RV减速器摆线轮零件加工工艺设计探讨
RV减速器摆线轮齿廓曲线的曲率影响因素研究
机械设计与制造Machinery Design & Manufacture 267第1期2021年1月RV 减速器摆线轮齿廓曲线的曲率影响因素研究张跃明，王巍,纪姝婷（北京工业大学机械工程与应用电子技术学院，北京100124）摘 要：以工业机器人为例，对RV 减速器摆线轮齿廓曲线的曲率的影响因素进行了研究。
根据微分几何理论，建立摆线轮齿廓的数学模型,采用坐标变换方法推导出摆线齿廓方程，分析了摆线轮齿廓曲线的凹凸特性，求出拐点的数学解析式。
根据摆线齿廓方程计算出曲率和曲率半径的参数表达式，最后推导出可以概括摆线针轮传动的诱导法曲率公式。
以RV-20E 减速器为例，求解出凹凸区间曲率最大值和最小值,并利用Matlab 编制程序进行仿真,详细分析了机构的偏心距、针齿半径、针齿分布圆半径、针齿数对拐点所在位置、曲率变化快慢的影响规律。
通过对摆线齿廓的曲率的仿真分析，偏心距和针齿分布圆半径对摆线齿廓的曲率影响显著，同时也会影响拐点位置的变化,针齿半径对其有一定的影响，但影响较小，并且不会影响拐点所在的位置。
研究结果为科学地选择摆线轮最佳参数和摆线针轮传动的设计提供了 一种理 论依据,具有一定的实用价值。
关键词:RV 减速器;摆线齿廓;凹凸特性;曲率特性中图分类号:TH16;TP242.2文献标识码:A文章编号:1001-3997(2021 )01-0267-05Curvature of Cycloid Profile Curve of RV Reducer Influencing FactorsonZHANG Yue-ming, WANG Wei, JI Shu-ting(The College of Mechanical Engineering & Applied Electronics Technology , Beijing University of Technology, Beijing 100124, China)Abstract ： paper takes the industrial robot as an example to study the influencing f actors of the curvature of the trochoidaltooth prefile curve of the RV reducer. A ccording to the theory of differential geometry, the mathematical model of the cycloidalgear tooth profile was established, and the cycloidal tooth prefile equation was deduced using the coordinate transformation method. The irregularity characteristics of the cycloid tooth profile curve were analyzed, and the mathematical analysis formula of the inflection point was obtained. The expressions of curvature and radius of curvature are calculated according tothe cycloidal tooth profile equation. Finally, the formula far the induced curvature of the cycloidal pin wheel drive can be summarized. Taking the RV-20E reducer as an example , the maximum and minimum values of the curvature of t he concave- coiwex interval were solved, and the program was programmed using Mailab. The eccentricity of the mechanism, the radius ofthe pin teeth, the radius of the distribution circle of the pin teeth, and the number of teeth on the inflection point were analyzed in detail , the influence of curvature. Through the simulation analysis of the curvature of the cycloid tooth profile ,the eccentricity and the radius of the needle tooth distribution circle have a significant influence on the curvature of the cycloidal tooth prefile , and at the same time it also effects the change of the inflection point position. The tooth radius has a certain influence on it, but The impact is small and does not effect the location of the inflection point. The research resultsprovide a theoretical basis for the scientific selection of the best parameters of the cycloid wheel and the design of the cycloidal pin wheel drive , which has a certain practical value.Key Words :RV Reducer ； Cycloid Profile ； Convexity Characteristics ； Curvature Characteristics1引言RV 减速器（Rotary Vector Reducer ）是工业机器人的核心部件，而摆线轮是RV 减速器的关键零部件日。
RV减速器拓扑修形摆线轮的多齿成形磨削技术研究
RV减速器拓扑修形摆线轮的多齿成形磨削技术研究RV减速器是一种广泛应用于机械传动系统中的重要元件，具有体积小、传动平稳、承载能力大等优点。
而在RV减速器中，拓扑修形摆线轮是一种关键的传动零件，其形状特征直接影响减速器的传动性能。
本文将围绕着RV减速器拓扑修形摆线轮的多齿成形磨削技术展开研究。
首先，我们需要了解拓扑修形摆线轮的基本特征。
拓扑修形摆线轮主要由基本齿形和修形齿形组成。
基本齿形是摆线轮最原始的轮齿形状，修形齿形是通过修形技术对基本齿形进行加工而得到的。
修形的目的是为了改善摆线轮的传动效果，降低齿面接触应力和噪声振动。
多齿成形磨削技术是一种常见的用于制造摆线轮的方法。
其主要步骤包括摆线轮的加工准备、齿形修正和磨削加工。
首先，我们需要根据设计要求选择合适的工件材料，并进行表面处理，以提高加工质量。
其次，通过数控(machine learning)技术设计修形齿形的参数，并编写相应的加工程序。
然后，在修形前需要对加工刀具进行调整，以保证修形齿形的精度和一致性。
最后，利用数控磨床对摆线轮进行磨削加工，同时监测加工过程中的修形效果。
在进行多齿成形磨削技术研究时，我们需要关注以下几个方面的内容。
首先是修形齿形的设计。
修形齿形的设计对最终的传动性能有着重要影响，因此需要选择合适的修形曲线，并确定相应的修形参数。
其次是齿形修正的方法。
齿形修正的目的是根据修形曲线的需求，对基本齿形进行局部修正，从而得到修形齿形。
常用的修形方法有模块修形法、均匀修形法等。
最后是磨削加工的控制。
多齿成形磨削技术需要借助数控磨床进行加工，因此需要进行相应的磨削参数的选择和加工路径的规划，以保证磨削过程中的精度和效率。
在研究中，我们可以通过数值模拟和实验验证相结合的方法对多齿成形磨削技术进行研究。
首先，可以利用计算机模拟软件对修形齿形的设计进行优化，以提高传动效果。
其次，在实验室中进行小样品的制备和磨削加工，通过对加工结果的分析和检测，评估多齿成形磨削技术的可行性和效果。
工业机器人RV减速器摆线齿轮精密复合加工装备技术创新研究
工业机器人RV减速器摆线齿轮精密复合加工装备技术创新研究发布时间：2022-08-25T05:36:39.760Z 来源：《科学与技术》2022年第4月第7期作者：李媛媛[导读] 摆线齿轮是工业机器人RV减速器上的重要零件，本研究项目就是针对该零件的加工制作的具体需求李媛媛广州市敏嘉制造技术有限公司广东广州 510000摘要：摆线齿轮是工业机器人RV减速器上的重要零件，本研究项目就是针对该零件的加工制作的具体需求，通过对摆线轮精密复合加工机床的技术创新，达到样机产品化的标准，具备了规模化生产整机的能力，也形成了相应的产品销售能力。
该技术在工业机器人RV减速器生产中合理应用，增强了RV减速器关键零部件的质量以及产品加工的自动化水平，明显提升了企业的核心竞争力。
关键词：工业机器人；RV减速器；摆线齿轮；精密复合加工；技术创新引言在我国的十二五规划中的战略新兴产业中，就包括高端智能制造，工业机器人则是高端智能制造的核心项目。
而一直以来工业机器人的核心部件RV减速器都被日本等西方企业垄断。
因此，我国在这个领域中的技术创新势在必行。
本项目探索突破该减速器的关键部件摆线齿轮的成形磨削复合加工、磨削内孔以及精密偏心镗孔等技术，研发出摆线齿轮精密复合加工装备，而且具有独立自主的知识产权，对我国的机器人产业独立自主地发展具有重要意义。
一、技术现状和创新意义（一）研究现状减速机作为机械传动装置，因为传动平稳、传动比范围大、重量轻、体积小、寿命长、效率高、精度稳定等诸多优点，在国民经济各个领域内应用。
而在机器人的整体成本中，RV减速器和谐波减速器就占据三分之一的比例，而且减速器的关键技术几乎被国外的公司垄断。
这对我国工业机器人产业的发展形成很大的阻碍。
而要想实现RV减速器自主研发生产，最大的难点就是最为该减速器关键部件的摆线齿轮加工难以满足效率和精度的要求。
我国的机器人市场虽然蓬勃发展，但缺乏与国外市场的竞争力的根本原因是国外禁止将磨削装备向我国输入，造成我国的工业机器人RV减速市场一直被西方垄断的局面[1]。
rv摆线针轮减速机工作原理解析
rv摆线针轮减速机工作原理解析标题：RV摆线针轮减速机工作原理解析引言：RV摆线针轮减速机是一种常用于工业领域的高精度、高效率的减速装置。
本文将深入探讨RV摆线针轮减速机的工作原理，从多个方面解析其内部结构、运动原理以及应用领域，旨在帮助读者全面理解该减速机的工作机制。
第一部分：RV摆线针轮减速机的内部结构RV摆线针轮减速机主要由摆线针轮、外齿轮和内齿轮组成。
摆线针轮通常由若干个弧面锥齿制成，而内齿轮则是由精密的弧齿毂和针齿构成。
该减速机内部结构的设计使得其能够实现高扭矩输出和高精度运动。
第二部分：RV摆线针轮减速机的运动原理RV摆线针轮减速机的运动原理可以分为两个阶段：摆线针轮运动和内外齿轮运动。
1. 摆线针轮运动：当输入轴旋转时，摆线针轮会产生锥齿与内齿轮的啮合，在这个过程中，摆线针轮的半径不断变化，从而产生了转动输出。
2. 内外齿轮运动：随着摆线针轮的转动，内齿轮与外齿轮之间的啮合会形成一个运动循环，从而实现了减速效果。
第三部分：RV摆线针轮减速机的应用领域由于其高可靠性、高精度和高扭矩输出的特点，RV摆线针轮减速机被广泛应用于许多领域，包括机械设备、自动化生产线、机器人和医疗设备等。
其出色的性能使其成为许多精密运动系统中的关键部件。
总结与回顾：本文深入探讨了RV摆线针轮减速机的工作原理，从内部结构、运动原理以及应用领域三个方面进行了解析。
RV摆线针轮减速机通过摆线针轮与内外齿轮的运动，实现了高扭矩输出和高精度的运动控制。
在机械设备、自动化生产线、机器人等领域，RV摆线针轮减速机具有广泛的应用前景。
观点与理解：RV摆线针轮减速机作为一种高精度、高效率的减速装置，具有广泛的应用价值。
它的工作原理通过运动的传递和转换，实现了高精度的运动控制，对于许多工程项目的成功实施起到了关键作用。
随着工业自动化水平的提高和对于高精度、高可靠性运动控制需求的增加，RV摆线针轮减速机在未来将会有更广泛的应用。
RV摆线针轮减速机是一种采用摆线针轮与内外齿轮的组合运动方式，实现高扭矩输出和高精度运动控制的减速装置。
rv减速器中摆线轮齿形优化修形与参数化设计
摆线轮齿形优化修形与参数化设计随着机械制造技术的不断进步和现代工业的快速发展，各种各样的机械设备在日常生活和生产中得到了广泛的应用。
而作为机械传动系统中关键的一环，减速器在提高传动效率、减小体积和减轻重量方面发挥着至关重要的作用。
而减速器中的摆线轮齿形优化修形与参数化设计，则是保证减速器正常运转和提高性能的关键之一。
1. 摆线轮齿形优化修形的意义摆线轮作为减速器中的主要传动元件，其齿形的优化修形对于减小摩擦、提高传动效率和延长零件使用寿命至关重要。
以往传统的摆线轮齿形设计往往存在着一些缺陷，比如齿根强度不足、传动效率低、噪声大等问题。
而通过对摆线轮齿形进行优化修形，可以有效地解决这些问题，提高减速器的整体性能。
2. 摆线轮齿形优化修形的方法与技术在摆线轮齿形的优化修形过程中，可以采用一系列现代化的方法与技术。
利用计算机仿真技术对摆线轮齿形进行力学分析，找出齿形设计中存在的问题并进行改进。
还可以借助CAD/CAM软件进行参数化设计，快速、精准地生成优化后的摆线轮齿形。
这些方法与技术的应用，可以大大提高摆线轮齿形优化修形的效率和精度。
3. 摆线轮齿形优化修形的关键技术与要点在进行摆线轮齿形优化修形时，需要重点关注一些关键技术与要点。
首先是确定优化修形的目标，例如提高传动效率、减小噪声等，并进行相应的设计方案选择。
其次是进行齿形参数化设计，确定摆线轮齿形的各项参数，并结合计算机仿真技术进行力学分析，找出存在的问题并进行优化。
最后是进行实际加工验证，验证优化后的摆线轮齿形设计是否可以满足要求，并在实际生产中取得良好的效果。
4. 摆线轮齿形优化修形的应用与展望摆线轮齿形优化修形是一个重要的工程技术领域，其应用范围非常广泛。
除了在减速器中的应用外，还可以应用于其他机械传动系统中，如齿轮箱、电机等，以提高传动效率和性能。
未来随着工业制造技术的不断发展，摆线轮齿形优化修形还有很大的发展空间，可以结合新型材料、加工工艺等，进一步提高传动系统的整体性能。
RV减速器摆线轮拓扑修形及啮合性能研究
RV减速器摆线轮拓扑修形及啮合性能探究摆线轮是RV减速器中用于传递动力的关键部件之一。
一般来说，摆线轮是由内凸轮和外摆线轮构成的。
内凸轮是一个曲线轮廓，与外摆线轮的啮合面相对应。
摆线轮的外形决定了其与外摆线轮的接触区域，从而影响摆线轮的传动效率和稳定性。
因此，探究摆线轮的拓扑修形对于提高RV减速器的性能至关重要。
摆线轮的拓扑修形主要包括轮齿修形和轮体修形两个方面。
轮齿修形是指对摆线轮的齿形进行调整，以提高其与外摆线轮的啮合性能。
轮体修形是指对摆线轮的整体外形进行调整，以改善其在传动过程中的运动特性和承载能力。
在轮齿修形方面，一般接受的方法是通过改变轮齿的曲线外形来调整摆线轮的啮合性能。
常用的曲线外形有圆弧、抛物线和渐开线等。
不同的曲线外形对摆线轮的啮合性能有不同的影响。
一般来说，圆弧外形的轮齿啮合效果较差，而抛物线和渐开线外形的轮齿啮合效果较好。
因此，在详尽设计中应选择合适的曲线外形，以提高摆线轮的啮合性能。
在轮体修形方面，主要是对摆线轮的外貌进行调整，以改善其运动特性和承载能力。
常用的调整方法有减小轮齿尖端的厚度、改变轮齿的压力角和增加齿面接触宽度等。
这些调整方法可以有效减小摆线轮在运动过程中的摩擦和磨损，提高其传动效率和寿命。
除了摆线轮的拓扑修形，摆线轮的材料选择和加工工艺也对其性能有影响。
一般来说，摆线轮的材料应具有较高的硬度、强度和耐磨性，以保证其在传动过程中的稳定性和耐久性。
常用的材料有合金钢、硬质合金和陶瓷等。
加工工艺方面，摆线轮的加工精度和表面质量对其啮合性能有直接影响。
因此，在摆线轮的加工过程中应注意加工工艺的控制和自动化水平的提高。
综上所述，RV减速器摆线轮的拓扑修形和啮合性能探究对于提高减速器的性能具有重要意义。
通过调整摆线轮的拓扑结构和优化轮齿外形，可以提高摆线轮的啮合性能和运行稳定性。
同时，在材料选择和加工工艺方面的优化也能进一步提高摆线轮的性能。
因此，对于RV减速器摆线轮的拓扑修形和啮合性能探究具有重要的理论和实际意义综合以上所述，摆线轮的拓扑修形和啮合性能的探究对于RV减速器的性能提升具有重要的意义。
rv摆线针轮减速机原理
rv摆线针轮减速机原理一、引言RV摆线针轮减速机是一种高精度、高效率的减速机，广泛应用于各种机械传动系统中。
本文将详细介绍RV摆线针轮减速机的原理。
二、RV摆线针轮减速机的结构RV摆线针轮减速机由输入轴、输出轴、内部齿轮和外部齿轮组成。
其中输入轴与外部齿轮相连，输出轴与内部齿轮相连。
内部齿轮和外部齿轮之间通过一组摆线针轮传动力量。
三、RV摆线针轮减速机的工作原理1. 摆线针轮传动原理摆线针轮传动是指通过一组滚动在母齿圆上的摆线针和一个固定在行星架上的内啮合齿圆来实现传递力量的一种传动方式。
当行星架绕着太阳架旋转时，内啮合齿圆会带动摆线针沿母齿圆滚动，从而带动行星架旋转。
2. RV摆线针轮减速机工作原理当输入端给RV摆线针轮减速机提供输入转矩时，外部齿轮带动行星架绕着太阳架旋转，内部齿轮则通过摆线针轮传动力量，带动输出轴旋转。
由于摆线针轮传动的特性，RV摆线针轮减速机具有高精度、低噪音、高效率等优点。
四、RV摆线针轮减速机的优点1. 高精度：由于采用了摆线针轮传动方式，RV摆线针轮减速机具有高精度的特点。
2. 低噪音：由于采用了滚动式传动方式，RV摆线针轮减速机的噪音较低。
3. 高效率：由于采用了滚动式传动方式和紧密啮合的结构设计，RV摆线针轮减速机具有较高的效率。
五、应用领域RV摆线针轮减速机广泛应用于各种工业设备中，如数控机床、印刷机械、包装设备等。
其高精度、低噪音、高效率等优点使得其在这些领域中得到广泛应用。
六、总结RV摆线针轮减速机是一种高精度、低噪音、高效率的减速机，其采用了摆线针轮传动方式，具有较高的传动精度和效率。
在各种工业设备中得到广泛应用。
减速机工艺设计及难点
六、RV减速机的技术方案1、RV减速机的技术路线2、RV减速机加工技术注意点RV多轴同步联动，其本质是复合轴承问题。
目前，我国难以达到P4级水平。
在数量较多的轴承配合下，要达到其形位公差与尺寸公差的精度要求，有一定（相当）难度。
主要表现在以下几项：①、偏心轴加工难点。
A.偏心轮的圆度。
B.偏心轮的相位公差。
C.偏心轮花键与偏心轮的位置度。
D.成品偏心轴与行星架的高度、距离配合，影响其扭矩的大小。
②、针齿壳加工难点A.针齿壳轮廓度。
B.针齿壳齿距累积误差。
C.两轴承内道沟距离控制。
③、摆线轮加工难点A.摆线轮齿形。
B.摆线轮齿距累积误差。
C.三个偏心轴承孔位置度，及相对于分度圆同心度。
D.摆线轮平行度。
④、行星架加工难点A.两角接触轴承内道沟间距。
B.行星架内道沟轮廓度。
C.三个偏心轴承孔位置度。
D.三个偏心轴承孔与两角接触轴承同心度。
E.行星架两轴承限位间距。
⑤、双连轮加工难点A.双连轮加工要求达到4级精度。
⑥、装配加工难点A.回差控制越小，功率输出越小。
B.零部件选配，必须达到额定技术要求。
C.自动生产装配线的硬件组织问题。
3、RV减速机设计与工艺创新点为增加RV减速机总成整体使用寿命，提高机械精度，降低成本，因此将RV减速机各零部件刚性适度提高。
RV减速机零部件的创新点主要体现在以下几个方面：①、偏心轴创新点A.在RV减速机结构中，偏心轴最易受到磨损。
为提高其可靠性，将两内道沟与偏心轴装配好之后，采用一次精磨完成，以保证两圆锥滚子轴承与花键的同心度。
在现有间隙内，加大针齿直径与长度，得以提高其刚性，并有效控制与行星架装配时间距的一致性。
B.利用偏心夹具一次装夹完成，保证偏心轮偏心距、相位公差与圆度公差的准确性。
②、针齿壳创新点通过一次装夹，同时完成针齿壳轴承内圆、齿形及端面的磨削。
A.通过一次装夹针齿壳，保证其磨削的平行度符合技术要求。
B.保证两轴承位的同心度与间距。
C.保证针齿壳的位置公差D.为减小摩擦，将针齿两端设计为圆弧状，增大功率输出。
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RV减速器摆线轮零件加工工艺设计探讨
作者：郑红
来源：《价值工程》2015年第23期
摘要： RV减速器产品的关键零件是摆线轮，摆线轮零件加工一直是企业生产制造的难题，本文探讨了摆线轮零件加工工艺设计，通过此工艺来保证摆线轮零件的表面质量和加工精度要求。
Abstract： The key part of the RV reducer is cycloid， and cycloid parts processing is the manufacturing difficulty for enterprises. This paper discusses the processing design of cycloid part，to ensure the surface quality of cycloid parts and machining accuracy through this process.
关键词：摆线轮；加工工艺；RV减速器
Key words： cycloid；processing；RV reducer
中图分类号：TH132.41 文献标识码：A 文章编号：1006-4311（2015）23-0062-03
0 引言
近年来制造业转型升级、国家推出“机器换人”工程，把机器人、高端数控设备的应用推向了高潮，但基于机器人的RV减速器一直是个技术难题，直接影响到机器人的工作性能指标。
RV减速器是一款刚度最高、振动最低的机器人用减速器，能够提高机器人工作时的动态特性，减小传动回差，而且还具有体积小重量轻、结构紧凑、传动比范围大、承载能力大、运动精度高、传动效率高等优点。
RV减速传动装置不仅在机器人中使用，在数控机床行业也广泛应用，例如：数控车床（NC）主轴分度驱动；加工中心（MC）坐标轴的驱动；工厂自动化（FA）领域、柔性制造单元；精密伺服机构等。
当下中国正处于从制造大国向制造强国转型发展中，工厂自动化生产线日益增多，机器人、数控机床的使用在企业日益普及，随着我国制造业的科技进步，对驱动机器人、数控设备的RV减速器工业化市场前景广阔，社会经济效益可观。
RV减速器产品在结构上由一级渐开线齿轮传动和一级摆线针轮行星传动串联构成，渐开线齿轮传动构成第一级传动，摆线齿轮行星传动构成第二级传动。
第二级针摆传动中摆线轮与针齿壳的啮合传动，在结构上采用无针齿摆线内齿廓结构，即内齿廓不采用针齿滚动，而是直接使用摆线齿廓，这种结构对于摆线轮和针齿壳的零件加工精度、表面质量、硬度、强度、动平衡要求更高。
为了提高RV减速器的承载能力并使机器工作时内部受力平衡，动力由齿轮轴输入后，由两个从动齿轮分别带动两根曲轴同步驱动摆线轮工作。
RV减速器第二级传动就是
由曲轴驱动摆线轮作行星运动，为了载荷平衡，一般用两个摆线轮，呈180度倒置安装，摆线轮与针齿壳相啮合产生减速运动，减速运动经曲轴拨动输出盘输出。
从RV减速器产品的结构剖切，可以发现RV减速器产品中最为关键的零件就是摆线轮与针齿壳，本文专题探讨摆线轮零件的加工工艺。
摆线轮零件的材料是轴承钢GCr15，尺寸精度、形位公差达到5、6级的高精度；粗糙度数值要求低，达到Ra0.8或Ra0.4；摆线齿廓曲线要求修形精准，齿廓周节公差0.03mm，周节累积公差0.075mm；为保证摆线轮齿廓的强度、硬度要求，齿部淬火热处理，硬度为HRC60～64，摆线轮零件工作图如图1所示。
1 摆线轮零件加工工艺方案设计
为了有效控制RV减速器新产品的研发质量，笔者引入了源自日本的质量功能展开（Quality Function Deployment，以下简称QFD）原理及技术，通过实施QFD建立了RV减速器工艺设计、生产控制质量屋，对RV减速器新产品进行了面向对象需求的设计，归纳抽取出摆线轮工艺设计、生产控制阶段的关键特征要素。
摆线轮工艺设计方案如表1所示。
2 摆线轮零件制造过程质量控制
摆线轮零件生产控制阶段的关键要素如表2所示，关键要素参数值见表3，关键要素参数表就是摆线轮生产控制质量屋。
综上研究，将表1、表2、表3整理成摆线轮零件加工工艺流水卡，详见表4。
通过RV减速器样机试制、摆线轮零件加工实践，笔者发现在摆线轮零件生产过程中，基于QFD的工艺设计、生产控制质量屋与零件加工工艺卡、工序卡同步控制零件加工质量，本文所探讨的摆线轮加工工艺节约原材料40%以上，节约工时50%，节能降耗10%，提高工效1倍，完全能够保证摆线轮零件的加工精度及表面质量要求。
参考文献：
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[3]刘鸣熙.摆线针轮传动与小型RV二级减速器的研究[D].北京交通大学硕士学位论文，2008，6.
[4]郑红.基于QFD的RV减速器产品质量屋的构造[J].才智，2012，6：85-88.。