机械设计平面机构自由度习题
机械原理平面机构的运动简图及自由度习题答案
1． 计算齿轮机构的自由度.解：由于B. C 副中之一为虚约束，计算机构自由度时，应将 C 副去除。
即如下图所示：该机构的自由度1213233231=⨯-⨯-⨯=--=h p p n F2..机构具有确定运动的条件是什么如果不能满足这一条件，将会产生什么结果机构在滚子B 处有一个局部自由度，应去除。
该机构的自由度017253231=-⨯-⨯=--=h p p n F定轴轮系ABC1234图2－22ABCDGEHF当自由度F=1时,该机构才能运动, 如果不能满足这一条件,该机构无法运动。
该机构当修改为下图机构，则机构可动：N=4, PL=5, Ph=1;F=⨯-⨯-=自由度3425113. 计算机构的自由度.1)由于机构具有虚约束, 机构可转化为下图机构。
F=⨯-⨯-=自由度3425112)由于机构具有虚约束, 机构可转化为下图机构。
F=⨯-⨯=自由度312113)由于机构具有虚约束, 机构可转化为下图机构。
F=⨯-⨯=自由度33241第一章平面机构的运动简图及自由度一、判断题（认为正确的，在括号内画√，反之画×）1.机构是由两个以上构件组成的。
（）2.运动副的主要特征是两个构件以点、线、面的形式相接触。
（）3.机构具有确定相对运动的条件是机构的自由度大于零。
（）4.转动副限制了构件的转动自由度。
（）5.固定构件（机架）是机构不可缺少的组成部分。
（）个构件在一处铰接，则构成4个转动副。
（）7.机构的运动不确定，就是指机构不能具有相对运动。
（）8.虚约束对机构的运动不起作用。
（）二、选择题1.为使机构运动简图能够完全反映机构的运动特性,则运动简图相对于与实际机构的（）应相同。
A.构件数、运动副的类型及数目B.构件的运动尺寸C.机架和原动件D. A 和B 和C2.下面对机构虚约束的描述中，不正确的是（）。
A.机构中对运动不起独立限制作用的重复约束称为虚约束，在计算机构自由度时应除去虚约束。
B.虚约束可提高构件的强度、刚度、平稳性和机构工作的可靠性等。
机械设计基础习题与答案
b）
a）
题 3-4 图
题 3-5 试用解析法求一对心直动平底从动件盘形凸轮机构的凸轮轮廓。已知该凸轮以等角速度逆时针方向转动：Φ = 180°，ΦS = 90°，Φ′= 90°；从动件的行程 h 25mm，基圆半径 r0 50mm ；
题解 2-3 图
α γ
Байду номын сангаас
题 2-4 设计一曲柄摇杆机构，已知机构的摇杆 DC 长度为 150mm，摇杆的两极限位置的夹角为 45°，行程速比系数 K=1.5，机架长度取 90mm。（用图解法求解， l = 4 mm/mm） 解答：
题解 2－4 图 题 2-5 设计一摆动导杆机构，已知摆动导杆机构的机架长度 d = 450 mm，行程速比系数 K=1.40。(比例尺 l 13mm / mm )
题 3-2 图
题解 3-2 图
题 3-3 对于直动尖端从动件盘形凸轮机构,已知凸轮推程运动角Φ = π/2, 行程 h= 50 mm,求 当凸轮转动角速度ω=10 rad/s 时,等加速等减速和正弦加速度这两种常用的基本运动规律的最 大速度 vmax 、最大加速度 amax 以及所对应的凸轮转角 。
题 2-6 如图所示，若要求四杆机构的两连架杆对应位置分别是: 1 45, 1 50, 2 90, 2 80, 3 135 , 3 110 ，试用解析法设计此四杆机构。
90° 45°
50°
题 2-6 图
题 2-7 如图所示，已知滑块和摇杆的对应位置分别是 S1=40mm，φ1=60°，S2=30mm，φ2=90°，S3=20mm，φ3=120°。试用解析法确定机构各构件的长度和偏心距 e。
机械设计基础-计算题
如图所示的行星 轮机构，为了受 力均衡，采用了 两个对称布置的 行星轮2及2’，
例题1 计算机构的自由度 复合铰链有几处？ 1处
5
4 3
② ④
①
局部自由度有几处？ 虚约束有几处？ 2处
机构由几个构件组成 5个 活动构件有 4个
2③
低副有
4个
高副有
2个
1
F = 3n–2PL–PH
= 3× 4 – 2×4 – 2 =2
机车驱动轮
A
M
B
N
O1
O3
若计入虚约束，则机构
自由度数就会：减少
（4）构件中对传递运动不起独立作用的对称部分的 约束称为虚约束。
虚约束对运动虽不起作用但
可以增加构件的刚性或使构件受 力均衡，因此在实际机械中并不 少见。但虚约束要求制造精度较 高，若误差太大，不能满足某些 特殊几何要求会变成真约束.
① 1m法
式中，m表示外啮合次数
i15
1 5
(1)3
z2 z3z4 z5 z1z2 z3 z4
z3z4 z5 z1z3 z4
“－”表示首、末两轮转向相反
②画箭头法
具体步骤如下：在图上 用箭头依传动顺序逐一标出 各轮转向，若首、末两轮方 向相反，则在传动比计算结 果中加上“－”号。
2．轮系中所有各齿轮的几何轴线不是都平行， 但首、末两轮的轴线互相平行
用标注箭头法确定
i14
1 4
z2 z3 z4 z1z2 z3
3. 轮系中首、末两轮几何轴线不平行 ②
如下图所示为一空
n8
间定轴轮系，当各轮齿数
及首轮的转向已知时，可
求出其传动比大小和标出
各轮的转向，即：
机械设计试题_计算题
计算题（共33题）一、平面机构运动简图和自由度（11题）1、计算图示机构的自由度，判定机构运动是否确定。
答：机构自由度F=3n-2P l-P H=3×7-2×9-1×2=1 ∵F＞0，且机构自由度等于机构原动件数∴机构运动确定。
2、计算图示机构的自由度，判定机构运动是否确定。
答：机构自由度F=3n-2P l-P H=3×7-2×9-1=2∵F＞0，且机构自由度等于机构原动件数∴机构运动确定。
3、计算图示机构的自由度，判定机构运动是否确定。
答：机构自由度F=3n-2P l-P H=3×5-2×7=1第1页，共22页第2页，共22页∵ F ＞0，且机构自由度等于机构原动件数∴ 机构运动确定。
4、计算图示机构的自由度，判定机构运动是否确定。
答：机构自由度 F=3n-2P l -P H =3×4-2×5-1=1∵ F ＞0，且机构自由度等于机构原动件数∴ 机构运动确定。
5、计算图示机构的自由度，判定机构运动是否确定。
答：机构自由度 F=3n-2P l -P H =3×3-2×3-2=1∵ F ＞0，且机构自由度等于机构原动件数∴ 机构运动确定。
第3页，共22页6、计算图示机构的自由度，判定机构运动是否确定。
答：机构自由度 F=3n-2P l -P H =3 ∵ F ＞0 ∴ 机构运动确定。
7、计算图示机构的自由度，判定机构运动是否确定。
答：机构自由度 F=3n-2P l -P H =3×5-2×7=1∵ F ＞0 ∴ 机构运动确定。
8答：机构自由度 F=3n-2P l -P H =3×8-2×11-1=1∵ F ＞0 ∴ 机构运动确定。
第4页，共22页9、计算图示机构的自由度，判定机构运动是否确定。
答：机构自由度 F=3n-2P l -P H =3×4-2×4-2=2∵ F ＞0 ∴ 机构运动确定。
机械设计基础习题2
《机械设计基础》习题2原理部分目录0. 绪论1. 平面机构及其自由度2. 平面连杆机构3. 凸轮机构4. 齿轮机构5. 轮系6. 其它常用机构7. 机械的动力性能0绪论思考题0-1机器、机构与机械有什么区别？各举出两个实例。
0-2机器具有哪些共同的特征？如何理解这些特征？0-3零件与构件有什么区别？并用实例说明。
举出多个常用的通用机械零件。
0-4机械设计的基本要求是什么？为什么要确定机器的预定使用期限？0-5机械设计的一般过程是什么？1 平面机构及其自由度思考题1-1 什么是高副？什么是低副？在平面机构中高副和低副各引入几个约束？1-2 什么是机构运动简图？绘制机构运动简图的目的和意义？制机构运动简图的步骤？1-3 什么是机构的自由度？计算自由度应注意那些问题？1-4 机构具有确定运动的条件是什么？若不满足这一条件，机构会出现什么情况？习题1-1绘制图示平面机构的机构运动简图。
a) b)c) d)题图1-11-2 计算图示平面机构的自由度。
（机构中如有复合铰链，局部自由度,虚约束,予以指出。
）a) b)c) d题图1-21-3 求出图示平面机构的全部瞬心。
a) b) c)题图1-31-4 图示正切机构中, ,rad/s 61 =ω求构件3的速度3。
2平面连杆机构思考题2-1平面四杆机构的基本形式是什么？它有哪些演化形式？演化的方式有哪些？ 2-2什么是曲柄？平面四杆机构曲柄存在的条件是什么？曲柄是否就是最短杆？ 2-3什么是行程速比系数？极位夹角？急回特性？三者之间关系如何？ 2-4什么是平面连杆机构的死点？举出避免死点和利用死点进行工作的例子。
2-5平面铰链四杆机构的主要演化形式有哪几种？它们是如何演化来的？ 2-6平面四杆机构的设计方法有哪几种？它们的特点是什么？习题2-1根据尺寸和机架判断铰链四杆机构的类型。
题图1-4题图2-12-2画出各机构的压力角传动角。
箭头标注的构件为原动件。
a) b) c)题图2-22-3设计一曲柄摇杆机构，已知摇杆CD 的长度L CD =75mm ，行程速比系数K =1.5，机架AD的长度L AD = 100mm ，摇杆的一个极限位置与机架的夹角ψ=45°，求曲柄连杆的长度L AB ,L BC 。
机械设计基础习题答案
平面机构及其自由度1、如图a 所示为一简易冲床的初拟设计方案，设计者的思路是：动力由齿轮1输入，使轴A 连续回转；而固装在轴A 上的凸轮2与杠杆3组成的凸轮机构将使冲头4上下运动以达到冲压的目的。
试绘出其机构运动简图（各尺寸由图上量取），分析其是否能实现设计意图？并提出修改方案。
解 1）取比例尺l μ绘制其机构运动简图（图b ）。
图 b ）2）分析其是否能实现设计意图。
由图b 可知，3=n ，4=l p ，1=h p ，0='p ，0='F故：00)0142(33)2(3=--+⨯-⨯='-'-+-=F p p p n F h l因此，此简单冲床根本不能运动（即由构件3、4与机架5和运动副B 、C 、D 组成不能运动的刚性桁架），故需要增加机构的自由度。
3）提出修改方案（图c ）。
为了使此机构能运动，应增加机构的自由度（其方法是：可以在机构的适当位置增加一个活动构件和一个低副，或者用一个高副去代替一个低副，其修改方案很多，图c 给出了其中两种方案）。
图c 1）图c 2）2、试画出图示平面机构的运动简图，并计算其自由度。
解：3=n，4=lp，0=hp，123=--=hlppnF解：4=n，5=lp，1=hp，123=--=hlppnF3、计算图示平面机构的自由度。
解：7=n，10=lp，0=hp，123=--=hlppnF解：8=n ，11=l p ，1=h p ，123=--=h l p p nF，局部自由度解：9=n ，12=l p ，2=h p ，123=--=h l pp n F解： D,E,FG 与D ，H ，J ，I 为对称结构，去除左边或者右边部分，可得，活动构件总数为7，其中转动副总数为8，移动副总数为2，高副数为0，机构自由度为1。
（其中E 、D 及H 均为复合铰链）4、试求图示各机构在图示位置时全部瞬心的位置（用符号ij P 直接标注在图上）。
机械设计基础 第二章作业
《机械设计基础》第二章平面机构基础班级：姓名：学号：成绩：一、填空题1. 机构具有确定运动的条件：。
2. 计算平面机构自由度的公式为，应用此公式时应注意判断是否有、及。
3. 用简单的线条和规定的符号代表构件和运动副所绘制的机构简图称为。
4. 在平面机构中，具有2个约束的运动副是副，具有1个约束的运动副是副。
二、单选题1.以下不属于机器的执行部分的是（）A 数控机床的刀架B 工业机器人手臂C 汽车的车轮D 空气压缩机2．（）保留了2个自由度，带进了一个约束。
A 高副B 移动副C 转动副D 低副3. 若复合铰链处有5个构件汇集在一起，应有（）个转动副。
A 4B 3C 2D 54．在比例尺μl=20 mm/mm 的机构运动简图中，量得一构件的长度是10mm，则该构件的实际长度为（）mm。
A 20B 50C 200D 5005．两个以上的构件共用同一转动轴线，所构成的转动副称为（）。
A 复合铰链B 局部自由度C 虚约束D 单一铰链6．计算机构自由度时，对于局部自由度应（）。
A 除去不计B 考虑C 部分考虑D 转化成虑约束7．火车车轮在轨道上转动，车轮与轨道构成（）副。
A 移动B 高C 低D 转动8．在机构中采用虚约束的目的是为了改善机构的运动状况和（）。
A 美观B 对称C 受力情况D 增加重量9. 为使机构运动简图能够完全反映机构的运动特性,则运动简图相对于与实际机构的（）应相同。
A 构件数、运动副的类型及数目B 构件的运动尺寸C 机架和原动件D 以上都是10.计算机构自由度时，若计入虚约束，则机构的自由度就会（）A 增多B 减少C 不变三、判断题1．一个作平面运动的构件有2个独立运动的自由度。
（）2．平面低副机构中，每个转动副和移动副所引入的约束条件是相同的。
（）3．局部自由度只存在于滚子从动件的凸轮机构中。
（）4．机构具有确定运动的条件为自由度大于0。
（）5．虚约束没有独立约束作用，在实际机器可有可无。
机械原理平面机构自由度计算-例题
探索机械原理平面机构自由度计算。从定义到计算方法，深入讲解铰连机构、 双曲柄摇杆机构、牛顿-奥氏连杆机构、齿轮机构等的自由度计算。同时解析 计算过程示例、取舍问题和误差分析。
什么是平面机构自由度
自由度是指机构内部独立运动的数量。在平面机构中，自由度决定了机构的 运动灵活性和可实现的运动副类型。
卷绕机构的自由度等于连接轮杆的数量减去张紧轮的数量。
平面七杆机构的自由度计算
平面七杆机构的自由度等于连接杆数目减去基础杆件的数量再减去悬线杆件的数量。
螺旋副的自由度计算
螺旋副的自由度等于连接杆数目减去基础杆件的数量。
自由度的确定
根据机构的构造特点和运动副类型，可以准确确定机构的独立性来计算 自由度。
将机构关系用矩阵表示，从 矩阵的秩来确定自由度。
铰连机构的自由度计算
铰连机构的自由度等于机构中连接杆数目减去基础杆件的数量。
平面双曲柄摇杆机构的自由度计算
双曲柄摇杆机构的自由度等于连接杆数目减去基础杆件的数量再减去悬线杆件的数量。
牛顿-奥氏连杆机构的自由度计 算
制造误差的影响
制造误差会对机构的运动特性和自由度产生一定影响，需要进行充分考虑和补偿。
磨损与冲击的影响
磨损和冲击是机构长期运行中的特殊因素，会对自由度和机构性能产生一定 影响。
实际应用中的注意事项
在实际机构设计和应用中，需要注意一些关键问题，如安全性、可靠性和效 率等。
牛顿-奥氏连杆机构的自由度等于连接杆数目减去基础连杆的数量再减去实际 存在运动副的数量。
齿轮机构的自由度计算
齿轮机构的自由度等于连接轮杆的数量减去约束齿轮的数量再减去齿轮对的数量。
齿轮-摆线轮减速机构的自由度计算
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一、填空题[1]决定机构具有确定运动的独立运动参数称为机构的__________________。
[4]形成运动副的两个构件只能在一个平面内相对转动叫_________________________。
[5]房门的开关运动，是____________________副在接触处所允许的相对转动。
[6]在平面机构中，具有两个约束的运动副是___________副。
[7]由于组成运动副中两构件之间的________________形式不同，运动副分为高副和低副。
[8]两构件之间作________________接触的运动副，叫低副。
[9]5个构件组成同一回转轴线的转动副，则该处共有_____________个转动副。
[10]平面运动副的最大约束数为________，最小约束数为__________。
[11]平面机构中若引入一个高副将带入_________个约束，而引入一个低副将带入_________个约束。
[12]机构具有确定运动的条件是_______________________________________________________________________________ ________________。
[13]机构具有确定运动的条件是__________的数目等于自由度数F（F＞0）。
[14]当机构的原动件数目_______________其自由度时，该机构具有确定的运动。
[15]运动副是指能使两构件之间既保持________________接触。
而又能产生一定形式相对运动的_____________。
[16]抽屉的拉出或推进运动，是______________副在接触处所允许的相对移动。
[17]两构件之间作______________或____________接触的运动副，叫高副。
[18]组成机构的要素是__________________和________________。
[19]机构中的复合铰链是指________________________________________________________。
[20]在平面机构中，具有一个约束的运动副是__________副。
[21]两构件之间作面接触的运动副，叫______________。
[22]从机构结构观点来看，任何机构是由_________________，_____________________，_____________________三部分组成。
[23]两构件构成低副后，保留___________个自由度。
[24]机构中的局部自由度是指机构中出现的一种与输出构件运动______________的自由度。
[25]机构中的虚约束是指______________________________________________________________________________。
[26]两构件构成高副后，保留__________个自由度。
[27]回转副的两构件之间，在接触处只允许绕孔的轴心线作相对______________。
[28]通过点、线接触的运动副称为______________。
[29]火车车轮在铁轨上的滚动，属于__________副。
[30]低副的缺点：由于是滑动摩擦，摩擦损失比高副__________，效率____________。
[31]计算自由度应注意的三个方面是__________________、______________和_________________。
[32]作平面运动的构件自由度为____________，机构的自由度为________________________________。
[33]移动副的两构件之间，在接触处只允许按给定方向作相对________________。
[34]带动其他构件_____________的构件，叫原动件。
[35]在原动件的带动下，作确定运动的构件，叫______________。
[36]低副的优点：制造和维修容易，单位面积压力小，承载能力____________。
[37]运动副的两构件之间，接触形式有_________接触、__________接触和__________接触三种。
二、判断题[1]运动副是联接，联接也是运动副。
（）[2]平面机构中，每个低副引入两个约束，使构件失去一个自由度。
（）[3]机构的自由度数应小于原动件数，否则机构不能成立。
( )[4]两构件通过内，外表面接触，可以组成转动副，也可以组成移动副。
( )[5]高副比低副的承载能力大。
（）[6]运动副的作用，是用来限制或约束构件的自由运动的。
( )[7]机构具有确定运动的条件为自由度大于0。
( )[8]机构中只能有一个主动件。
( )[9]平面运动副中，两构件接触形式有点、线和面三种。
( )[10]虚约束没有独立约束作用，在实际机器可有可无。
（）[11]局部自由度只存在于滚子从动件的凸轮机构中。
（）[12]具有局部自由度的机构，在计算机构的自由度时，应当首先除去局部自由度。
( )[13]组成移动副的两构件之间的接触形式，只有平面接触。
( )[14]低副比高副的承载能力大。
（）[15]机构中只有一个机架。
（）[16]若机构的自由度数为2，那么该机构共需2个原动件。
( )[17]凡两构件直接接触，而又相互联接的都叫运动副。
( )[18]两构件通过内表面和外表面直接接触而组成的低副，都是转动副。
( )[19]由于两构件间的联接形式不同，运动副分为低副和高副。
( )[20]点或线接触的运动副称为低副。
（）[21]任何构件的组合均可构成机构。
（）[22]机构的自由度数应等于原动件数，否则机构不能成立。
( )[23]面接触的运动副称为低副。
（）三、选择题[1]平面运动副所提供的约束为（）。
A、3B、2C、1D、l或2[2]在机构中，某些不影响机构运动传递的重复部分所带入的约束为（）。
A、虚约束B、复合铰链C、局部自由度[3]（）保留了2个自由度，带进了一个约束。
A、高副B、移动副C、转动副D、低副[4]机构中只有一个（）。
A、机架B、原动件C、从动件[5]平面运动副的最大约束数是（）。
A、1B、2C、3[6]图示机构要有确定运动，需要有（）原动件。
A、1个B、2个C、3个D、没有[7]火车轮与铁轨的接触是属于（）副。
A、移动B、高C、转动[8]原动件的自由度应为( )。
A、0B、1C、2[9]下列表述错误的是（）。
A、任何一个机构中，有且只有一个固定件B、任何机构，有且只有一个原动件C、任何机构，至少有一个原动件D、任何机构，除固定件和原动件外，其余都是从动件[10]若复合铰链处有4个构件汇集在一起，应有（）个转动副。
A、4B、3C、2D、5[11]图示机构要有确定运动，需要有（）原动件。
A、1个B、2个C、3个D、没有[12]图示机构中有（）虚约束。
A、1个B、2个C、3个D、没有[13]机构具有确定运动的条件是（）。
A、机构自由度数小于原动件数B、机构自由度数大于原动件数C、机构自由度数等于原动件数[14]两个以上的构件共用同一转动轴线，所构成的转动副称为（）。
A、复合铰链B、局部自由度C、虚约束D、单一铰链[15]当机构的原动件数目小于或大于其自由度数时，该机构将（）确定的运动。
A、有B、没有C、不一定四、简答题[1]在计算机构的自由度时要注意哪些事项？[2]机构具有确定运动的条件是什么？[3]虚约束对运动不起真正的约束作用，那么机构中为什么要引入虚约束？[4]何谓复合铰链、局部自由度和虚约束？[5]局部自由度不影响整个机构运动，虚约束不限制构件独立运动，为什么实际机构中还采用局部自由度、虚约束的结构？[6]当机构的原动件数不等于机构的自由度时会出现什么现象？应该如何处理？五、分析解答计算题[1]计算图示机构的自由度，并判定其是否具有确定运动，（绘有箭头的构件为原动件）。
[2]计算图示机构其自由度。
如有复合铰链、局部自由度和虚约束应指出。
[3]计算图示机构其自由度。
如有复合铰链、局部自由度和虚约束应指出。
[4]计算图示机构的自由度，如有复合铰链，局部自由度和虚约束需说明。
[5]计算图示机构的自由度，如有复合铰链，局部自由度和虚约束需说明。
[6]计算图示机构自由度，如有复合铰链、局部自由度、虚约束，需明确指出。
[7]试计算图示机构的自由度，如有复合铰链、局部自由度、虚约束，需明确指出。
[8]试计算图示机构的自由度。
如有复合铰链，局部自由度和虚约束，需明确指出。
[9]计算图示机构的自由度。
如有复合铰链、局部自由度、虚约束应注明。
若取图中绘有箭头的构件为原动件，问运动是否确定？[10]计算图示机构的自由度，如有复合铰链，局部自由度和虚约束需说明。
[11]计算图示构件系统的自由度，并判断是否具有确定运动？如有复合铰链，局部自由度和虚约束需说明。
[12]求图示机构的自由度，如有复合铰链、局部自由度和虚约束，需明确指出。
图中CDFE和EFGH均成平行四边形。
[13]试计算图示机构的自由度(若有复合铰链、局部自由度和虚约束，指明所在之处)。
[14]计算图示机构的自由度。
若有复合铰链，局部自由度，虚约束，须明确注明。
[15]计算图示机构的自由度，如有复合铰链，局部自由度和虚约束需说明。
[16]在图示机构中，若以构件1为主动件，计算自由度，说明是否有确定运动。
（如有复合铰链，局部自由度和虚约束需说明）[17]初拟机构运动方案如图所示。
欲将构件1的连续转动转变为构件4的往复移动，试：计算其自由度，分析该设计方案是否合理？[18]试计算图示机构的自由度，若有复合铰链、局部自由度、虚约束，必须注明。
[19]计算自由度，并指出有无复合铰链、局部自由度、虚约束。
[20]计算图示机构的自由度，判断是否有确定运动。
如有复合铰链，局部自由度和虚约束需说明。
[21]计算图示机构的自由度，如有复合铰链，局部自由度和虚约束需说明。
[22]计算图示机构的自由度，如有复合铰链，局部自由度和虚约束需说明。
[23]计算图示机构的自由度，如有复合铰链，局部自由度和虚约束需说明。
[24]计算图示机构的自由度，如有复合铰链，局部自由度和虚约束需说明。
[25]计算图示机构的自由度，如有复合铰链，局部自由度和虚约束需说明。
[26]计算图示机构的自由度，并判定其是否具有确定的运动。
（如有复合铰链、局部自由度、虚约束应指出）[27]计算图示机构的自由度。
如有复合铰链、局部自由度、虚约束应注明。
若取图中绘有箭头的构件为原动件，问运动是否确定？[28]计算图示机构的自由度。
如有复合铰链、局部自由度和虚约束存在，需明确指出。
[29]试计算图示机构的自由度(若含有复合铰链、局部自由度和虚约束应指出)。