自动生产线机电传动与控制
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机电传动控制课件
特性：精确定位、快速响应、易于控制、可靠性高
应用领域：数控机床、机器人、自动化生产线等
优缺点：优点是精确定位、快速响应；缺点是效率低、发热量大、噪声大
步进电机控制系统组成及工作原理
工作原理：通过控制驱动器的工作状态，使步进电机按照预定的步进角和速度进行运动
控制器：接收控制信号，控制驱动器的工作状态
直流电机调速原理是通过改变电机的输入电压或电流来改变电机的转速。
调速器根据控制器的指令，调节电机的输入电压或电流，实现电机的调速。
直流电机调速系统具有调速范围广、调速精度高、调速性能好等优点。
直流调速系统组成及工作原理
直流电机：提供动力，实现机械能转换
调速器：控制电机转速，实现调速功能
控制电路：接收信号，控制调速器工作
发展趋势：向着更高效率、更小体积、更低成本方向发展
控制理论及系统稳定性
控制理论：包括经典控制理论、现代控制理论等
控制系统优化：包括系统优化目标、优化方法、优化效果等
控制系统设计：包括系统建模、控制器设计、系统仿真等
系统稳定性：包括稳定性的电机调速系统主要由直流电机、调速器、控制器等组成。
步进电机：通过控制脉冲信号实现精确定位
伺服电机：通过反馈控制实现精确定位和速度控制
直线电机：通过直线运动实现精确定位和速度控制
旋转电机：通过旋转运动实现精确定位和速度控制
电力电子器件及变流技术
电力电子器件：包括二极管、晶体管、MOSFET等
变流技术：包括整流、逆变、斩波等
应用领域：包括电机控制、电源管理、新能源等领域
机电传动控制的应用
工业自动化：用于生产线、机器人等自动化设备
交通运输：用于汽车、火车、飞机等交通工具的动力控制
应用领域：数控机床、机器人、自动化生产线等
优缺点：优点是精确定位、快速响应；缺点是效率低、发热量大、噪声大
步进电机控制系统组成及工作原理
工作原理：通过控制驱动器的工作状态，使步进电机按照预定的步进角和速度进行运动
控制器：接收控制信号，控制驱动器的工作状态
直流电机调速原理是通过改变电机的输入电压或电流来改变电机的转速。
调速器根据控制器的指令，调节电机的输入电压或电流，实现电机的调速。
直流电机调速系统具有调速范围广、调速精度高、调速性能好等优点。
直流调速系统组成及工作原理
直流电机：提供动力，实现机械能转换
调速器：控制电机转速，实现调速功能
控制电路：接收信号，控制调速器工作
发展趋势：向着更高效率、更小体积、更低成本方向发展
控制理论及系统稳定性
控制理论：包括经典控制理论、现代控制理论等
控制系统优化：包括系统优化目标、优化方法、优化效果等
控制系统设计：包括系统建模、控制器设计、系统仿真等
系统稳定性：包括稳定性的电机调速系统主要由直流电机、调速器、控制器等组成。
步进电机：通过控制脉冲信号实现精确定位
伺服电机：通过反馈控制实现精确定位和速度控制
直线电机：通过直线运动实现精确定位和速度控制
旋转电机：通过旋转运动实现精确定位和速度控制
电力电子器件及变流技术
电力电子器件：包括二极管、晶体管、MOSFET等
变流技术：包括整流、逆变、斩波等
应用领域：包括电机控制、电源管理、新能源等领域
机电传动控制的应用
工业自动化：用于生产线、机器人等自动化设备
交通运输：用于汽车、火车、飞机等交通工具的动力控制
自动生产线传动带调速控制
自动生产线传动带调速控制宋超(襄阳职业技术学院汽车工程学院,湖北襄阳441050)摘要:文章以生产企业中常见的传送带控制要求为例,通过PLC 与变频器以及控制面板的电气线路、MM420变频器的参数设置以及PLC 梯形图程序,论述了利用MM420变频器对传送带三相异步电机进行变频调速的方法。
关键词:传送带;变频器;电机正反转;多段速控制中图分类号:G434文献标识码:A文章编号:2095-6584(2019)01-0070-03收稿日期:2018-10-22作者简介:宋超(1979-),男,湖北襄阳人。
讲师,硕士研究生,研究方向:机电一体化。
一、自动生产线中传送带的应用随着自动化技术的发展，大多数制造类企业都采用了自动生产线设备用以提高生产效率。
在生产线中，物料的输送是非常重要的一环。
大多生产线物料的输送采用输送机械手、传送带、自动小车等形式，其中传送带以其结构简单、容易控制、制造成本低等优点，在大多数企业生产线中广泛使用。
目前，传送带主要采用带减速器的三相异步电机作为驱动装置，通过联轴器与传送带主动轴连接，带动传送带运行。
如图1所示。
要控制传送带的启停、运行速度以及方向，主要就是控制其驱动装置，即三相异步电机的启停及调速。
三相异步电动机利用电磁线圈把电能转换成电磁力，再依靠电磁力做功，从而把电能转换成转子的机械运动。
交流电动机结构简单，可产生较大的功率，在有交流电源的地方都可以使用。
当交流异步电动机绕组电流的频率为f ，电机的磁极数为p ，则同步转速可用n 0=60f /p 表示。
异步电动机转子转速n 计算公式：n =60f p（1-s ）改变p 、s 、f 可对电机调速。
三相异步电机的调速大多采用变频调速。
[1~2]本文中所述的三相异步电机调速采用西门子的MM420通用变频器。
二、MM420变频器的接线及参数设置西门子MM420是目前工业企业中常用的变频器系列，其接线如图2所示。
变频器主电路电源由配电箱通过自动开关（断路器）QF 单独提供一路三相电源，连接到电源接线端子，电动机接线端子引出线则连接到电动机。
机电传动控制(第1、2章)机电传动控制的目的与任务
转距方向
二、运动方程式
d T TL J dt
……运动方程式
GD T T 375
2 Nm L Nm
N m 2
d nr / min d s t
T TL Td
……转矩平衡方程式
三、传动系统的状态
1.稳态（T TL时） : d
Td J dt
机 电 传 动 控 制
第一章
概
ห้องสมุดไป่ตู้
述
1．1 机电传动控制的目的与任务
一、机电传动系统的定义 机电传动是以电动机为原动机驱动生产机械的系统的总称。 机电传动系统包括： 1. 拖动生产机械的电动机 2. 控制电动机的控制系统
二、机电系统的组成
驱动运动部件的原动机 （这里指的是各种电动机） 之总称
机电系统完成生 产任务的基础 控制电动机的系统 驱动生产机械的电 动机和控制电动机 的一整套电气系统
2.4 机电系统稳定运行的条件 一、机电系统稳定运行的含义 1. 系统应能以一定速度匀速运行； 2. 系统受某种外部干扰（如电压波动、负载转矩波动等）使运 行速度发生变化时，应保证在干扰消除后系统能恢复到原来的运行
速度。
二、机电系统稳定运行的条件
1. 必要条件
电动机的输出转矩T和负载转矩TL大小相等，方向相反。 n=f(T)和n=f(TL)必须有交点，交点被称为平衡点。
例：如图所示电动机拖动重物上升和下降。 设重物上升时速度n的符号为正，下降时n的符号为负。
2．2 多轴拖动系统的简化
一、多轴拖动系统的组成
二、负载转矩的折算 ---按功率守恒的原则 1.对旋转运动：
TL
cM
TL L
'
《机电传动控制》课件
感应电机
基于电磁感应原理，具有成本低 、可靠性高的优点，在工业自动 化、家用电器等领域广泛应用。
先进控制算法的研究与应用
滑模控制
01
通过在状态空间中设计滑模面并选择合适的切换规则，实现对
系统状态的快速响应和鲁棒性。
模糊控制
02
பைடு நூலகம்
利用模糊集合理论将不确定性因素转化为可计算的语言变量，
实现对复杂系统的有效控制。
03
机电传动控制系统的设计与实现
系统需求分析与设计
需求分析
明确系统的功能要求、性能指标和约束条件，为后续 设计提供依据。
总体设计
根据需求分析，确定系统的总体架构、组成模块和相 互关系。
详细设计
对每个模块进行详细设计，包括电路设计、机械结构 设计、软件设计等。
控制算法的选择与实现
算法选择
根据系统需求和性能要求， 选择合适的控制算法，如PID 控制、模糊控制等。
机床的运动状态和加工参数。
数控机床控制系统的应用范围包括航空、航天、汽车、模具等领域，为 现代制造业的发展提供了重要的技术支持。
智能家居控制系统
智能家居控制系统是实现家庭智能化和舒适化的重要手段 之一，它通过控制家庭设备的开关、调节设备的运行状态 和参数等，为家庭生活提供便利和舒适。
智能家居控制系统通常采用无线通信和网络技术，实现家 庭设备的互联互通和控制，同时通过传感器和执行器，实 时监测和调整家庭设备的运行状态和环境参数。
步进电机
利用脉冲信号控制电机转子步 进旋转的原理，实现精确的角
度和位置控制。
伺服电机
利用伺服系统控制电机旋转角 度和速度的原理，实现高精度
和高动态性能的控制。
控制器类型与工作原理
机电传动与控制(华中科技大学第四版)
UN Ra＋Rad n= − T = n0 − ∆n 2 KeφN KeKtφN
特点：机械特性软；稳定度低； 特点：机械特性软；稳定度低； 在空载或轻载时，调速范围小； 在空载或轻载时，调速范围小； 实现无极调速困难；在调速电阻 实现无极调速困难； 上消耗大量电能。 上消耗大量电能。 应用：起重机、卷扬机等低速运 应用：起重机、 转时间短的传动系统中使用。 转时间短的传动系统中使用。
3.6 直流他励电动机的制动特性
反接制动 电枢电压或电枢电势中的任一个在外 部条件下改变了方向，电机处于反接制动状态。 部条件下改变了方向，电机处于反接制动状态。 反接制动分为电源反接制动和倒拉反接制动 反接制动分为电源反接制动和 分为电源反接制动 电源反接制动:改变电枢电压的方向所产生的反接 电源反接制动: 制动 倒拉反接制动：改变电枢电动势的方向所产生的反 倒拉反接制动： 接制动
10
3.5 直流他励电动机的调速特性 2. 改变 U时的调速特性
U Ra n= − T = n0 − ∆n 2 KeφN KeKtφN 特点： 特点： 1) 当电压连续变化时，转速可以平滑 当电压连续变化时， 无级调节； 无级调节； 2) 机械特性硬度不变，调速的稳定度 机械特性硬度不变， 较高，调速范围较宽； 较高，调速范围较宽；
6
机电传动与控制
§ 3.5直流他励电动机的调速特性 3.5直流他励电动机的调 速度调节：在一定的负载条件 速度调节： 下，人为地改变电动机的电路 参数，以改变电动机的稳定转 参数， 速的过程。 速的过程。 速度变化：由于负载的变化而 速度变化： 引起的电动机的速度的改变。 引起的电动机的速度的改变。
22
3.6 直流他励电动机的制动特性 1）电源反接制动
正常工作 时： U = E + I（ a + Rad） a R
特点：机械特性软；稳定度低； 特点：机械特性软；稳定度低； 在空载或轻载时，调速范围小； 在空载或轻载时，调速范围小； 实现无极调速困难；在调速电阻 实现无极调速困难； 上消耗大量电能。 上消耗大量电能。 应用：起重机、卷扬机等低速运 应用：起重机、 转时间短的传动系统中使用。 转时间短的传动系统中使用。
3.6 直流他励电动机的制动特性
反接制动 电枢电压或电枢电势中的任一个在外 部条件下改变了方向，电机处于反接制动状态。 部条件下改变了方向，电机处于反接制动状态。 反接制动分为电源反接制动和倒拉反接制动 反接制动分为电源反接制动和 分为电源反接制动 电源反接制动:改变电枢电压的方向所产生的反接 电源反接制动: 制动 倒拉反接制动：改变电枢电动势的方向所产生的反 倒拉反接制动： 接制动
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3.5 直流他励电动机的调速特性 2. 改变 U时的调速特性
U Ra n= − T = n0 − ∆n 2 KeφN KeKtφN 特点： 特点： 1) 当电压连续变化时，转速可以平滑 当电压连续变化时， 无级调节； 无级调节； 2) 机械特性硬度不变，调速的稳定度 机械特性硬度不变， 较高，调速范围较宽； 较高，调速范围较宽；
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机电传动与控制
§ 3.5直流他励电动机的调速特性 3.5直流他励电动机的调 速度调节：在一定的负载条件 速度调节： 下，人为地改变电动机的电路 参数，以改变电动机的稳定转 参数， 速的过程。 速的过程。 速度变化：由于负载的变化而 速度变化： 引起的电动机的速度的改变。 引起的电动机的速度的改变。
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3.6 直流他励电动机的制动特性 1）电源反接制动
正常工作 时： U = E + I（ a + Rad） a R
程宪平机电传动与控制(第三版)课件
步进电机的工作原理和控制方式
要点一
步进电机工作原理
要点二
控制方式
步进电机是一种将电脉冲信号转换成角位移或线位移的机 电元件，通过按一定顺序给定子各相绕组输入脉冲信号， 实现转子转动。
通过改变输入脉冲的频率、数量和相序，可以控制步进电 机的转速、方向和位置。
伺服电机的工作原理和控制方式
伺服电机工作原理
启动控制
直流电机的启动控制包括直接启动和降 压启动两种方式，直接启动适用于小容 量电机，降压启动适用于大容量电机， 通过降低启动电流来保护电机。
VS
制动控制
直流电机的制动控制包括能耗制动、反接 制动和回馈制动三种方式，能耗制动通过 在电枢两端反接制动电阻实现，反接制动 通过在电枢两端反接电源实现，回馈制动 则是通过能量回馈实现。
电气传动的发展
随着电力技术的出现，直流电机、交流电机等电气 传动系统逐渐取代了机械传动。
控制理论的引入
随着控制理论的发展，现代的机电传动与控制系统 逐渐形成，并广泛应用于各个领域。
机电传动与控制的重要性和应用领域
80%
工业自动化
机电传动与控制是实现工业自动 化的关键技术之一，能够提高生 产效率和产品质量。
100%
智能制造
在智能制造领域，机电传动与控 制技术能够实现自动化生产线和 智能设备的控制。
80%
新能源领域
在新能源领域，如风能、太阳能 等，机电传动与控制技术能够实 现高效、可靠的能源转换和利用 。
课程的主要内容和学习方法
主要内容
机电传动与控制系统的基本原理、电机及其驱动、控制系统设计 、实践环节等。
程宪平《机电传动与控制（第 三版》课件
目
CONTENCT
《机电传动控制》笔记
《机电传动控制》笔记第一章：绪论1.1 简介《机电传动控制》将机械工程与电气工程相结合，通过研究电机、驱动器以及控制系统来实现对机械设备的有效操作。
本课程旨在培养学生理解并掌握机电一体化系统的设计原理和方法，为将来从事相关领域的科研或工程实践打下坚实的基础。
1.2 机电传动控制系统的基本概念•定义：机电传动控制系统是指利用电气、电子及计算机技术来控制机械设备运动的系统。
•组成要素：o执行机构（如电动机）：负责产生驱动力。
o传感器：用于监测系统的状态信息。
o控制器：根据设定的目标值与实际反馈进行比较，并据此调整执行机构的动作。
o被控对象：即需要被控制的机械设备。
•工作流程：输入信号 → 控制器处理 → 输出信号 → 执行机构响应 → 反馈至控制器形成闭环回路。
1.3 发展历程与趋势自20世纪初以来，随着电力技术的发展，人们开始尝试用电能替代传统的蒸汽动力来进行工业生产。
到了20世纪中后期，随着微处理器技术和自动控制理论的进步，机电传动控制逐渐从简单的手动调节向自动化方向转变。
近年来，智能化、网络化成为该领域的主要发展方向之一。
未来，预计还将进一步融入物联网(IoT)、大数据分析等先进技术，提高整个系统的效率与可靠性。
第二章：电力拖动基础2.1 电机类型及其工作原理•直流电机o结构：由定子（包括主磁极、换向极）、转子（电枢铁心+绕组）、换向器三部分组成。
o工作原理：当电流通过电枢绕组时，在磁场作用下会产生电磁力矩使转子旋转；改变电压大小可以调节转速。
•交流电机o异步电机（感应电机）▪特点：简单耐用、成本低。
▪分类：单相、三相。
▪工作原理：依靠定子产生的旋转磁场切割转子导条，从而在转子内部形成闭合电路产生感应电流，进而产生转矩。
o同步电机▪特点：适用于高精度场合。
▪工作方式：转子转速严格等于电网频率与极对数之比，可通过改变励磁电流来调整输出功率因数。
2.2 电动机的选择原则选择合适的电动机对于确保整个系统的性能至关重要。
程宪平机电传动与控制(第三版)课件
控制系统的设计方法
经典控制理论设计方法
经典控制理论主要采用根轨迹法和频 率法等设计控制器，以达到系统的稳 定性、快速性和准确性要求。
现代控制理论设计方法
现代控制理论主要采用状态空间法设 计控制器，以达到最优控制和自适应 控制等高级控制目标。
05
机电传动控制系统实例
Chapter
数控机床的传动控制系统实例
电动机的发明和应用，使得机械传动 和控制技术进入电气时代。
机电传动与控制的重要性
01
提高生产效率
通过精确的传动和控 制，实现自动化生产 ，提高生产效率。
02
保证产品质量
精确的传动和控制技 术可以保证产品质量 的稳定性和一致性。
03
降低能耗
优化传动和控制方式 ，降低能源消耗，实 现节能减排。
04
提高安全性
1 2
控制系统的定义
控制系统是由控制器、受控对象和反馈通路组成 的整体。
控制系统的分类
按照不同的分类标准，如控制方式、控制精度、 控制速度等，可以将控制系统分为多种类型。
3
控制系统的基本组成
控制系统由控制器、受控对象和反馈通路三部分 组成，其中控制器负责调节受控对象的输出，使 其达到预定的目标值。
控制系统的数学模型
自动化生产线的传动控制系统实例
自动化生产线概述
自动化生产线是一种高度自动化的生产流程，通过自动化 设备实现生产过程的连续性和高效性。
自动化生产线的传动系统
自动化生产线的传动系统主要包括传送带、提升机和传动 装置等部分，通过精确控制实现生产线的连续运转。
自动化生产线的控制技术
自动化生产线的控制技术主要包括可编程逻辑控制器、分 布式控制系统和传感器等，实现对生产线的精确控制。
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2019/2/2
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第7章 自动生产线机电传动与控制——7.2 典型传动机构
7.2.1 凸轮分度机构与凸轮分度器－
4．凸轮分度器的工作原理 （1）凸轮分度器的内部结构－柱形凸轮分度器
江苏食品职业技术学院 机电一体化技术 胡继强
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第7章 自动生产线机电传动与控制——7.2 典型传动机构
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江苏食品职业技术学院 机电一体化技术 胡继强
第7章 自动生产线机电传动与控制——7.2 典型传动机构
7.2.1 凸轮分度机构与凸轮分度器－
5．凸轮分度器的典型工作循环 凸轮分度器的工作循环方式主要有两种， 一种是转位分度循环，另一种是摆动循 环。其中转位循环是工程上应用最广的 工作方式，其经过“转位——停顿—— 转位”循环过程。摆动循环经过“摆 动——停顿——摆动”的循环过程，在 摆动的终点和起点，输出轴作上下往复 运动。
6．凸轮分度器的工程应用 （3）凸轮分度器应用举例2：环形式
图7-14 凸轮分度器 自动装配生产线2 1-工件； 2-气缸； 3-气缸； 4-凸轮分度器； 5-同步皮带； 6-电动机； 7-转盘
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第7章 自动生产线机电传动与控制——7.2 典型传动机构
图7-17 棘轮机构 1-机架； 2-曲柄； 3-连杆； 4-摇杆与主动爪； 5-棘轮； 6-制动爪
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第7章 自动生产线机电传动与控制——7.2 典型传动机构
7.2.2 间歇送料机构－
2．槽轮机构－结构
图7-19 槽轮机构 1-槽轮； 2-拨销； 3-拨杆； 4-机架
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岗位责任体系概述 第7章 自动生产线机电传动与控制—— 7.2 典型传动机构
7.2 典型的生产线机械传动机构
生产线一般包括：机械机构、动力传动、信号 与检测、执行构件、控制
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7.2.1 凸轮分度机构与凸轮分度器－
6．凸轮分度器的工程应用 （2）转盘式多工位自动化专机传动形式－直接传动
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第7章 自动生产线机电传动与控制——7.2 典型传动机构
7.2.1 凸轮分度机构与凸轮分度器－
6．凸轮分度器的工程应用 （2）转盘式多工位自动化专机传动形式－间接传动
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第7章 自动生产线机电传动与控制——7.2 典型传动机构
7.2.1 凸轮分度机构与凸轮分度器－
1．凸轮分度机构 （1）弧面凸轮分度机构
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第7章 自动生产线机电传动与控制——7.2 典型传动机构
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第7章 自动生产线机电传动与控制——7.2 典型传动机构
7.2.3 滚珠丝杠机构－
3．滚珠丝杠的滚珠循环方式 （2）外循环滚珠丝杠
图7-27 外循环滚珠丝杠 1-回流管；2-滚珠；3-螺母；4-丝杠
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图7-16 凸轮分度器 自动装配生产线4 1-工件； 2-转盘； 3-包装箱； 4-分度器； 5-传动齿轮箱； 6-同步皮带； 7-电动机
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第7章 自动生产线机电传动与控制——7.2 典型传动机构
7.2.2 间歇送料机构－
1．棘轮机构
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第7章 自动生产线机电传动与控制——7.2 典型传动机构
7.2.1 凸轮分度机构与凸轮分度器－
6．凸轮分度器的工程应用 （1）转盘式多工位自动化专机
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第7章 自动生产线机电传动与控制——7.2 典型传动机构
第7章 自动生产线机电传动与控制——7.2 典型传动机构
7.2.2 间歇送料机构－
3．不完全齿轮机构
图7-20 不完全齿轮机构 1-从动轮；2-凸凹锁止弧；3-主动轮
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第7章 自动生产线机电传动与控制——7.2 典型传动机构
7.2.2 间歇送料机构－
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第7章 自动生产线机电传动与控制——7.2 典型传动机构
7.2.3 滚珠丝杠机构－
3．滚珠丝杠的滚珠循环方式 （1）内循环滚珠丝杠
图7-26 内循环滚珠丝杠 1-滚珠；2-反相器；3-螺母；4-丝杠
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7.2.2 间歇送料机构－
4．间歇机构的应用2－槽轮机构
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第7章 自动生产线机电传动与控制——7.2 典型传动机构
7.2.3 滚珠丝杠机构－
滚珠丝杠
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第7章 自动生产线机电传动与控制——7.2 典型传动机构
第7章 自动生产线机电传动与控制——7.2 典型传动机构
7.2.1 凸轮分度机构与凸轮分度器－
6．凸轮分度器的工程应用 （3）凸轮分度器应用举例1：回转式
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第7章 自动生产线机电传动与控制——7.2 典型传动机构
7.2.1 凸轮分度机构与凸轮分度器－
机电一体化技术
第7章
自动生产线机电传动与控制
江苏食品职业技术学院
2011年9月
第7章
自动生产线机电传动与控制——本章要点
自动生产线中典型的机构传动。 典型的生产输送线的机械传动。
江苏食品职业技术学院 机电ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ体化技术 胡继强
2019/2/2
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第7章 自动生产线机电传动与控制——自动生产线
7.2.1 凸轮分度机构与凸轮分度器－
6．凸轮分度器的工程应用 （3）凸轮分度器应用举例3：直线式
江苏食品职业技术学院 机电一体化技术 胡继强
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第7章 自动生产线机电传动与控制——7.2 典型传动机构
7.2.1 凸轮分度机构与凸轮分度器－
6．凸轮分度器的工程应用 （3）凸轮分度器应用举例4：直角式
2．凸轮分度器（凸轮分割器）
江苏食品职业技术学院 机电一体化技术 胡继强
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第7章 自动生产线机电传动与控制——7.2 典型传动机构
7.2.1 凸轮分度机构与凸轮分度器－
2．凸轮分度器 凸轮分度器在结构上属于一种空间凸轮转 位机构，在各类自动机械中主要实现了 以下功能： ①圆周方向的间歇转位 ②直线方向的间歇输送 ③摆动机械手
7.2.3 滚珠丝杠机构－
1．滚珠丝杠的结构
江苏食品职业技术学院 机电一体化技术 胡继强
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第7章 自动生产线机电传动与控制——7.2 典型传动机构
7.2.3 滚珠丝杠机构－
2．滚珠丝杠的运动传递 滚珠丝杠机构属于螺旋传动机构，其工作原理与 螺母和螺杆之间的传动原理基本相同。 当丝杠转动而螺母不能转动时，转动丝杠，由于 螺母及负载滑块与导向部件(如直线导轨、直 线轴承)连接在一起，所以螺母的转动自由度 就被限制了，这样螺母及与其连接在一起的负 载滑块只能在导向部件作用下做直线运动。 当改变电动机的转向时，丝杠的转动方向也同时 发生改变，螺母及负载滑块将进行反方向的直 线运动，所以负载滑块能进行往返直线运动。
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第7章 自动生产线机电传动与控制——7.2 典型传动机构
7.2.1 凸轮分度机构与凸轮分度器－
1．凸轮分度机构 凸轮是一种具有曲线轮廓或凹槽的构件。凸轮 机构由凸轮、从动件和机架组成。凸轮机构具有 以下优点:只需设计适当的凸轮轮廓，便可使从动 件得到任意预定的运动规律，机构简单、紧凑。 凸轮机构是高副机构（凸轮与从动件为点、线 接触），易磨损，只适用于传递动力不大的场合。 常用的凸轮分度机构包括各种弧面凸轮分度机 构、蜗杆凸轮分度机构、平行凸轮分度机构、圆 柱凸轮分度机构等，广泛应用于各种自动控制系 统机构中。
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第7章 自动生产线机电传动与控制——7.2 典型传动机构
7.2.1 凸轮分度机构与凸轮分度器－
3、凸轮分度器的性能特点 （1）定位精度高 （2）高刚性 （3）转位时间和停歇时间的可调性好 （4）维护简单 （5）高效率
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7.2.2 间歇送料机构－
2．槽轮机构－原理
图7-19 槽轮机构工作原理 a）拨杆进入槽内；b）拨杆出槽；c）拨杆空转
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