质不需要直接接触就能进行的热传递方式是( )A、放射B、传导C、散射D、辐射E、对流正确答案：D14、哪项不是音频电疗法的适应证（）A、瘢痕疙瘩B、纤维结缔组织增生C、蟹足肿D、狭窄性腱鞘炎正确答案：C答案解析：E腔道内粘连狭窄15、选择治疗用泥的条件错误的是（）A、无腐败分解度B、良好的可塑性C、无致病菌D、一定的粘稠度E、无感染性正确答案：A16、下列选项中不属于颈椎关节松动手法操作的是( )A、侧方推动B、垂直按压C、侧屈摆动D、屈伸摆动E、内收摆动正确答案：E17、长期制动引起的肌力下降属于 ()A、肌源性萎缩B、失神经性肌力下降C、失用性肌力下降D、关节源性萎缩E、缺血性肌力下降正确答案：C18、以下哪个部位是调节协调功能最重要的中枢( )A、大脑B、丘脑C、脑干D、小脑E、脊髓正确答案：D19、为了使肌肉发生完全的强直性收缩，电刺激频率应该在（）A、50~60Hz以上B、20~30H以下C、30~40Hz以下D、40~50Hz以下E、50~60Hz以下正确答案：A20、脑卒中患者站起和坐下异常动作中属于代偿动作的有()A、上肢前伸B、伸髋伸膝不充分C、站起时肩膝不能前移过足D、站起时重心后移E、患足后置困难正确答案：A21、运动疗法的治疗作用不包括()A、促进代偿功能的形成和发展B、增强心肺功能C、逆转病变器官的病理过程D、改善运动器官功能E、提高神经系统的调节能力正确答案：C22、中枢模式发生器存在于（）A、脑干和脊髓B、脊髓C、小脑和大脑D、脊髓和小脑E、脑干和大脑正确答案：A23、下列哪种物理因子不具有软化瘢痕的作用()A、超短波B、超声波C、音频电疗法D、磁疗E、蜡疗正确答案：A24、急性病症时磁疗的频率范围是一般不超过 ()A、40HzB、30HzC、10HzD、50HzE、20Hz正确答案：C25、以下适合做感应电疗法的是（）A、化脓性炎症B、有出血倾向C、痉挛性麻痹D、防治肌萎缩E、心功能障碍正确答案：D26、下列描述错误的是( )A、被动运动是指肌肉被动收缩所产生的运动B、主动运动是指肌肉主动收缩所产生的运动C、抗阻力运动必须克服外部的阻力才能完成D、助力运动需要借助于外力的帮助才能完成E、随意运动是指运动时没有任何外力的参与正确答案：A27、臂的基本活动不包括( )A、肩关节外展B、前臂旋前旋后C、肘关节屈曲和伸展D、肩关节后伸E、肩关节前屈正确答案：B28、下列哪项不是虚拟现实技术涉及的技术（）A、人机接口技术B、语音识别与合成技术C、仿真技术D、计算机心理学E、立体显示技术正确答案：D29、从侧卧到床边坐的运动要点是( )A、手臂内收撑床B、用健手拉拽代偿躯干侧屈C、提起双腿摆向床边并放下，完成坐起D、颈和躯干后伸E、重心后移正确答案：C30、关于平衡训练和协调训练，叙述错误的是( )A、平衡训练以粗大动作、整体动作训练为主B、平衡训练侧重身体重心的控制C、协调训练以肢体远端关节的精细动作、多关节共同运动的控制为主D、两者完全不同E、协调训练侧重动作的灵活性.稳定性和准确性正确答案：D31、有氧运动的整理运动时间为（）A、25~30分钟B、15~20分钟C、20~25分钟D、10~15分钟E、5~10分钟正确答案：C32、以下哪项不属于运动再学习的基本原则( )A、创造学习和促进恢复的环境B、适时应用反馈C、尽早康复，目标明确D、给予最大帮助，发挥最大潜力E、重心调整训练正确答案：D33、有“光针”之称的为（）A、激光B、蓝紫光C、红外线D、可见光E、紫外线正确答案：A34、颈椎徒手牵伸技术中，有关颈椎后伸下列说法错误的是( )A、牵伸肌群:牵拉颈部伸肌群B、治疗师手的位置:上方手放于病人前额部，C、牵伸目的:改善颈椎活动度D、牵伸手法:下方手固定脊柱，上方手在前额部轻柔地向后推至最大的后伸活动范围E、病人体位:病人一般取坐位正确答案：A35、患者，男，34岁，因不完全性脊髓损伤致右侧下肢瘫痪，无其他慢性病史，入院检查,右侧股四头肌肌力3级，现为进一步提高患者股四头肌肌力，患者最适宜进行肌力训练的方法是( )A、抗阻力训练B、辅助主动训练C、被动训练D、主动训练E、等长训练正确答案：D36、在有氧训练中，能够反映运动强度最准确的方法是（）A、代谢当量B、靶心率C、最低心率D、最大心率E、主观感觉正确答案：A37、下列哪项不是生物反馈训练前的准备（）A、自身准备B、训练环境C、了解病情D、心理准备E、一般训练正确答案：E38、冲击波疗法目前被应用于治疗的疾病是( )A、促进骨折愈合B、减轻骨质疏松C、减轻软组织疾病的疼痛D、减轻肢体痉挛E、以上全部都是正确答案：E39、氦－氖激光器输出波长是（）A、532nmB、662.8nmC、642.8nmD、632.8nmE、652nm正确答案：D40、当脑卒中患者上肢处于软瘫期时，进行上肢康复机器人训练应选择的运动模式是（）A、主动运动B、自由运动C、被动运动D、扰力运动E、助动运动正确答案：C41、低频电流使皮肤受刺激释放出（）使毛细血管扩张A、阿片肽B、GABAC、组胺D、5-HTE、NA正确答案：C42、下列不是关节活动技术禁忌证的是( )A、关节急性炎症B、骨折未愈合，运动可能造成移位C、关节脱位未复位D、骨关节结核和肿瘤E、骨折内固定不稳定，运动可能使内固定断裂正确答案：D43、以下哪个选项最适宜促进骨折愈合的作用（）A、10~20uA直流电阴极B、10~20μA直流电阳极C、1~2uA直流电阴极D、1~2uA直流电阳极E、10~20μA直流电阴极或阳极均可正确答案：A44、软组织急性化脓性炎症不可逆时，采用温热量超短波治疗可能达到怎样的结果（）A、炎症迁延B、炎症局限C、炎症加重D、炎症消散E、化脓成熟正确答案：E45、颈椎牵引颈椎前屈角度- -般为()A、10°~20°B、10°~40°C、20°D、20°E、10°~30°正确答案：E46、对PNF技术基本原则描述错误的是()A、最大恢复患者的运动功能B、治疗方法多种多样C、遵循人体神经发育的规律D、患者需要主动参与E、治疗患者局部存在的障碍正确答案：E47、常用于电体操、电诊断的低频电流波形为（）A、正弦波B、三角波C、梯形波D、方波E、调制波正确答案：B48、腰椎牵引作用应排除以下哪项()A、预防、松解神经根粘连B、增加椎管容积C、增加后纵韧带张力，促进椎间盘还纳D、增加椎体间距，降低椎间盘内压E、纠正腰椎大关节的紊乱正确答案：E49、Rood认为个体运动发育规律从局部考虑，其运动控制能力发育的一-般顺序是 ( )A、先屈曲，后伸展;先内收，后外展;先桡偏，后尺偏;最后是旋转B、先伸展，后屈曲;先外展，后内收;先尺偏，后桡偏;最后是旋转C、先内收，后外展;先屈曲，后伸展;先尺偏，后桡偏;最后是旋转D、先外展，后内收;先屈曲，后伸展;先尺偏，后桡偏;最后是旋转E、先屈曲，后伸展;先内收，后外展;先尺偏，后桡偏;最后是旋转正确答案：E50、有氧训练最常用的强度是（）A、高强度B、中等强度C、极高强度D、小强度E、极量运动正确答案：B51、强制性使用技术对患者年龄要求是(A、15岁以上B、16岁以上C、17岁以上;D、18岁以上E、19岁以上正确答案：D52、为增强核心控制需强化训练的肌肉是( )A、三角肌B、小腿三头肌C、肱二头肌D、背阔肌E、腹横肌正确答案：E53、强制性使用技术要求患者痉挛程度Ashworth分级不超过( )A、1级B、1"级C、2级D、3级E、4级正确答案：C54、Rood将个体运动控制的发育水平划分为4个阶段，以下不属于的是( )A、姿势控制阶段B、技巧性活动阶段C、远端固定一近端关节活动阶段D、关节的重复运动阶段E、关节周围肌群的协同收缩阶段正确答案：A55、关于tDCS适应证，下列错误的是（）A、抑郁症B、颅内有金属植入器件的患者C、帕金森病D、脊髓损伤E、失语症正确答案：B56、臀大肌步态是( )A、双膝内侧常相互摩擦碰撞，足尖着地B、患者需俯身用手按压大腿，使膝伸直C、不能走直线D、上身左右交替摇摆，行如鸭子E、仰胸挺腰凸腹正确答案：E57、强制性使用技术的适应证不包括( )A、截肢后幻肢痛B、慢性失语症C、儿童脑瘫D、严重老年痴呆症E、脑卒中手功能障碍正确答案：D58、蜡疗时局部皮肤的温度可保持在( )。
康复医学内容的三个方面
康复医学内容的三个方面康复医学是一门研究人类康复的学科，主要关注疾病、损伤或残疾患者的康复过程和康复治疗方法。
康复医学内容广泛，可以从三个方面进行探讨：康复评估、康复治疗和康复辅助技术。
一、康复评估康复评估是康复医学的重要环节，通过评估可以了解患者的康复需求和康复潜力，为制定个性化的康复方案提供依据。
康复评估包括生物医学评估、功能评估和心理社会评估等多个方面。
生物医学评估主要关注患者的身体状况，包括疾病或损伤的类型、病情严重程度、身体功能受损程度等。
通过医学检查、影像学检查等手段，可以全面了解患者的身体状况，为康复治疗提供依据。
功能评估是评估患者的日常生活功能和活动能力，旨在了解患者在不同方面的功能受损情况，如行走、坐立、站立、上下楼梯等。
通过评估，可以确定康复治疗的重点和目标，制定相应的康复计划。
心理社会评估则关注患者的心理和社会适应能力，包括心理状态、社会支持系统、职业和家庭环境等。
心理社会评估可以帮助康复医师了解患者的心理需求和社会支持情况，从而制定相应的康复干预措施。
二、康复治疗康复治疗是康复医学的核心内容，通过各种手段和方法，帮助患者恢复或改善功能，提高生活质量。
康复治疗包括物理治疗、职业治疗、言语治疗等多个专业领域。
物理治疗主要通过运动疗法、物理疗法和功能训练等手段，帮助患者改善肌肉力量、平衡能力、关节灵活性等，促进身体功能的恢复。
职业治疗主要关注患者在日常生活和工作中的独立性和适应能力，通过活动训练、辅助器具使用和环境适应等手段，帮助患者重建职业能力和自理能力。
言语治疗主要应用于语言和沟通障碍的患者，通过语音训练、语言理解和交流技巧训练等手段，帮助患者改善语言表达能力，提高沟通效果。
除了传统的康复治疗方法外，还有一些新的康复治疗方法在不断发展。
例如，运用虚拟现实技术进行康复训练，可以提高患者的动作协调性和平衡能力；运用机器人辅助康复治疗，可以实现精确的力量控制和运动模式训练。
三、康复辅助技术康复辅助技术是指应用工程学、生物学、计算机科学等多学科的知识和技术，为患者提供辅助和支持，促进功能的恢复和改善。
毕业设计(论文)-下肢康复机器人设计[管理资料]
![毕业设计(论文)-下肢康复机器人设计[管理资料]](https://img.taocdn.com/s3/m/65de5204e009581b6ad9eb8d.png)
第1章绪论概述康复机器人是近年出现的一种新型机器人，它的主要作用有两方面，一是帮助由于疾病而造成偏瘫，或者因意外伤害造成肢体运动障碍的人恢复提高运动能力，称为康复训练机器人是作为一种辅助装置代替失去运动能力的肢体完成一部分动作，称为机器人假肢。
康复机器人作一种自动化设备，可以帮助患者进行科学而又有效的康复训练，使患者的运动机能得到更好的恢复。
康复机器人由计算机控制，并配有相应的传感器和安全系统，可以自动廉价康复训练效果，根据病人的实际情况自动调节运动参数，实现最佳训练。
康复机器人在原理上和工业机器有很大的区别，它也不限于一般的体育运动训练器材。
它直接作用于人体，与人在同一个作业空间工作，人与机器人作为一个整体而协调运动。
康复机器人成果包括以下三方面技术：手部康复训练机器人：手及腕部康复训练。
手臂康复训练机器人：手臂康复训练。
下肢康复训练机器人：行走功康复训练。
康复机器人技术得以传化为产品对于提高患者康复质量，减少患者的病痛，减轻社会负担具有重要的实际意义。
由于各种原因而患有一侧肢体运动障碍的患者人数很多，随着生活水平的提高对康复治疗的需求也会越来很大，康复机器人将有很好的市场前景。
这项技术在欧美等国家自得到普遍重视，康复机器人成果的转化可能会带动一个新兴的机器人产业的发展，这将对国民经济的发展发挥重要作用。
下肢康复机器人研究现状康复机器人的生产发展康复机器人是帮助残疾人解决生活中活动困难的一种工具，它可以在家里或在工作场所使用，使残疾人获得更强的生活能力，并相当大地提高他们的生活质量。
康复机器人现在已经由科学幻想走进了现实生活之中过去几年，康复机器人在欧洲已经有所发展，一些欧洲企业在技术开发及投资方面给予了支持目前已有两种康复机器人打人了市场，即Hmdv l及MANus，它们都是欧洲生产的Handy 1有5个自由度，残疾人可利用它在桌面高度吃饭；MANUs 是一种装在轮椅上的仿人形的手臂，它有6(或7)个自由度，其工作范围可由地面到人站立时达到的地方，不过，康复机器人进人市场的过程却非常缓慢，许多人仍然把它看作是一项未来的技术显然，要想在实际生活中很好地利用康复机器人。
康复医学的新技术与进展
个性化精准康复发展趋势
01
基因编辑技术在康 复医学中的应用
通过基因编辑技术，研究基因对 康复的影响，实现个性化精准康 复治疗。
02
精准评估与诊断
03
个性化康复训练
借助先进的评估和诊断技术，准 确判断患者功能障碍程度和康复 潜力，制定个性化康复计划。
根据患者的具体情况和需求，制 定针对性的康复训练方案，提高 康复效果。
02
通过虚拟现实技术提供沉浸式训练环境，激发患者训练兴趣，
提高训练效果。
虚拟现实在心理康复中的应用
03
利用虚拟现实技术进行心理治疗，帮助患者缓解焦虑、抑郁等
心理问题。
3D打印技术
个性化康复辅具的定制
通过3D打印技术为患者定制个性化的康复辅具，如矫形器、助行器等，提高患者生活质 量。
3D打印在康复医学教育中的应用
。
缩短康复时间
3D打印技术
定制个性化的康复辅助器具，如矫形器、助行器等，以适应患者的 特定需求，加速康复进程。
高强度聚焦超声技术
通过非侵入性的方式刺激肌肉和软组织，促进局部血液循环和炎症 消退，加速组织修复。
神经调控技术
如经颅磁刺激、深部脑刺激等，通过调节神经系统功能，促进受损神 经的再生和重塑。
康复医学的新技 术与进展
汇报人：XX 2024-01-22
目 录
• 引言 • 康复医学新技术 • 康复医学新进展 • 新技术与进展在康复医学中的应用 • 面临的挑战与问题 • 未来发展趋势与展望
01
CATALOGUE
引言
康复医学的定义与重要性
康复医学是一门研究残疾人及患者康复的医学应用学科，其 目的在于通过全面评估患者的身体功能、心理、社会和环境 因素，制定个性化的康复计划，帮助者达到最佳的身体、 心理和社会功能状态。
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从大脑获取与外界通信信息的全新人机接口方式 直接连接大脑和外部环境 通过主动意图识别、帮助病人进行主动康复训练 设定的不同模式进行康复训练 利用虚拟现实技术进行视觉反馈
第三节 下肢康复机器人辅助训练
第三节 下肢康复机器人辅助训练
一、概述
1.定义 2.发展现状 3.分类
第二节 上肢康复机器人辅助训练
2.训练方法
运动模式 分期训练 关节组合模式
第二节 上肢康复机器人辅助训练
运动模式
被动运动 助动运动 主动运动
•自由运动 •抗阻运动 •扰力运动
第二节 上肢康复机器人辅助训练
分期训练
康复治疗需针对病人的具体情况制订训练方案 不同时期需要采用不同的康复方法进行渐进式治疗 急性期，重点是预防关节挛缩及提供适宜感觉刺激 亚急性期，诱导关节的分离运动和抑制异常的运动模式 慢性期，机器人辅助的任务特异性主动运动
第一节 概述
第一节 概述
一、康复机器人的概念
1. 定义 2. 分类 3. 康复机器人的优势 4. 发展趋势 5. 医学理论依据
第一节 概述
1.定义
医疗机器人的一个重要分支 利用智能化、自动化技术和器械辅助病人进行康复治
疗、护理和日常生活的高科技产品 涉及到康复医学、生物力学、机械学、机械力学、电
第二节 上肢康复机器人辅助训练
2.发展历程
MIT-MANUS训练系统 MIME（mirro-image motion enabler, MIME） 手-物体-手系统（hand-object-hand system） ARM-Guide（assisted rehabilitation and
第二节 上肢康复机器人辅助训练
1.功能性电刺激辅助上肢康复机器人
通过低频脉冲电流刺激功能障碍的肢体 通过高级神经中枢的调整，促进功能重建 预先设定的刺激方法来刺激肌肉 基于病人意愿的手臂轨迹跟踪训练 交互学习提高上肢的康复训练效果
第二节 上肢康复机器人辅助训练
2.基于表面肌电信号的上肢康复训练机器人
第一节 概述
5.医学理论依据
中枢神经系统具有高度的可塑性 通过功能重组和功能重建获得 神经的可塑性包括轴突和树突发芽、神经细胞生
成、突触数量增多、突触结构参数变化、支配区转 移和形成新的神经通路
第一节 概述
二、康复机器人的设计特征
1.外骨骼和末端效应器 2.传感器 3.自由度
第一节 概述
髋、膝矢状轴四个自由度
第二节 上肢康复机器人辅助训练
第二节 上肢康复机器人辅助训练
一、概述
1.定义 2.发展历程 3.设计要求
第二节 上肢康复机器人辅助训练
1.定义
将智能控制与肢体运动用机器人系统完美的结合 帮助病人完成各种康复运动 具备传统康复治疗方法无法比拟的优点 替代康复治疗师完成高强度、高密集度的重复性体力劳动 弥补我国康复治疗师人员不足的现状 保证每位病人得到客观、合理的治疗 施加更精确的驱动力矩 治疗数据和运动参数及训练次数详实记录
第三节 下肢康复机器人辅助训练
1.定义
辅助下肢运动功能障碍病人进行康复训练 提供反馈信息的辅助康复治疗自动化设备 定量地为病人提供客观有效的训练方式 记录详实的治疗数据 反馈信息及康复评定参数 改善康复效果、提高康复效率
第三节 下肢康复机器人辅助训练
2.发展现状
国外研究现状
第三节 下肢康复机器人辅助训练
三、下肢机器人辅助训练系统
1.外骨骼式矫正器 2.减重支持系统 3.运动跑台 4.注意事项
第三节 下肢康复机器人辅助训练
1.外骨骼式矫正器
下肢康复机器人训练系统的核心部分 固定带固定到矫正器上 足部升降带固定病人的踝关节并使其处于中立位置 髋关节和膝关节由计算机控制 有相应的位置和力量感受器 实行动态观察和严密检测
Lokomat下肢康复机器人，由下肢外骨骼、减重支撑系统和皮带 运动台组成，运用减压平板治疗法，使病人的步态与正常行走步 态逐渐匹配
MGT康复机器人，模拟正常人步态进行运动，根据不同病人提供 重力补偿，控制病人的重心
Haptic Walker下肢康复机器人，增强了计算机控制，可以产生多 种运动轨迹，可以进行速度、强度的调节
第一节 概述
2.传感器
传感器是实现自动控制的首要环节 信息的采集与转换主要依赖于各类传感器 信息转化为机电信号 机电信号反馈给软件控制系统 计算机传给驱动装置驱动外骨骼产生特定的动作 利用信息融合将能够获得较准确的环境特征
第一节 概述
3.自由度
上肢康复机器人 水平前后运动 左右运动 垂直上下运动 Lokomat下肢康复机器人
第一节 概述
3.康复机器人的优势
降低老年人跌倒的比例 帮助偏瘫病人树立重新行走的信心 提高老年人独立生活的质量 减轻社会负担具有重要的研究意义
评测与训练相结合 实时主动参与 多种运动模式组合
第一节 概述
4.发展趋势
加强病人与机器人的互动性 增加游戏环节，提高病人的兴趣，提高康复效率 提高机器人的适应性和灵活性 与智能设备结合
第三节 下肢康复机器人辅助训练
3.分类
坐卧式下肢康复机器人 通过坐立或躺卧的体位以实 现下肢康复训练，分为末端 式下肢康复机器人、外骨骼 式下肢康复机器人，病人能 够坐立、斜躺或平躺的姿势 都可以进行康复训练
第三节 下肢康复机器人辅助训练
直立式下肢康复机器人 接近于日常生活中的下肢活动方式，包括悬吊减重式康 复训练机器人和独立穿戴式的机器人。典型结构主要包括 下肢外骨骼与医用跑台协调带动训练、控制脚踏板来带动 整个下肢运动、基于病人下肢肌电信号比例控制的下肢外 骨骼康复训练机器人
HAL-3智能混合助力腿，采用外骨骼的概念，加载人工智能控制 系统，利用肌电信号对机器人进行控制
第三节 下肢康复机器人辅助训练
国内研究现状 Flesbot康复机器人，提供标准步态训练，调节行走模式 哈尔滨工程大学研究的下肢康复机器人，步态规划和仿 真，运动学分析 中国科学技术大学研究可穿戴下肢助力机器人的动力学 模型和控制系统，对人体下肢结构进行分析和建模并设 计出符合人体结构的器械模型 上海交通大学研究下肢助力机器人，设计机器人的各个 机械关节运动自由度均与所对应的人体关节自由度同轴
环境，如设计时要考虑是否和病人轮椅、支具以及周 围环境相容等
第二节 上肢康复机器人辅助训练
二、训练要素
1.训练目标 2.训练方法 3.反馈与评价
第二节 上肢康复机器人辅助训练
1.训练目标
改善上肢活动的协调性 改善痉挛和疼痛、减轻上肢的残疾程度 改善早期和亚急性期偏瘫病人的神经功能 促进偏瘫病人的主动运动功能恢复
鼓励病人进行康复训练，提高康复训练的效果 与现实生活相似或陌生的虚拟之中，通过模拟某些日常生活
的场景，使病人在游戏过程中，配合机器人进行康复训练 引导病人完成特定的动作任务，提高了康复训练的能动性 实现人机交互 提供三维立体空间中沿任意轨迹的康复训练 提供多种方式的训练，训练模式多样化
第二节 上肢康复机器人辅助训练
1.外骨骼和末端效应器
外骨骼装置可以计算关节的运动学参数，但需根据病人 具体肢体长度来调节机械装置长度
存在多关节内在的传输消耗 末端效应器设计通过末端装置带动肢体运动 关节活动范围超过60°时，应选择外骨骼设计 关节活动范围低于60°时，应选择末端效应器设计 微弱肌力的病人较容易操纵末端效应器机器人 外骨骼和末端效应器两种装置可以相容于一种机器人中
第十七章 机器人辅助康复治疗
姓名：张艳明 单位：首都医科大学宣武医院
目录
Contents Page
第一节：概述
第二节：上肢康复机器人辅助训练
第三节：下肢康复机器人辅助训练
重点难点
掌 握： 康复机器人的分类及优势
熟 悉： 康复机器人的发展趋势及设计特征 康复训练要素、适应证及禁忌证
了 解： 康复机器人的操作流程及注意事项
measurement guide）机器人 ARMin康复机器人 ReoGo上肢机器人 国内发展状况
第二节 上肢康复机器人辅助训练
3.设计要求
心理方面要求低音、小巧轻便、外观友好、给人以安 全感，让治疗师和病人都能接受
医疗方面在关节活动范围、自由度等方面提出要求 人类环境改造学方面要求装置训练
2.减重支持系统
由固定支架、减重机构和控制系统组成，训练过 程中，减重支持系统通过电力驱动，悬吊病人胸部绑 带支撑部分体重，身体被悬吊的重量可从升降杆上的 显示板上读出，固定支架主要提供支撑和稳定
第三节 下肢康复机器人辅助训练
悬吊带减重
运动治疗循序渐进原则的具体体现 较多减重—较少减重—完全承重渐进训练 静态减重
子学、材料学、计算机科学以及机器人学 成为国际机器人领域的研究热点之一
第一节 概述
2.分类
治疗型康复机器人
可以辅助病人进行各种运动功能障碍的康复训练
外骨骼康复机器人 操作型康复机器人 辅助型康复机器人
主要用来辅助病人进行各种日常活动，如机器人轮椅、机器人步行 器、导盲手杖、智能假肢、护理机器人等
病人的重心被一个稳定的作用力支撑 动态减重
病人的重心被一个正弦波样变化的作用力支撑 对称减重和非对称减重 静态和动态条件下都可以使用非对称减重
第三节 下肢康复机器人辅助训练
固定方法
悬吊带要固定于胸廓下部 按病人的实际需求进行减重调节 最大减重量不超过体重的1/3 悬吊带放置完毕后要仔细检查 跑台两侧的支撑杆调节到骨盆高度 重心固定于悬吊带力点的下方 肢体与吊索之间放置垫子或内衬
第二节 上肢康复机器人辅助训练
关节组合模式
上肢的肩、肘、前臂、腕，甚至手指关节进行被动运动 及助力运动