自由度机器人认知实验
机器人实验报告2019
实验一机器人认知实验一、实验目的1、了解机器人的机构组成2、掌握机器人的工作原理3、熟悉机器人的性能指标4、掌握机器人的基本功能及示教运动过程二、主要仪器及试材1、SCORBOT-ER 4u型机械臂一套、机械臂控制软件SCORBASE、机械臂教导器一个；2、RBT-6T/S01S机器人一台、RBT-6T/S01S机器人控制柜一台、气泵一台。
三、实验方法与步骤1、首先由实验指导教师介绍机器人系统的基本组成。
2、然后开机，系统回零。
（1）开机：接通主电源，系统完成初始化。
控制器上指示灯亮，软件进入主菜单界面。
（2）接通伺服电源：（3）点击“回零”或“复位”按钮，系统自动回零，机械手各轴回到零位。
3、通过软件对机器人的六轴进行人工操纵，初步了解控制器的功能及机器人的空间运动，抓取木块。
四、实验结果分析1、为什么机械臂移动前需要执行回零操作？2、针对下图的机器人建立D-H坐标系，列写参数表；实验二机器人轨迹规划实验一、实验目的1、掌握机器人关节空间插补方法2、掌握机器人连续轨迹插补方法二、主要仪器及试材Matlab仿真软件三、实验方法与步骤1、给出下述3种不同类型的机器人A、B、C，不考虑机械干涉，所有转动关节可以0~360°自由转动，竖直方向为z向。
其中A为柱坐标系机器人，由2平动+1转动构成，h=0~200mm，r=0~200mm；B为球坐标系机器人，由1平动+1转动构成，r=0~200mm；C为SCARA机器人，由1平动+2转动构成，h=0~200mm，L1=L2=100mm zR rφθr(A) (B) (C)2、给出以下3种不同的轨迹规划要求：轨迹起点终点中间点1点位运动(100,0,100) (-100,100,0)2直线运动(100,0,100) (-100,100,0)3圆弧运动(0,0,100) (100,0,0) (60,0,80)(A1A2A3B1B2B3C1C2C3)，每组在MATLAB中编程实现不同机器人的轨迹仿真运动过程(总的运行时间t=10s)：1)、用MATLAB的直线绘制命令，绘制直线表示机器人的手臂；2)、动态显示运动过程中十幅图像；3)、绘制运动过程中3个关节的角度变化图；4)、直线、圆弧运动不要求考虑加减速情况；5)、给出相应的Matlab程序；四、实验结果分析1、关节空间插补方法与连续轨迹插补方法有何不同；。
工业机器人实验报告
m_nStartvX = 1000;
m_nStartvY = 1000;
m_nStartvZ = 1000;
m_nStartvA = 1000;
//*********设置默认驱动速度为2000********
m_nSpeedX = 2000;
①—串行接口用来连接到计算机下载程序；②—ISP接口，为程序下载器与1有区别；③—电源接口；④—三位开关，用来控制教学版的通断电；⑤—绿色LED电源指示灯；⑥—AT89S52单片机；⑦—“Reset”按钮；⑧—面包板；⑨—专用电机控制接口插座，用来连接到电机控制器上从而控制电机的运动；
连接单片机教学板ISP接口到计算机，以便程序下载；
此机械手臂的手爪是机械钳爪式类别中的平行连杆式钳爪。一个交流电动机驱动，一对齿轮啮合传动实现手爪的张开和闭合。
2 重要零件的介绍：
图7
小弹簧是必须的，它可以抵消手臂前向的作用力使关节3的电机能够达到提起的最大位置。
三 控制系统的分析
1 教学版的介绍
在六自由度机械手臂中我们采用的开环控制系统，因为没有反馈线路和传感检测器；主要是通过计算机编程，用AT89S52单片机根据所编制的程序来控制机械手臂的运动；控制系统主要就是由单片机教学版和电机控制器组成，我们所用的六自由度机械手臂其电路图如下；
数控机床工作台实验报告
一数控机床十字工作台伺服系统结构的介绍
在本次实验中我们接触的是数控机床十字工作台也是X-Y工作台,数控十字工作台也主要包括两个部分,机械部分和控制部分,在机械系统部分主要有滚珠丝杆副,导轨副,步进电机,工作台等组成;其控制系统我们所用的机床是用的是开环伺服系统,主要包括驱动器(缓行脉冲分配器和功率放大器),微机等组成该工作台结构简单通过微机技术的简单应用,实现对机床工作台的控制,实现了了X-Y工作台的自动化，大大的减轻了劳动强度,提高生产效率,其功能也远远高于普通的工作传统工作台.
工业机器人实验报告
工业机器人实验报告篇一：工业机器人实验报告工业机器人实验报告成绩批阅人实验名称：机器人认知实验实验地点指导教师小组成员实验日期班报告级人一、实验目的：二、实验设备及仪器三、六自由度工业机器人机构简图四、思考题1. 说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。
第 1 页2. M-6iB机器人机械部分主要包括哪几部分？指出控制姿态与控制手腕动作的轴。
第 2 页工业机器人实验报告成绩批阅人实验名称：机器人编程实验实验地点指导教师小组成员实验日期班报告级人一、实验目的：二、实验设备及仪器三、实验步骤四、程序说明动作任务，记下动作程序，并在程序后面做适当的注解说明。
第 3 页五、思考题1.简述工业机器人在实际生产运用中采用示教控制与其它控制方式相比有什么优点？2.回忆本次实验过程，你从中学到了哪些知识。
第 4 页篇二：工业机器人实验报告本科生实验报告实验课程机器人技术基础学院名称核技术与自动化工程学院专业名称机械工程及自动化学生姓名学生学号指导教师实验地点JB201 实验成绩二〇 15 年 5 月二〇 15 年 5 月填写说明1、适用于本科生所有的实验报告（印制实验报告册除外）；2、专业填写为专业全称，有专业方向的用小括号标明；3、格式要求：①用A4纸双面打印（封面双面打印）或在A4大小纸上用蓝黑色水笔书写。
②打印排版：正文用宋体小四号，1.5倍行距，页边距采取默认形式（上下2.54cm，左右2.54cm，页眉1.5cm，页脚1.75cm）。
字符间距为默认值（缩放100%，间距：标准）；页码用小五号字底端居中。
③具体要求：题目（二号黑体居中）；摘要（“摘要”二字用小二号黑体居中，隔行书写摘要的文字部分，小4号宋体）；关键词（隔行顶格书写“关键词”三字，提炼3-5个关键词，用分号隔开，小4号黑体)；正文部分采用三级标题；第1章××(小二号黑体居中，段前0.5行)1.1 ×××××小三号黑体×××××（段前、段后0.5行）参考文献（黑体小二号居中，段前0.5行），参考文献用五号宋体，参照《参考文献著录规则（GB/T 7714－XX）》。
机器人认识实验实验报告
机器人认识实验实验报告一、实验目的：认识能力风暴机器人的基本结构。
学会能力风暴机器人的连接、检测和程序下载等操作。
二、实验要求：1、可以明确能力风暴机器人的各个组成部分。
2、指出主要组成部分的结构和功能。
3、学会程序的调试和下载。
三、实验内容、步骤：1、记录自检程序运行的结果，回答每一步用到的传感器和执行器。
2、记录表演程序运行的结果，回答每一步用到的传感器和执行器。
3、完成机器人输出”Hello Robot”的编程。
4.、完成机器人走正方形编程。
四、实验代码：程序1：#include "AS_UIII_LIB.h"void main(){printf(“Hello Robot!”);}程序2：#include "AS_UIII_LIB.h"void goon(int s,float f){drive(s,0);wait(f);stop();}void tr(){int rot2;rot2=rotation(2);drive(0,10);while(rotation(2)-rot2<19){}stop();}void tl(){int rot1;rot1=rotation(1);drive(0,-10);while(rotation(1)-rot1<16){}stop();}void main(){int i;for(i=4;i>0;i--){goon(75,1);wait(0.5);tl();}}五、实验结果：1、对于程序1，机器人的LCD液晶屏幕显示Hello Robot!2、对于程序2，机器人大致上走了一个正方形。
六、实验小结：通过这个实验我学会了用VJC编写机器人程序的过程，为进一步学习打下基础。
机器人实验报告
θ4/° 45
手爪姿态 45.0000 45.0000 0.0000% 关节 4 角度 45.0000 0.0000
θ4/° -90
手爪姿态 -90.0000 -90.0000 0.0000% 关节 4 角度 -90.0000 0.0000
第四组 参数值
正解 结果
计算 实验 偏差 值
反解 结果
机械臂杆件链的最末端是机器人工作的末端执行器(或者机械手)，末端执行 器的位姿是机器人运动学研究的目标，对于位姿的描述常有两种方法：关节坐标 空间法和直角坐标空间法。
关节坐标空间： 末端执行器的位姿直接由各个关节的坐标来确定，所有关节变量构成一个关 节矢量，关节矢量构成的空间称为关节坐标空间。图 1-1 是 GRB400 机械臂的关 节坐标空间的定义。因为关节坐标是机器人运动控制直接可以操纵的，因此这种 描述对于运动控制是非常直接的。
表 1-1 连杆参数表
其中连杆长 l1=200mm，l2=200mm，机器人基坐标系为 O-X0Y0Z0。根据上面的 坐标变换公式，各个关节的位姿矩阵如下：
cos3 sin 3 cos 3 sin 3 sin 3 0
23T
sin
3
0
cos3 cos 3 sin 3
建立坐标系如下图所示
连杆坐标系{i }相对于{ i −1 }的变换矩阵
可以按照下式计算出，其
中连杆坐标系 D-H 参数为 齐坐标变换矩阵为：
由表 1-1 给出。
其中
描述连杆 i 本身的特征； 和 描述连杆 i− 1 与 i 之间
的联系。对于旋转关节，仅 是关节变量，其它三个参数固定不变；对于移动
关节，仅 是关节变量，其它三个参数不变。
四自由度串联机器人实验指导书
RBT-4T/S02S教学机器人实验指导书哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司目录实验1 机器人的认识 (1)实验2 机器人机械系统 (8)实验3 机器人控制系统 (17)实验4 机器人示教编程与再现控制 (24)实验5 机器人坐标系的建立 (27)实验6 机器人正运动学分析 (32)实验7 机器人逆运动学分析 (36)实验8 机器人关节运动轨迹规划 (40)实验9 机器人PTP(点到点)运动轨迹控制 (45)实验10 机器人CP(连续)运动控制 (49)实验11 机器人的搬运装配实验 (54)实验1 机器人的认识一、实验目的1、了解机器人的组成；2、了解机器人的工作原理；3、了解RBT系列教学机器人的性能指标；4、熟悉机器人的基本功能及示教运动过程二、实验设备1、RBT－4T/S02S教学机器人一台；2、RBT－4T/S02S教学机器人控制系统软件一套；3、RBT－4T/S02S教学机器人控制柜一个；4、装有运动控制卡的计算机一台；5、轴和轴套各一个；6、机器人气动手爪和喷笔装置各一套三、实验原理机器人是一种具有高度灵活性的自动化机器，是一种复杂的机电一体化设备。
图1－1 机器人结构机器人按技术层次分为：固定程序控制机器人，示教再现机器人，智能机器人等。
本课程所使用的机器人为四自由度示教再现式机器人。
整个系统包括四自由度机器人1台，电控柜1台，控制卡1块，实验附件1套（包括轴、套），喷绘装置1套、机器人控制软件1套。
机器人采用串联平面式开链结构，即机器人各连杆由旋转关节串联连接，如图1－1所示。
各关节轴线相互平行或垂直。
连杆的一端装在固定的支座上(基座)，另一端处于自由状态，可安装各种工具以实现机器人作业。
关节的作用是连接的两连杆产生相对运动。
关节的传动采用模块化结构，由斜齿轮、同步带和谐波减速器等多种传动结构配合实现。
机器人各关节采用伺服电机和步进电机混合驱动，并通过Windows环境下的软件编程和运动控制器实现对机器人的控制，使机器人能够在运动范围内任意位置精确定位。
工业机器人自由度的定义
工业机器人自由度的定义
《工业机器人自由度到底是啥玩意儿》
嘿，大家知道不，工业机器人啊，有个特别重要的概念叫自由度。
那啥是自由度呢？咱今儿个就好好唠唠。
就说我之前去参观一个工厂吧，那里面就有好多工业机器人在那忙活着呢。
我就盯着一个机器人看啊，它那胳膊能上下动，能左右摆，还能转圈，可灵活了呢！这就是自由度的一种体现呀。
你想啊，如果它只能直直地伸出去，不能拐弯啥的，那能干的事儿不就少多啦。
就好比咱人，胳膊能各种角度活动，这样才能拿东西、做事儿嘛。
机器人也是一样的道理呀，自由度越多，它能做的动作就越丰富，就越能完成各种复杂的任务。
就像那个机器人，它因为有了比较多的自由度，就能精确地把零件从这边拿到那边，还能按照要求组装起来。
所以啊，工业机器人的自由度就是决定它能干多少事儿、能干多好的关键呢。
没有足够的自由度，它可就没法那么厉害啦！哎呀，说了这么多，大家应该对工业机器人自由度有个更清楚的认识了吧。
以后再看到那些厉害的机器人干活，就知道自由度在里面起的大作用咯！
咋样，我这么一说，是不是挺容易懂的呀！哈哈！。
工业机器人认知实习报告
工业机器人认知实习报告一、实习目的通过本次工业机器人的认知实习，我深刻理解了工业机器人在现代制造业中的重要地位，以及它们如何改变着传统的生产方式。
实习的主要目的是让我们了解工业机器人的基本概念、类型、应用领域以及其在我国的发展现状。
此外，我们还学习了工业机器人的基本操作和编程，从而提高了我们的实践能力和技术水平。
二、实习内容1. 工业机器人的基本概念及分类实习过程中，我了解到工业机器人是一种具有多个自由度、能够在计算机控制下实现各种复杂操作的自动化设备。
根据其结构和性能，工业机器人可分为单自由度机器人、多自由度机器人、关节臂机器人、直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人等。
2. 工业机器人的应用领域工业机器人广泛应用于制造业、物流、医疗、农业、服务业等领域。
在制造业中，工业机器人可以完成焊接、切割、组装、搬运、喷涂等任务，大大提高了生产效率和产品质量。
在物流领域，无人搬运车和自动化仓库系统等技术的应用，使得物流效率得到显著提升。
3. 工业机器人在我国的发展现状近年来，我国工业机器人产业取得了显著成果。
根据我的了解，我国已有多家企业在工业机器人领域取得了一定的市场份额，部分企业在核心技术方面已达到国际先进水平。
然而，与发达国家相比，我国工业机器人产业仍存在一定差距，尤其是在高端产品和关键零部件方面。
4. 工业机器人的基本操作和编程在实习过程中，我们学习了工业机器人的基本操作和编程方法。
通过实践操作，我掌握了工业机器人的启动、停止、运动控制、姿态调整等基本操作。
此外，我还学习了工业机器人的编程语言，如RAPID、KRL等，并能够编写简单的工业机器人程序。
三、实习心得通过本次实习，我对工业机器人有了更为深刻的认识。
我意识到，工业机器人作为新一代制造业的重要装备，将越来越广泛地应用于各个领域。
在我国，工业机器人产业仍有很大的发展空间，尤其是高端产品和关键零部件的研发。
作为一名智能制造专业的学生，我深知自己肩负的责任和使命，将继续努力学习，为我国工业机器人产业的发展贡献自己的力量。
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六自由度串联机器人认知实验一．实验目的1. 了解串联机器人的机构组成；2. 了解机器人机械系统各部分的原理及作用；3. 认识RBT 机器人的运动特点及控制原理4. 掌握机器人单轴运动的方法。
5.二．实验设备和工具1、 RBT-6T/S03S 教学机器人一台；2、 RBT-6T/S03S 教学机器人控制系统软件一套；3、 RBT-6T/S03S 教学机器人控制柜一台；4、 装有运动控制卡计算机一台；5、 机器人气动手爪一套。
三．实验原理与方法1, RBT 教学机器人的性能指标 机器人是一种具有高度灵活性的自动化机器，是一种复杂的机电一体化设备。
机器人按技术层次分为：固定程序控制机器人、示教再现机器人和智能机器人等。
如图2-1所示，本实验所使用的RBT 机器人为6自由度串联关节式机器人，即机器人各连杆由旋转关节串联连接，各关节轴线相互平行或垂直。
连杆的一端装在固定的支座上（底座），另一端处于自由状态，可安装各种工具以实现机器人作业。
关节的传动采用模块化结构，由锥齿轮、同步齿型带和谐波减速器等多种传动结构配合实现。
机器人各关节采用伺服电机和步进电机混合驱动，并通过Windows环境下的图2-1 机器人结构软件编程和运动控制卡实现对机器人的控制，使机器人能够在工作空间内任意位置精确定位。
RBT机器人技术参数如下：2,机器人机械系统组成机器人机械系统主要由以下几大部分组成：原动部件、传动部件、执行部件。
基本机械结构连接方式为原动部件→传动部件→执行部件。
机器人的传动简图如图2-2所示。
Ⅰ关节传动链主要由伺服电机、减速器构成。
Ⅱ关节传动链主要由伺服电机、减速器构成。
Ⅲ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成。
Ⅳ关节传动链主要由步进电机、减速器构成。
Ⅴ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成。
Ⅵ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成。
在机器人末端还有一个气动夹持器。
下面对在RBT-6T/S03S 六自由度教学机器人中采用的各传动部件的工作原理及特点作以简要介绍: （1）同步齿型带传动同步齿型带传动是通过带齿与轮齿的啮合传递运动和动力，如图2-2所示。
与摩擦型带传动相比，同步带传动兼有带传动、链传动和齿轮传动的一些特点，与一般带传动相比具有以下特点：1）、传动比准确，同步带传动是啮合传动，工作时无滑动； 2）、传动效率高，可达98%以上，节能效果明显；3）、不需依靠摩擦传动，预紧张力小，对轴和轴承的作用力小，带轮直径小，所占空间小，重量轻，结构紧凑；4）、传动平稳，动态特性良好，能吸振，噪音小； 5）、齿型带较薄，允许线速度高，可达50m/s ；6）、使用广泛，传递功率由几瓦至数千瓦，速比可达10左右；7）、使用保养方便，不需要润滑，耐油、耐磨性和抗老化好，还能在高温、图2-2 机器人传动简图灰尘、水及腐蚀介质等恶劣环境中工作；8）、安装要求较高，两带轮轴心线平行度要高，中心距要求严格； 9）、带和带轮的制造工艺复杂、成本高。
尽管如此，同步带传动不失为一种十分经济的传动装置，现已广泛用于要求精密定位的各种机械传动中。
（2）谐波齿轮传动谐波齿轮传动由三个基本构件组成：1）、谐波发生器（简称波发生器）——是由凸轮（通常为椭圆形）及薄壁轴承组成，随着凸轮转动，薄壁轴承的外环作椭圆形变形运动（弹性范围内）；2）、刚轮——是刚性的内齿轮；3）、柔轮——是薄壳形元件，具有弹性的外齿轮。
以上三个构件可以任意固定一个，成为减速传动及增速传动；或者发生器、刚轮主动，柔轮从动，成为差动机构（即转动的代数合成）。
谐波传动工作过程如下图2-3所示，当波发生器为主动时，凸轮在柔轮内转动，使长轴附近柔轮及薄壁轴承发生变形（可控的弹性变形），这时柔轮的齿就在变形的过程中进入（啮合）或退出（啮出）刚轮的齿间，在波发生器的长轴处处于完全啮合，而短轴方向的齿就处于完全的脱开状态。
波发生器通常为椭圆形的凸轮，凸轮位于薄壁轴承内。
薄壁轴承装在柔轮内，此时柔轮由原来的圆形而变成椭圆形，椭圆长轴两端的柔轮与之配合的刚轮齿则处于完全啮合状态，即柔轮的外齿与刚轮的内齿图2-3 同步齿形带传动结构图2-4 谐波齿轮传动工作过程沿齿高啮合。
这是啮合区，一般有30%左右的齿处在啮合状态；椭圆短轴两端的柔轮齿与刚轮齿处于完全脱开状态，简称脱开；在波发生器长轴和短轴之间的柔轮齿，沿柔轮周长的不同区段内，有的逐渐退出刚轮齿间，处在半脱开状态，称之为啮出；有的逐渐进入刚轮齿间，处在半啮合状态，称之为啮入。
波发生器在柔轮内转动时，迫使柔轮产生连续的弹性变形，此时波发生器的连续转动，就使柔轮齿的啮入—啮合—啮出—脱开这四种状态循环往复不断地改变各自原来的啮合状态。
这种现象称之为错齿运动，正是这一错齿运动，使减速器可以将输入的高速转动变为输出的低速转动。
谐波齿轮传动的特点：1）、传动比大、单级传动比为70～320；2）、侧隙小。
由于其啮合原理不同于一般齿轮传动，侧隙很小，甚至可以实现无侧隙传动；3）、精度高。
同时啮合齿数达到总齿数的20%左右，在相180°的两个对称方向上同时啮合，因此误差被平均化，从而达到高运动精度；4）、零件数少、安装方便。
仅有三个基本部件，且输入轴与输出轴为同轴线，因此结构简单，安装方便；5）、体积小、重量轻。
与一般减速器比较，输出力矩相同时，通常其体积可减小2/3，重量可减小1/2；6）、承载能力大。
因同时啮合齿数多，柔轮又采用了高疲劳强度的特殊钢材，从而获得了高的承载能力；7）、效率高。
在齿的啮合部分滑移量极小，摩擦损失少。
即使在高速比情况下，还能维持高的效率；8）、运转平稳。
周向速度低，又实现了力的平衡，故噪声低、振动小；9）、可向密闭空间传递运动。
利用其柔性的特点，可向密闭空间传递运动。
这一点是其它任何机械传动无法实现的。
(3) 齿轮传动齿轮传动的特点：1）、瞬时传动比恒定。
非圆齿轮传动的瞬时传动比又能按需要的变化规律设计；2）、传动比范围大，可用于减速或增速；3）、速度（指节圆圆周速度）和传动功率的范围大，可用于高速（v>40m/s）、中速和低速（v<25m/s ）的传动；功率可从小于1W 到105Kw ；4）、传动效率高，一对高精度的渐开线圆柱齿轮，效率可达99%以上； 5）、结构紧凑，适用于近距离传动；6）、制造成本较高，某些具有特殊齿形或精度很高的齿轮，因需要专用或高精度的机床、刀具和量仪等，故制造工艺复杂，成本高；7）、精度不高的齿轮，传动时噪声、振动和冲击大，污染环境； 8）、无过载保护作用。
（4）RV 传动RV 传动是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，它具有体积小，重量轻，传动比范围大，传动效率高等一系列优点，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大，因而在国内外受到广泛重视，在日本机器人的传动机构中，已在很大程度上逐渐取代单纯的摆线针轮行星传动和谐波传动。
RV 传动原理如图2-5所示，它由渐开线圆柱齿轮行星减速机构和摆线针轮行星减速机构二部分组成．渐开线行星齿轮2与曲柄轴3连成一体, 作为摆线针轮传动部分的输入,如果渐开线中心齿轮1顺时针方向旋转,那么渐开线行星齿轮在公转的同时还有逆时针方向自转, 并通过曲柄轴带动摆线轮做偏心运动,此时,摆线轮在其轴线公转的同时,还将反向自转, 即顺时针转动. 同时还通过曲柄轴推动钢架结构的输出机构顺时针方向转动.RV 传动作为一种新型传动,从结构上看,其基本特点可概括如下:1）、如果传动机构置于行星架的支撑主轴承内，那么这种传动的轴向尺寸可大大缩小；2）、采用二级减速机构，处于低速极的摆线针轮行星传动更加平稳，同时，由于转臂轴承个数增多且内外环相对转速下降，其寿命也可大大提高；3）、只要设计合理，就可以获得很高的运动精度和很小的回差；图 2-5 RV 传动简图4）、RV 传动的输出机构是采用两端支承的尽可能大的钢性圆盘输出结构，比一般摆线减速器的输出架构（悬臂梁结构）具有更大的刚度，且抗冲击性能也有很大提高；5）、传动比范围大，因为即使摆线轮齿数不变，只改变渐开线齿数，就可以得到很多的速比。
其传动比为i=31～171；6）、传动效率高，其传动效率为η=0.85～0.92。
3,机器人单轴运动1、 连接好气路，启动气泵到预定压力2、 启动计算机，运行RBT-6T/S03S 教学机器人软件“RBT6TS3S.exe ”，出现如图2-6所示主界面；3、 连接好控制柜电源，打开控制柜门，合上断路器，关闭控制柜门；4、 开启“电源开关”，按下“启动按钮”；5、 点击主界面“机器人复位”按钮，机器人进行回零运动。
观察机器人的运动，六个关节全部运动完成后，系统会提示您机器人复位完成，机器人处于零点位置；6、 点击“关节运动”按钮, 出现如图2-6所示界面；图 2-6 系统运行主界面7、 选择“关节Ⅰ”，关节方向选择“正向”，启动方式选择“加速”，运动方式选择“位置模式”，运行速度取默认值，目标位置取-120度，点击“启动”按钮，观察机器人第Ⅰ关节运动情况；8、 选择“关节Ⅰ”，关节方向选择“反向”，启动方式选择“加速”，运动方式选择“速度模式”，运行速度取默认值，点击“启动”按钮，观察机器人第Ⅰ关节运动情况，然后点击“立即停止”按钮；9、 选择“关节Ⅱ”，关节方向选择“正向”，启动方式选择“匀速”，运动方式选择“位置模式”，运行速度取默认值，目标位置取30度，点击“启动”按钮，观察机器人第Ⅱ关节运动情况；10、选择“关节Ⅱ”，关节方向选择“反向”，启动方式选择“匀速”，运动方式选择“速度模式”，运行速度取默认值，点击“启动”按钮,观察机器人第Ⅱ关节运动情况，然后点击“立即停止”按钮；11、选择“关节Ⅲ”，关节方向选择“正向”，启动方式选择“加速”,运动方式选择“位置模式”，运行速度取默认值，目标位置取30度，点击“启动”按钮,观察机器人第Ⅲ关节运动情况；12、选择“关节Ⅲ”，关节方向选择“反向”，启动方式选择“加速”,运动方式选择“速度模式”，运行速度取默认值，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅲ关节运动情况，然后点击“立即停止”按钮；13、选择“关节Ⅳ”，关节方向选择“正向”，启动方式选择“匀速”,运动方式选择“位置模式”，运行速度取默认值，目标位置取60度，点击“启动”按钮,观察机器人第Ⅳ关节运动情况；图2-7 关节运动界面14、选择“关节Ⅳ”，关节方向选择“反向”，启动方式选择“匀速”，运动方式选择“速度模式”，运行速度取默认值，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅳ关节运动情况，然后点击“立即停止”按钮；15、选择“关节Ⅴ”，关节方向选择“正向”，启动方式选择“加速”，运动方式选择“位置模式”，运行速度取默认值，目标位置取60度，点击“启动”按钮,观察机器人第Ⅴ关节运动情况；16、选择“关节Ⅴ”，关节方向选择“反向”，启动方式选择“加速”，运动方式选择“速度模式”，运行速度取默认值，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅴ关节运动情况，然后点击“减速停止”按钮；17、选择“关节Ⅵ”，关节方向选择“正向”，启动方式选择“加速”，运动方式选择“位置模式”，运行速度取默认值，目标位置取60度，点击“启动”按钮,观察机器人第Ⅵ关节运动情况；18、选择“关节Ⅵ”，关节方向选择“反向”，启动方式选择“加速”，运动方式选择“速度模式”，运行速度取默认值，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅵ关节运动情况，然后点击“减速停止”按钮；19、点击“退出”按钮，退出关节运动界面；20、点击“机器人复位”按钮，使机器人回到零点位置；21、按下控制柜上的“停止按钮”,关闭“电源开关”；22、关闭控制柜内的断路器；23、关闭RBT-6T/S03S教学机器人软件“RBT6TS3S.exe”，关闭计算机。