基于旋转电弧传感器的水下焊接电流信号特征
高速旋转电弧传感器焊缝自动跟踪系统的研究的开题报告
高速旋转电弧传感器焊缝自动跟踪系统的研究的开题报告一、选题背景与意义随着工业自动化水平的不断提高，焊接技术也逐渐趋向自动化，自动化焊接技术对于提高生产效率、减少劳动力成本、提高焊接质量等方面都有了很大的促进作用。
而自动焊接技术中的自动跟踪系统是其中最重要的部分之一。
在传统的手动焊接中，焊工需要自己掌握焊接技巧，对于焊缝方向的控制也需要进行较为准确的把握。
但在高速旋转电弧焊接技术中，由于焊接速度和旋转速率非常快，要使焊缝跟踪准确又没有智能自动跟踪系统，人工控制显然无法胜任，这时候就需要自动跟踪系统的帮助来完成焊接过程。
因此，开发高速旋转电弧传感器焊缝自动跟踪系统具有重要的实际应用价值和深远的研究意义。
二、研究内容和目标本论文的研究重点是基于高速旋转电弧传感器构建自动跟踪系统，实现对焊缝走向的自动感知并执行相应的焊接动作，从而实现自动化焊接。
具体内容包括以下三个方面：1、设计高速旋转电弧传感器的硬件系统，完成对焊缝传感的实时采集和控制。
2、基于传感器采集的数据，利用图像识别和图像处理技术分析焊缝位置和方向，实现自动把握焊缝方向和跟踪焊缝。
3、根据焊缝方向和跟踪特性，使用PID控制算法或神经网络控制算法，实现对焊接速度和转速的自适应控制。
三、研究方法和技术路线1、硬件系统设计：采用高速旋转电弧传感器作为焊缝采集装置，通过通信模块将采集到的数据传输到上位机进行处理。
传感器硬件模块由传感器模块、驱动模块、采集模块、信号处理模块和通信模块组成。
2、图像识别和处理：采用数字图像处理技术，对采集到的图像进行处理和分析，识别出焊缝的位置和方向。
本研究中使用OpenCV库进行图像处理。
3、控制算法：本研究中将使用PID控制算法和神经网络算法，根据上述分析结果进行自适应控制。
四、论文结构及时间安排第一章绪论1.1 选题背景和意义1.2 国内外研究综述1.3 预期目标与创新点第二章硬件系统设计2.1 传感器模块设计2.2 驱动模块设计2.3 采集模块设计2.4 信号处理模块设计2.5 通信模块设计第三章图像识别和处理3.1 图像预处理3.2 焊缝检测和定位3.3 焊缝跟踪第四章控制算法4.1 PID控制算法4.2 BP神经网络控制算法4.3 模糊控制算法第五章系统集成和实验验证5.1 系统集成5.2 实验测试和性能评估第六章总结与展望6.1 主要研究内容与成果6.2 存在问题和不足6.3 后续研究工作时间安排：第1-2周选题和初步文献调研第3-4周设计硬件系统第5-6周进行图像识别和处理研究第7-8周研究PID控制算法和BP神经网络第9-10周模拟仿真和性能评估第11-12周论文撰写和修改第13周完成任务书、计划书和开题报告。
海底管线焊接设备中的信号处理与数据分析技术研究
海底管线焊接设备中的信号处理与数据分析技术研究随着海底石油和天然气资源的逐渐开发，海底管线的建设和维护变得越来越重要。
海底管线的焊接是其建设和维护过程中的关键环节，而焊接设备中的信号处理与数据分析技术则是实现高质量焊接的重要手段。
本文将对海底管线焊接设备中的信号处理与数据分析技术进行研究和探讨。
海底管线焊接设备中的信号处理技术主要用于实时监测焊接过程中的信号变化，并对信号进行预处理和分析，从而确保焊接质量的稳定性。
其中一个重要的技术是像声发射检测（Acoustic Emission Testing, AET）技术。
AET技术利用传感器采集焊接过程中产生的声波信号，通过对信号的分析和处理，可以实时监测焊接过程中的裂纹、漏气等缺陷，及时采取措施进行修复。
另外，关键词高频振动信号处理技术也是焊接设备中的重要手段。
高频振动信号处理技术可以检测焊接过程中的加热均匀性，从而保证焊缝的质量。
海底管线焊接设备中的数据分析技术则主要用于对焊接过程中的数据进行收集、整理和分析。
数据分析技术可以帮助工程师们充分了解焊接过程中各个参数之间的关系，并据此优化焊接参数，提高焊接质量。
其中一个重要的数据分析技术是数据挖掘技术。
数据挖掘技术可以从大量的焊接数据中发现隐藏在数据背后的规律和模式，帮助工程师们制定更加科学的焊接参数和策略。
另外，机器学习技术也是数据分析的重要手段。
借助机器学习技术，工程师们可以建立模型和算法，通过对已有数据的学习和分析，实现对未来焊接过程的预测和优化。
为了进一步提高海底管线焊接设备中的信号处理与数据分析技术，需进行相关研究。
一方面，可以对信号处理算法进行优化和改进，以提高对焊接过程中的信号变化的检测和判断能力。
例如，可以采用多传感器融合技术，从不同角度和维度获取信号，并利用数据融合算法提高信号处理的准确性和稳定性。
另一方面，可以针对焊接过程中的数据进行更深入的分析。
例如，可以利用数据挖掘技术对大量的历史焊接数据进行分析，挖掘出有价值的规律和模式，以指导今后的焊接过程。
气幕式旋转电弧传感器结构设计
机 电技术
２１年６ ０１ 月
气幕式旋转 电弧传感器结构设计
陈海军 张华
（ 昌大学 江西省机器人与焊接 自动化重点实验室 ，江西 南 昌 ３０ ３ ） 南 ３ ０ １ 摘 要：针对水下焊接焊缝质量 差等 问题 ， 设计了一种用于水下局 部干法焊接 的气幕式旋转 电弧传感器来改善水下
的高压气 幕 ， 阻挡 外 面 的水入 侵 ，形成 一 个气 相
区， 电弧在 气相 区 中燃烧 ， 而提 高焊 接 的质 量 。 使 从
速 度快 、焊缝 容 易淬硬 、金 属 的韧 性 降低 ，含氢 量 高 、易 产生 氢裂 ，连 续作 业难 以实现 、 自动化
程 度低 。
本 文 利 用 收 缩 喷 管 原 理 结 合 现 有 的传 感 器 方 案
它们 集成 于传 感器 内部 ， 其结 构更 紧凑 。 使
性强等 特 点 ， 并被越 来越 多地 用 于焊缝 自动 跟踪 。 其基 本原 理是 利用 焊枪 与 工件 之 间距 离 的变 化 引 起 的 焊 接 电流 变 化 来 探 测 焊 枪 高 度 和 左 右 偏 差
口】
。
使用 旋转 电弧传 感 器检 测 坡 １ ，当坡 口高度 ： ３
ｌ 气幕式旋转 电弧传感器的总体结构方案
｝ 基金 项 目：江 西省 科技 攻关 项 目资助 （ ０７ Ｇ ９ ０ ）水下焊 接机 器人 系统 研究 与开 发 ２ ０Ｂ Ｏ １ ０
作者 简介 ：陈 海军 （９９ ） １７一，男 ，硕 士研究 生 ，研究 方 向：水 下机器 人 焊接 自动化 。
２ 气幕式旋转 电弧传感器的结构设计
根据 该 传感 器 的结 构和各 部 分 的功 能 ，本 文 将 传感 器分 为 动力驱 动 与偏 心调 节模 块 、外 壳模 块 和排 水罩 模块 分别加 以论 述 。
基于电流波形特征的旋转电弧焊缝跟踪系统
基于电流波形特征的旋转电弧焊缝跟踪系统钟少涛【摘要】搭建基于旋转电弧传感器的焊缝跟踪系统并进行电流波形特征分析.首先研究电弧旋转频率、焊接高度、坡口角度与焊接电流波形特征之间的关系,获得最佳焊接参数;然后探究焊接过程中焊接偏差和焊接轨迹转折点对电流波形的影响,得出在焊接偏差和轨迹拐点处相对应的电流波形特征;最后进行旋转电弧焊缝跟踪试验.结果表明,旋转电弧焊缝跟踪系统具有良好的跟踪效果.【期刊名称】《自动化与信息工程》【年(卷),期】2019(040)003【总页数】7页(P20-26)【关键词】旋转电弧;焊缝跟踪;电流波形【作者】钟少涛【作者单位】广东福维德焊接股份有限公司【正文语种】中文焊接是现代制造业必不可少的加工手段[1]。
现代工业的快速发展使焊接自动化成为发展趋势，而焊缝跟踪则是实现焊接自动化的必要前提[2]。
对于接触式传感器和光学传感器等焊缝跟踪传感器，其检测点比焊接电弧有一定的提前量，严重影响大弧度焊缝的跟踪精度[3-4]。
电弧传感器直接使用焊接电流信号进行焊缝跟踪，抗弧光、高温及强磁场的能力较强，结构紧凑、成本较低，是目前最有效的焊缝跟踪方法之一[5-7]。
摆动电弧传感器利用摆动时的电流差获得电弧轴线与焊缝的偏离信息[8-9]，由于频率限制，不适合高速焊。
高速旋转电弧传感器灵敏度高、、结构简单、成本低、响应快。
通过旋转电弧传感器采集焊接电流信号后，由计算机测控系统实现焊缝跟踪。
目前，传统的焊缝偏差识别方法主要有直接测位法[10]、极值差值法[11]、左右区域积分差值法[12]和频谱法等[13]。
然而，由于焊接参数设定往往存在盲目性，上述方法的相关参数通常需要大量的试验来确定。
本文搭建一个旋转电弧传感焊缝跟踪系统。
首先使用不同的焊接参数进行焊接试验，探究不同焊接参数对电流波形特征的影响；然后进行焊缝跟踪试验，研究焊接偏差、焊接轨迹走向对电流波形特征的影响；最后确定最佳焊接参数和焊缝跟踪策略，进行旋转电弧焊缝跟踪试验。
HHT在水下目标信号特征提取中的应用
HHT在⽔下⽬标信号特征提取中的应⽤ 万⽅数据 万⽅数据⼝电声基础Ｂ０＠⼝讽＠响毽囿盯Ｗ匡０＠＠０旷⑥囿＠⑨凹￥毽６＠⑦图中表⽰出来。
这种幅度的时频分布被定义为Ｈｉｌｂｅｒｔ幅度谱ＨＳ（ｔ，伽），简称为Ｈｉｌｂｅｒｔ谱。
３ＨＨＴ和其他时频分析⽅法的对⽐分析在上述讨论的基础上．原始信号取调幅叠加调频信号，仿真对⽐研究ＨＨＴ在处理⾮平稳信号⽅⾯较短时窗傅⾥叶变换、Ｗｉｇｎｅｒ—Ｖｉｌｌｅ分布及⼩波变换的优缺点。
信号由ｌ段⾼斯调幅信号叠加２段不同频率变化的调频序列，采样频率ｆ＝ｌ０２４Ｈｚ，采样点数为ｌ０２４，持续时间为０～１ｓ。
归⼀化后的原信号图如图２所⽰。
对信号分别进⾏ＳＴ丌、⼩波变换、平滑伪Ｗｉｇｎｅｒ－Ｖｉｌｌｅ分布和ＨＨＴ，得到不同的时频分布图，如图３－６所⽰。
⽣交叉项，从⽽不能真实地反映信号时频特性：Ｍｏｒｌｅｔ⼩波谱中低频分量时间分辨率低，时间定位不准确；图６中ＨＨＴ时频谱不仅表现了信号在时间域内的变化对照图３—６可以看出，ＳＴＦＴｒ和平滑伪Ｗｉｇｎｅｒ⼀情况，⽽且时间聚集性和频率聚集性都很好。
Ｖｉｌｌｅ⽅法不能很好地解释信号。
Ｍｏｒｌｅｔ⼩波变换虽然通过以上的信号仿真分析，可以看出ＨＨＴ⽅法使有较好的时频局部特性，但频率宽度较宽，⽽利⽤信号在时频平⾯内被很好地局域化了，有很好的⾃适ＨＨＴ⽅法的时频谱图具有很好的时频聚集性。
应性和局域特性。
适⽤于舰船辐射信号等⾮平稳信号应⽤Ｗｉｎｇｅｒ—Ｖｉｌｌｅ分布分析信号，不可避免地产的分析与处理。
国堕妻魏童麴⽣蔓塑鲞蔓鳗塑 万⽅数据４基于ＨＨＴ的⽔下⽬标特征提取对实测⽔声信号⽤ＨＨＴ进⾏特征提取。
信号分别取两条不同船只的舰船辐射信号，采样频率为ｆ＝１０ｋＨｚ，采样点数为ｌ０２４，对信号进⾏ＥＭＤ分解后得到其Ｈｉｌｂｅｒｔ谱。
图７和图８分别为Ａ，Ｂ类舰船辐射信号的Ｈｉｌｂｅｒｔ谱。
由图７和图８可以看出，Ａ，Ｂ两类舰船辐射信号时频分布的差异主要体现在０。
基于电弧传感焊缝跟踪的偏差信息检测
基于电弧传感焊缝跟踪的偏差信息检测雷跃【摘要】检测焊枪偏离焊缝信息是实现焊缝跟踪的精确度和可靠性的必要条件。
基于摆动式电弧传感器的焊缝自动跟踪系统，利用电弧摆动来扫描焊缝，通过检测焊接电流的变化规律来检测焊缝的偏差信息。
针对电弧信号不断变化往往存在谐波和噪声干扰，提出采用软件的中值滤波和均值滤波相结合方法对电弧信号进行处理，并且用积分差值法进行提取所需的焊缝偏差信息。
通过实际的焊缝跟踪试验，结果表明该方法可以提高焊缝偏差信息检测的精确度和可靠性。
%Detecting the information that the welding torch deviation from the weld joint is the prerequisite for implementing the precisely and reliably seam tracking system. The automatic seam tracking system, which is based on the swing arc sensor, takes advantages of arc oscillation to scan seam, detects weld seam deviation information using the changing regularity of welding current. Since the arc signal exists harmonic wave and noises, paper proposes processing the arc signal with the method which combines the median filter and the mean filter, and then using the integral difference method to extract the seam deviation information. Through the actualweld seam tracking experiments, the results show that the method can improve the precision and reliability of the detection for the seam deviation.【期刊名称】《电子测试》【年(卷),期】2012(000)004【总页数】5页(P1-5)【关键词】电弧传感;跟踪系统;软件滤波;偏差识别【作者】雷跃【作者单位】柳州铁道职业技术学院,广西柳州545007【正文语种】中文【中图分类】TP290 引言焊接技术向自动化、智能化、数字化方向已经成为了制造业的新趋势。
GMAW焊高速旋转电弧传感信号特征分析
GMAW焊高速旋转电弧传感信号特征分析
石永华;曾松盛;王国荣
【期刊名称】《焊接学报》
【年(卷),期】2010(031)006
【摘要】电弧传感直接使用焊接电信号进行焊缝跟踪,旋转电弧还可用于改善焊缝成形,具有重要的应用价值.基于气保护熔化极焊接(GMAW)的数学模型以及焊丝端部的运动学模型,对旋转电弧传感的电流信号进行了模拟.在不同焊接参数下进行了焊接试验,采集了电流波形.结果表明,数值模拟结果与实际焊接电流波形吻合.电弧传感电流波形左右半周的不对称性与焊炬偏差成正比.电弧旋转频率越高,电流变化幅度越小.旋转半径越大,电流波形的不对称性越明显.研究结果对于高速旋转电弧传感系统的设计具有指导意义.
【总页数】4页(P33-36)
【作者】石永华;曾松盛;王国荣
【作者单位】华南理工大学,机械与汽车工程学院,广州,510640;华南理工大学,机械与汽车工程学院,广州,510640;华南理工大学,机械与汽车工程学院,广州,510640【正文语种】中文
【中图分类】TG442
【相关文献】
1.管道MIG焊双通道电弧声信号采集与特征分析 [J], 刘立君;周滨涛;戴鸿滨;毕淑娟;兰虎;张华军
2.基于电弧声信号特征分析MAG焊熔透状态在线监测 [J], 毕淑娟;兰虎;刘立君
3.电弧摆动对窄间隙GMAW横焊打底焊道成形的影响 [J], 徐起; 唐新华; 刘国强; 钱伟方; 吴巍
4.脉冲GMAW焊的摆动电弧传感信号处理 [J], 曾露;孟正大;龚烨飞
5.窄间隙P-MAG焊电弧行为及信号传感特征分析 [J], 刘文吉;段瑞彬;岳建锋;李亮玉
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基于电弧传感器的焊接自动跟踪系统设计
T NOLO GY TR N D[摘要]旋转电弧传感器作为电弧传感器之一,应用前景广阔,特别适用于弧焊机器人,实现焊接的自动跟踪。
可使弧焊机器人对焊缝具有较强的跟踪能力,大幅度降低对毛坯精度的要求和对编程的要求,从而使弧焊机器人能够在更多更广的工业领域中得到普及应用。
[关键词]电弧传感器;焊接;自动跟踪系统基于电弧传感器的焊接自动跟踪系统设计邓喜培刘梅秋(娄底职业技术学院,湖南娄底417000)1电弧传感器概述电弧传感器基本原理可简述如下:当焊炬与工件相对距离,即导电嘴端部与工件表面电弧极间距离发生变化时,焊接参数(电流、电压)将发生变化。
通过对焊接参数进行信号处理,获取焊缝相关信息,从而实现焊缝的自动跟踪。
电弧传感器在工业中最初应用于电弧焊规范的自动控制。
作为一种焊接传感检测方法,可以根据工件的坡口呈阶跃状变化,电弧在扫描焊缝坡口时,焊炬与工件表面距离变化将引起焊接参数变化。
动态变化的原因是焊丝熔化速度受到限制,不能跟随焊炬高度的突变;静态变化的原因是由于电弧的自调节特性。
由以上所述,当电弧沿着焊炬的垂直方向扫描时,焊接电流将随着扫描引起的焊炬高度变化而变化,从而获得焊缝坡口信息。
可以看出当电弧位置变化时,电弧自身参数相应发生变化,从中反映出焊炬导电嘴至工件坡口表面距离的变化,进而根据电弧的运动形式及焊炬与工件的相对位置关系,推导出焊炬与焊缝间的相对位置偏差量。
电参数的静态变化和动态变化都可以作为特征信号被提取出来,实现高低及水平两个方向的跟踪控制。
按其结构不同,主要有并列双丝式、熔化极摆动扫描式、非熔化极摆动扫描式和旋转扫描式等几种方式。
2国内外电弧传感器的研究及应用情况对电弧传感器的研究,国内以清华大学潘际銮院士领导的研究小组工作开展最早,也最具有代表性,研究卓有成效。
经过几十年来的发展,电弧传感器得到了迅速的发展,主要体现在以下几个方面:数学模型:1990年清华大学费跃农在其博士论文中通过理论分析及实验研究初步建立了MIG/MA G 焊电弧传感器物理数学模型,首次给出了电弧传感机制数学模型的清晰描述。
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艺参 数 。 本 文 着 重 研 究 了水 下 焊 接 旋 转 电 弧传 感 器 的 焊接 电 流 、旋 转频 率 、焊 枪 高度 和 焊枪 旋 转 半 径 ４个 主 要 影 响 因素 对 焊 缝 成 形 和
电流 信 号特 征 的影 响 。 通 过 正 交试 验 的 方 法 ，以 水 下焊 接 的 焊 缝 成 形 和 电流 信 号 特 征 的 好 坏 作 为评 价 指 标 ，确 定 了最优 焊接 工 艺参 数 。
ｈ ３ ０慧 聪 网 ，２ ｏ ． ｃ６ ０６
［３ １ ］王 长 义 ． ＡＭ５ ０镁 合 金 点 焊 接 头 的 性 能 与 组织 分 析 ［］ 加 工 工 Ｊ．热
艺 ，２ ０ ，３ （ ３ ：１ ４ ０７ ６２ ห้องสมุดไป่ตู้ － ．
［ 】杨 英 惠 摘 译 ． 不 同焊 接 方 法 焊 成 的镁 制 品 ［］ 现 代 材 料 动 态 ， ８ 由 Ｊ．
ｍ ｔｌ［］Ｊｕｎ ｌｆＪ ｔ ｔ ｌｉｇ ｏｓ ｕｔ ｎ ２０ ｅａｓＪ ．ｏｒａ Ｉｇ ａＷｅｄｎ ＆Ｃ ｎｔ ｃｉ 。 ０４．４ ０ ｉ Ｍｅ ｌ ｈ ｒ ｏ ２
２ ０ ，６ １ ） ５ ０ ４ （ １ ：１ ．
［４ １ ］吴 金杰 ，马天 风 ，李 兴 霞 ． 合 金点 焊 焊接 裂 纹 分 析 ［］热 加 工 镁 Ｊ．
工 艺 ，２ ０ ，３ （ ３ ：８ — ７ ０８ ７１） ５ ８．
［ ］ Ｔ ｍ ｈ ｒ Ｒ ｓ ｔｎｅ ｗ ｌｉｇ ｏ ｌｍｉｉｍ ａｌ ｏ ｄｓｉ ｌ ９ ｏ Ｉａｕ Ｏ． ｅｉａ ｃ ｅ ｎ ｆａｕ ｎｕ ｌｙ ｔ ｉ ｍｉｒ ｓ ｄ ｏ ｓ ａ
素 对 水 下 焊 接 的焊 缝 成 形 和 电流 信 号 特 征 的 影 响 。 通 过选 择 最 优 焊 接 工 艺参 数 来 保 证 焊 接机 器 人 的焊 缝成 形质 量 和焊接 电流 信号 特征 。
１ 正 交试 验 方 案 设 计
１ 水 下焊 接工艺 参数 的确定 ． １
对本试 验分 析 ．影 响水 下焊接 的焊缝 成形质 量和
４ ・ 验与 研 究 ・ 试
文 章 编 号 ：０ ２ ０ ５ ２ １） —Ｏ ４ ０ １０ － ２Ｘ（ ００ ０ Ｏ — ４ ０ ４
焊 接技 术
第 ３ ９卷第 ４期 ２ １ ０ ０年 ４月
基 于 旋 转 电 弧 传 感 器 的 水 下 焊 接 电 流 信 号 特 征
杜 健 辉 ，石 永 华 ，王 国荣 ，黄 国兴
为 后 续 焊缝 跟 踪 提 供 试 验依 据 。
关 键 词 ：旋 转 电弧 传 感 器 ：水 下焊 接 ：焊 缝 成 形
中 图分 类 号 ：１ ４ １ １ ４． Ｐ ７ 文 献 标 志码 ：Ｂ
随着 人类 向海 洋 进 军 ，水 下 焊 接 作 为 水 下 工 程
的 水下 焊接 需 要 稳 定 的 焊接 过 程 ，才 能采 集 到 良好
－ ＋ － ＋
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基 金 项 目 ：国家 自然科 学 基金 项 目资助 （０ ０ ０ ０ ５７５３ ）
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是 水 下 焊 接技 术 的一 个 重 要 发 展 方 向 。旋 转 电弧 传 感 器 的简 便 易用 性 使 其 有 着 很 好 的应 用 前 景 。陆 上 焊 接 的旋 转 电 弧传 感 器 的焊 接 电 流信 号 特 征 已经 有 较 深 的研 究 ，因 为水 下 焊 接 与 陆 地焊 接 的应 用 环 境 有 很 大 的不 同 ．所 以有 必 要 对 水 下焊 接 过 程 中 的焊 接 电 流信 号 特 征 进行 试 验 研 究 。旋转 电弧 传 感 器 的 原理 是 利 用 弧 长 变化 引起 焊 接 电流 变化 来 判 断 焊 枪
与焊 缝偏 差 的情 况 ［ ，所 以 ，基 于旋 转 电弧传 感 器 】
收 稿 日期 ：２ ０ — ９ ２ ０９０—４
量试 验 才 能获 得 最 佳 工 艺参 数 。正 交试 验 设 计 是 一 种 安排 多 因素 试 验 、寻 求最 优 水 平 组合 的高 效 率 试
验设 计 方 法 ．所 以 ，采 用正 交 试 验 来研 究 各 影 响 因
结构 安 装 和 维 修 施 工 中不 可 缺 少 的重 要 工 艺 手 段 ，
越 来 越 受 到各 海 洋 大 国 的重 视 。水 下 焊 接 的 自动 化
的 电 流信 号 来 判 断 焊 枪 的偏 差 。 由于 旋转 电 弧传 感
器 水 下 焊接 过 程 受 多 因 素相 互 作 用 影 响 ．需 进 行 大
版 社 ，２ ０ ． ０３
［２ １ ］范 伟 光 ， 马 天 风 ，程 艳 艳 ． 合 金 点 焊 工 艺及 焊 缝 组 织 分 析 ［］ 镁 Ｊ．
电 焊机 ，２ ０ ，３ （ ） １ ３ ． ０ ７ ７ ７ ：３ — ３
［ ］张 建 勋 ， 雷 兵 飞 ．电 阻 点 焊 过 程 数 值 模 拟 与 仿 真 分 析 技 术 ［ ］ ７ ｚ．
２ ７） ９ １ ． ７（ ： — ２
Ｍｇａｌ ｆｃｉｎ ｔ ｓｏｗ ｌｓＪ．． ｔｒＳｉ ０ ７ ２ －ｌ ｙｒ ｔ ｉ ｐｔ ｅ ［］ＪＭａ ． ｃ ，２０ ，４ ：７６ ７ ｏ ｉ ｏ ｓｒ ｄ ｅ ． ５－
７ ６ ６ ６ ．
［ ］汪 建 华 ．焊 接 数 值 模 拟 技 术 及 其 应 用 ［ ］上 海 ：上 海 交 通 大学 出 ６ Ｍ ．
（ 南 理 工大 学 机 械 与 汽车 工 程 学 院 ，广 东 广 州 ５ ０ ４ ） 华 １６ ０
摘 要 ：为 了 实现 基 于 旋 转 电弧 传 感 器 的 水 下 自动 焊接 ， 并 获得 良好 的焊 缝 成 形 和 较 高 的跟 踪 精 度 ，必 须 确 定 水 下 焊 接 时 的 最 佳 焊 接 工