工业机器人应用技术
《机器人应用技术》课程标准
《机器人应用技术》课程标准课程代码：X0705529课程类别：专业核心课程授课系（部）：自动化工程系学分学时：58学时一、课程定位《机器人应用技术》课程是机电一体化专业的一门专业技术课，是一门多学科的综合性技术，它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的内容。
其目的是使学生了解机器人（工业机器人）的基本结构，了解和掌握机器人（工业机器人）的基本知识和基本操作技能，使学生对机器人及其控制系统有一个完整的理解，培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力，培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事专业工作打下必要的机器人应用基础。
二、课程目标通过本课程的学习，使学生具有工业机器人编程和调试的知识与技能，具备较高的职业素质，具有调试机器人应用程序和设计典型机器人应用系统的能力，能解决程序调试和系统设计中遇到的问题。
1、知识目标a。
了解机器人的由来与发展、组成与技术参数，掌握机器人分类与应用，对各类机器人有较系统地完整认识。
b。
了解机器人运动学、动力学的基本概念，能进行简单机器人的位姿分析和运动分析。
c。
了解机器人本体基本结构，包括机身及臂部结构、腕部及手部结构、传动及行走机构等。
d。
了解机器人轨迹规划和关节插补的基本概念和特点。
e。
熟悉工业机器人控制系统的构成、编程语言。
f。
了解工业机器人工作站及生产线的基本组成和特点。
g。
掌握常用工业机器人工作站编程应用和调试方法。
h。
掌握工业机器人手动和自动操作，熟悉工业机器人编程。
2、能力目标a。
根据工业机器人运动系统设计方法，具有进行总体设计的能力；b。
能分析工业机器人整体性能、主要部件性能；c。
具有常用工业机器人控制系统应用的能力；d。
能知道工业机器人的新理论、新方法及发展趋向；e。
能进行工业机器人的开关机操作；f。
能使用机器人示教器；g。
能定义和标定工件及工具坐标系；h。
能手动操作机器人；i。
能根据控制要求编写工业机器人程序；3、素质目标a。
工业机器人基础及应用技术
工业机器人基础及应用技术工业机器人是一种用于执行各种自动化任务的电子、机械和计算机技术的综合体。
它能够代替人力完成重复性、繁琐的工作，提高工作效率和准确性。
随着科技的发展和应用的普及，工业机器人已经成为各大工业生产领域的重要工具。
工业机器人基础技术主要包括机器人的控制系统、传动系统、传感器系统、运动规划和编程等。
控制系统通常包括主控制器、电源、机器人臂、末端执行器等组件。
传动系统为机器人提供动力和运动控制，通常由电机、减速器、齿轮、传动带等组件构成。
传感器系统用于检测、测量和判断机器人的状态和环境，包括力传感器、视觉传感器、温度传感器等。
运动规划和编程则是实现机器人自动化的核心技术，决定了机器人的执行能力和效率。
工业机器人的应用技术主要包括装配、搬运、喷涂、焊接、加工等方面。
在装配方面，机器人能够帮助厂商实现高效、准确、一致的产品装配工作。
在搬运方面，机器人能够承担重量大、体积大、危险或昂贵的物品搬运工作。
在喷涂方面，机器人能够完成涂漆等表面涂覆工作，具有高度一致性和高效率的优点。
在焊接方面，机器人能够完成各种类型的焊接工作，包括点焊、焊接线圈、贴合等。
在加工方面，机器人能够根据所需的具体形状和尺寸来切割、钻孔、砂磨等加工工作，同时还能够实现不同材料的加工。
在工业机器人的应用领域中，各种机器人都有其特殊的使用途径和优点。
例如，SCARA机器人的高速度、高精度，适用于装配和喷涂等工作；轨道式机器人的占地面积小、运行轨道固定，适用于搬运和装载等工作；Delta机器人的高速、高精度和大范围，适用于自动化包装工作；并且协作机器人能够协同工作，与人类同事共同完成任务，进一步提高生产效率和质量。
总之，工业机器人的基础和应用技术不断发展，为工业自动化生产领域带来了前所未有的机遇和挑战。
未来，工业机器人将会更加强大和智能化，不断为工业生产领域提供更优质、更高效的服务。
工业机器人应用技术课程标准
《工业机器人应用技术》课程标准一、课程性质本课程是电气自动化技术专业的核心课程，通过该课程的学习，主要培养学生工业机器人操作运维、应用编程、调试维护等职业能力，以及实践技能、创新能力、分析和解决问题等职业素养，使学生系统掌握工业机器人的基本原理、功能、应用技能、程序设计方法和编程技巧，为今后从事自动化控制领域的工作打下基础。
前导课程：《机械基础》《电气控制技术》《电机与电气控制技术》等。
后续课程：《智能制造技术》《人工智能技术》《工业机器人综合实训》等。
二、课程目标（一）总体目标本课程的主要任务是从应用角度和企业需求出发，培养学生系统掌握工业机器人的相关概念、原理、基本应用及标准规范，使学生了解工业机器人的基本结构与组成，掌握装调、编程、调试、维护等基本技能和应用，熟悉工业机器人应用安全规范、应用标准，为从事工业机器人操作运维、应用编程、技术服务及生产管理等岗位奠定基础。
能力目标：1、掌握工业机器人安全规则和标准规范，具有排除安全问题和执行标准规范的能力。
2、能正确识别工业机器人品牌，能正确选型。
3、能熟练掌握工业机器人操作规范，能装配连接机器人，能正确使用机器人。
4、能熟练校准和标定机器人参数。
5、能熟练配置机器人I/O参数。
6、能熟练手动操纵机器人。
7、能熟练使用离线仿真软件配置机器人参数和离线编写程序并能运行调试。
8、能熟练使用示教器配置机器人参数和在线编写程序并能运行调试。
9、具有工业机器人系统集成技术设计开发能力。
10、能对工业机器人进行日常维护和简单的维修。
知识目标：1、掌握机器人及工业机器人的概念，掌握工业机器人的分类及品牌，了解工业机器人的应用及发展前景。
2、掌握ABB工业机器人基本组成的概念、原理和功能。
3、掌握ABB工业机器人I/O接口的概念、种类和使用方法以及接线原理、标准。
4、掌握ABB工业机器人参数的概念、功能和使用规则。
5、掌握ABB工业机器人参考坐标系的概念、识别及应用。
智能工业机器人的技术与应用研究
智能工业机器人的技术与应用研究随着全球制造业的发展，智能工业机器人已成为生产线上的重要一员。
智能工业机器人是一种具有高度自主性和智能化程度的机器人，其可以在无人操作的情况下独立完成各种生产任务。
本篇文章将详细介绍智能工业机器人的技术和应用研究。
一、智能工业机器人的技术1. 传感技术传感技术是智能工业机器人的核心技术之一。
它可以帮助机器人识别环境中的物体，并能够对物体进行定位和跟踪。
通过激光雷达、摄像头和超声波传感器等多种传感器，可以实现机器人的高精度控制和反应速度。
这些传感器可以让机器人感知环境中的物体，以及判断机器人所处的位置和运动状态，从而准确执行任务。
2. 运动控制技术机器人的运动控制技术是智能工业机器人的另一个核心技术。
它主要包括位置控制、速度控制和力控制。
机器人通过运动控制技术，可以一定程度上自主地进行运动和路径规划，以及具备反应速度和动作准确度。
机器人在执行任务时，可以轻松地调整姿态和目标位置，以及控制速度和力度，从而满足各种生产需求。
3. 人机交互技术随着人机交互技术的不断发展，智能工业机器人现在能够通过语音识别、手势控制和触摸屏等技术与人类进行直接交互。
这种交互方式可以增强智能工业机器人的自主性和灵活性，进一步降低人工干预的难度，并使得整个制造过程更加高效。
二、智能工业机器人的应用研究智能工业机器人的应用研究非常广泛，可以应用于不同行业的多个领域。
1. 汽车制造汽车制造是智能工业机器人应用研究的最重要领域之一。
机器人可以帮助生产员工完成组装、焊接和涂装等工作，并可以在生产线上实现自动化、高精度操作。
通过智能机器人的帮助，汽车工厂可以实现生产线上的高效率、高品质和低能耗。
2. 电子制造智能工业机器人在电子制造领域也有广泛应用。
机器人可以完成电路板制造、芯片贴装和零件装配等工作。
这种自动化流程可以帮助电子制造企业降低成本、提高质量和生产效率，并且减少了环境和人类的健康影响。
3. 医疗行业在医疗行业，智能工业机器人可以帮助医生完成手术和疗法等操作。
工业机器人技术的应用与发展趋势
工业机器人技术的应用与发展趋势随着科技进步和智能化程度的提高，工业机器人技术在制造业、工业生产等领域得到了广泛的应用，并且有了不断的发展和创新。
它拥有高效、精确、稳定等优点，使得其在制造、加工、装配、运输等环节中得到了广泛应用，同时促进了生产的高效、高质量和安全。
一、工业机器人技术的应用范围工业机器人技术主要应用于生产制造和加工领域，包括汽车制造、电子产品制造、食品加工、医药制造、机械加工等领域。
其中，最具代表性的就是汽车工业。
在汽车制造工艺中，工业机器人广泛应用于喷涂、焊接、装配等环节。
同时，在电子产品制造领域，工业机器人用于IC芯片的制造和生产线组装等高精度和高速度的工作，能够大大提高产品的质量和生产效率。
二、工业机器人技术的发展趋势随着人工智能技术的不断提高和应用，工业机器人也将迎来更多的发展和创新，其主要表现在以下几个方面：1、智能化程度的提高工业机器人将不断提高智能化程度，实现更加灵活和高效的操作。
在生产过程中，通过加强与人工智能技术的结合，机器人将更好地适应现有技术的需求，以及更灵活和高效地为每个行业提供更好的服务。
比如，在汽车工业中，工业机器人的智能化程度将充分发挥其应用，实现车身加工、油漆喷涂等工作的全自动化。
2、机械手臂研发的发展机械手臂是工业机器人的重要部件，其性能的优化和改进将带来更好的适应性和精度。
在机械手臂的优化和改进方面，新型的材料和技术将不断涌现，助力工业机器人进一步完善和升级，以适应新时代的需求和要求。
3、工业机器人技术的多元化应用随着科技的发展，工业机器人的应用领域会不断拓展，并且将发展出更多的应用场景。
除了传统的生产和加工领域，未来的工业机器人将涉及到更多的领域，如机器人医疗、维修和物流等。
而在食品加工领域，工业机器人的应用也将逐渐得到普及和推广，以实现更高质量和更安全的生产。
4、工业机器人的企业采用量增加随着全球制造业的发展，越来越多的企业开始采用工业机器人，以提高生产效率和降低成本。
工业机器人的新技术及应用
工业机器人的新技术及应用随着人工智能和自动化技术的快速发展，工业机器人已经成为现代工厂中不可或缺的设备。
目前，工业机器人无论在生产效率、稳定性还是自适应性方面，都已经达到了一个新的高峰。
本文将介绍工业机器人的几个新技术及其在实际应用中的表现。
第一篇：工业机器人的机器视觉工业机器人的机器视觉是指机器人使用摄像头等可独立运行的视觉传感器来检测目标，不仅提高了工业机器人的准确性和速度，而且降低了人工干预的成本和风险，可为生产线提供更高的运行效率和更高的品质水平。
在德国，像FANUC这样的先进制造商已经将机器人的机器视觉集成到机器人内部系统中，其可视化功能可以使机器人自我监控，在生产过程中自适应地调整，提高了稳定性和生产效率。
第二篇: 工业机器人的协作性目前，许多工业机器人已经实现了与人类的协作，即所谓的“协作式机器人”。
这种机器人的应用场景非常广泛，可以用于物流行业、医疗行业、家庭服务等。
在美国，MIT的一项研究显示，健康的人类劳动力与机器人协作的生产线优于完全由机器人操作的生产线，可提高效率和生产质量，同时减少了工人和机器人之间的竞争。
第三篇：工业机器人的柔性控制技术随着人们对生产效率和质量的要求日益提高，工业机器人在生产环节中的应用受到了前所未有的关注。
现在，相对于传统机器人，柔性控制技术的应用使机器人更能适应复杂的生产环境。
在日本，Fanuc机器人公司针对于柔性控制技术开发出了类似“神经网络”一般的高级控制器，不仅可编程，更能感知外界环境的变化，进一步提高了机器人的自适应能力。
结论工业机器人是现今工业生产线上不可或缺的重要设备，在实际应用中，工业机器人在人工智能、自动化、苛刻的工作条件和复杂的工作环境方面都显示出无可替代的优越性。
然而，开发出适应不同行业需求的全新控制技术和软件的成功，是在工业机器人行业中长期取得优势的关键，是关注这一领域的研究者们不断追求的目标。
工业机器人运用技术
三、工业机器人的应用与发展趋 势
1、应用领域不断扩大：随着技术的进步，工业机器人的应用领域正在不断 扩大。从汽车制造到电子产品组装，从物流运输到医疗护理，工业机器人的应用 已经深入到各个行业。
2、人机协作成为趋势：未来，工业机器人将更加注重与人之间的协作，实 现更加智能化、柔性化的人机协作模式。
4、程序生成模块：根据用户的操作和仿真结果，自动生成机器人的运动程 序。
5、在线传输模块：将生成的程序传输到实际运行的机器人控制器中。
三、离线编程在工业机器人应用 中的优势
离线编程在工业机器人应用中的优势主要体现在以下几个方面：
1、提高生产效率：通过离线编程，可以预先规划机器人的运动轨迹和参数 设置，减少现场调试和编程的时间，提高生产效率。
一、工业机器人的基本概念与分 类
工业机器人是一种可以编程和多功能的自动化机器，它可以通过各种方式抓 取、搬运、操作工具和物料，代替人类执行一系列繁重、危险或者高精度的工作。 根据应用场景和功能的不同，工业机器人主要分为以下几类：
1、装配型机器人：主要用于完成各种零部件的装配任务，如电路板、汽车 零部件等。
二、离线编程系统的基本组成
离线编程系统主要包括以下几个模块：
1、图形界面模块：提供可视化界面，方便用户进行机器人轨迹规划、参数 设置等操作。
2、运动学仿真模块：对机器人的运动轨迹进行模拟，检查是否存在碰撞、 干涉等问题。
3、动力学仿真模块：对机器人的运动过程进行动力学分析，确保机器人在 实际运行中能够满足预设的性能指标。
2、搬运型机器人：负责物料搬运，包括生产线上的物料运输、仓储管理等。
3、喷涂型机器人：用于自动化喷涂，如汽车表面喷漆、电路板涂层等。 4、检测型机器人：用于产品检测，如质量检查、缺陷检测等。
阐述工业机器人的核心关键技术和典型应用案例
阐述工业机器人的核心关键技术和典型应用案例
工业机器人的核心关键技术主要包括以下几个方面：
1. 动力学建模和控制技术：机器人的动态性能与控制系统的设计密切相关，因此需要进行动力学建模和控制技术的研究，以实现快速高效的运动控制。
2. 感知与定位技术：机器人需要准确的感知和定位，以完成复杂的操作任务。
感知技术包括摄像头、激光雷达、红外传感器等，定位技术包括SLAM等。
3. 路径规划与运动控制技术：机器人需要根据操作任务的要求，规划适当的运动轨迹，并实现相应的运动控制。
这需要先进行路径规划和动态规划算法的研究。
典型应用案例：
1. 汽车制造：汽车制造中，机器人可以完成车身焊接、涂漆、装配等任务。
其中，焊接任务涉及到高温和高速的行动，需要机器人具备高精度的运动控制技术。
2. 电子制造：电子制造中，机器人可以完成电路板打磨、贴附元件、组装等任务，以及对电子产品的测试和包装。
3. 医疗机器人：医疗机器人可以进行微创手术、病理分析、药物输送等任务，以提高手术精度和治疗效果。
4. 物流仓储：物流仓储中，机器人可以完成货物拣选、包装、运输等任务，以提高仓库的自动化程度和效率。
总之，工业机器人的应用领域十分广泛，其核心关键技术的不断创新和进步，推动了机器人的不断革新和发展。
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二、机器人的历史与发展
3）现代的机器人
机器人是以控制论和信息论为 指导，综合了机械学、微电子技术、 计算机、传感技术等学科的成果而 诞生的。因此，随着这些学科，特 别是计算机技术的发展，现代机器 人的出现已经是顺理成章的事了。
二、机器人的历史与发展
1959年，德沃尔的Unimation公司制造出世界上第一 台工业机器人——Unimate机器人（见图1 2），现代机器 人的历史才真正开始。这种机器人外形有点儿像坦克炮塔， 基座上有一个大机械臂，大臂可绕轴在基座上转动，大臂上 又伸出一个小机械臂，它相对大臂可以伸出或缩回。小臂上 有一个腕，可绕小臂转动，进行俯仰和侧摇。腕前端是 “手”，即操作器。这个机器人的功能和人的手臂功能相似。 现在的Unimate机器人是球坐标机器人，它由5个关节串联 的液压驱动，可完成近200种示教再现动作。
二、机器人的历史与发展
1979年，Unimate公司又推出PUMA系列工业机器人，它是 一种全电动驱动，关节式结构，多CPU二级微处理器控制，采用 VAL专用语言，可配置视觉、触觉和力传感器的较为先进的机器人； 同年，日本山梨大学的牧野洋研制出了具有平面关节的SCARA型机 器人。1985年，发那科公司又推出了交流伺服驱动的工业机器人 产品。这一时期，各种装配机器人的产量增长较快，与机器人配套 使用的装置和视觉技术也在迅速发展。
二、机器人的历史与发展
图1-2 Unimate机器人
二、机器人的历史与发展
随后，美国AMF公司制造 出Versatran机器人。Versatran 机器人（见图1-3）主要用于机 器之间的物料运输，机器人手臂 可以绕底座回转，沿垂直方向升 降，也可以沿半径方向伸缩。因 此，一般认为Unimate机器人 和Versatran机器人是世界上最 早的工业机器人。
美国“海神”号机器人在进行 深海探测
扫地机器人 家用机器人
送餐机器人 医院护理机器人
用于娱乐的机器人 用于工业生产的机器人
模块一 机器人应用技术概述
1 机器人的定义、特性与发展 2 机器人的组成与分类 3 机器人的应用范围
单元提要
本模块为机器人应用技 术概述。本模块讲述了 机器人的定义、特性、 历史、发展；讲解了机 器人的主要部件、结构、 工作原理；介绍了机器 人应用技术的应用领域、 应用现状与发展趋势。
二、机器人的历史与发展
1662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机 器玩偶，并在大阪演出。18世纪末，人们通过改进，制造 出了端茶玩偶。它是木质的，发条和弹簧是用鲸鱼须制成的， 它双手捧着茶盘，如果把茶杯放在茶盘上，它便会向前走， 把茶端给客人，客人取茶杯时，它会自动停止行走，客人喝 完茶把茶杯放回茶盘上时，它就又转回原来的地方。
一、机器人的定义与特性
2. 机器人的特性
根据国际标准化组织(ISO)给出的机器人定义，机器人的特性如下： (1)机器人具有类人性，其动作机构具有类似于人或其他生物体某 些器官的功能。 (2)机器人具有通用性，其工作种类多样，动作程序灵活易变。 (3)机器人具有智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等，其 智能程度不同。 (4)机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于 人的干预。
1. 机器人的定义
1）机器人名称的由来
“机器人”一词源于一个科幻的形象。1920年，捷 克作家Karel Capek发表了一个科幻剧“Rossum’s Universal Robots”（罗萨姆的万能机器人），robot是 由捷克文robota（意为农奴、苦力）衍生而来的。剧中 描述了一家发明类人机器robot的公司，该公司将robot 作为工业产品推向市场，让它们去充当劳动力。它们按 照主人的指令工作，没有感觉和感情，以呆板的方式从 事繁重的劳动。
一、机器人的定义与特性
为了防止机器人伤害人类，1940年，一位名叫阿西莫夫的科 幻作家首次使用了robotics（机器人学）来描述与机器人有关的科 学，并提出了“机器人学三原则”：
(1)机器人不得伤害人类或由于故障而使人遭受不幸。 (2)机器人应执行人们下达的命令，除非这些命令与第一原则 相矛盾。 (3)机器人应能保护自己的生存，只要这种保护行为不与第一 或第二原则相矛盾。 这是给机器人赋予的伦理性纲领。机器人学学术界一直将这三 原则作为机器人开发的准则。
近十几年来，欧洲的德国、瑞典、法国及英国的机器人产业 发展较快。目前，世界上的机器人无论是从技术水平上，还是从已 装备的数量上，其优势集中在以日、欧、美为代表的少数几个发达 的工业化国家和地区。
二、机器人的历史与发展
2）我国机器人的发展
70年代萌芽期 80年代开发期
90年代及以后的 实用化期
二、机器人的历史与发展
学习要求
学习完本模块的内容后， 学生应能够了解机器人 的定义、历史，了解机 器人应用技术的现状与 发展趋势，掌握机器人 的部件、结构、特性； 能够分析机器人的组成 与工作原理；能够运用 上述所学讲述机器人应 用技术的内容，并强化 学好本门课程的决心。
学习单元一 机器人应用技术概述
一、机器人的定义与特性
一、机器人的定义与特性
2）国际上对机器人的定义
机器人是貌似人的
机器人是一种自动的、位
自动机，具有智力 且顺从于人，但不 具备人格。
(1)英国牛 津字典的
定义
日本机器人协会指出： 工业机器人是一种带 有存储器件和末端操
(2)美国机 器人协会 的定义
(3)国际 标准化组 织(ISO)
的定义
置可控的、具有编程能力 的多功能机械手，这种机 械手有几个轴，能够借助 于可编程序操作来处理各 种材料、零件、工具和专 用装置，以执行各种任务。
工业机器人应用技术
随着科学技术的进步，机器人技术得到了很大的发展并且越来越多的应 用到实际当中。目前机器人技术的应用非常广泛，上至宇宙开发，下到海 洋探索，可以说机器人正在慢慢的出现在我们工作、学习和生活的方方面 面，起着为人类服务的重要作用。 美国好奇号机器人在进行火星探测
日本的“希望”机器人在宇宙 空间站
者可通过观察窗或闭路电视对从机械手操作
机进行有效的监视，主、从机械手系统的出
现为机器人的产生及近代机器人的设计与制 图1-1 主从型遥控操纵机械手 造做了铺垫。
二、机器人的历史与发展
1954年，美国德沃尔（George Devol） 最早提出了工业机器人的概念，并申请了专 利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器 人的关节，利用人手对机器人进行动作示教， 机器人能实现动作的记录和再现。这就是所 谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多 都采用这种控制方式。
二、机器人的历史与发展
日本开始进行机器人研究并不算早，日本的机器人技术人员 首先引进了美国机器人技术，经过技术消化并在日本迅速将其实用 化。1967年，日本东京机械贸易公司首次从美国引进Versatran机 器人；1968年，日本川崎重工业公司从美国引进Unimate机器人， 并对它进行改进，增加了视觉功能，使其成为一种具有智能的机器 人。这一成就引起了日本产业界和政府的高度重视，为了推广应用 这一新技术，日本政府在技术政策和经济上都采取措施加以扶植， 因此，日本的工业机器人迅速走出了从试验应用到成熟产品应用的 阶段，工业机器人得以大量生产和应用。20世纪70年代是日本机 器人的迅速发展时期，日本在机器人的产品开发和应用两个方面超 过美国，成为当今世界第一的“机器人王国”。
二、机器人的历史与发展
2）近代的机器人
进入20世纪40年代后期，机器人的研
究与发明得到了更多人的关心或关注。20世
纪50年代以后，美国橡树岭国家实验室开始
研究能搬运核原料的遥控操纵机械手，如图
1-1所示。这是一种主从型控制系统，系统
中加入力反馈，可使操作者获知施加力的大
小，主、从机械手之间由防护墙隔开，操作
作器的通用机械，它
能够通过自动化的动 作替代人零件、工具 或专用装置的，通过可编程序操作来执行各种 任务的，并具有编程能力的多功能机械手。
一、机器人的定义与特性
3)我国对机器人的定义
我国科学家对机器人的定义为：机器人是一种自 动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物 相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和 协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
在研究和开发未知及不确定环境下作业的机器人 的过程中，人们逐步认识到机器人技术的本质是感知、 决策、行动和交互技术的结合。
一、机器人的定义与特性
上述各种定义有共同之处，即认为机器人 像人或人的某一部分，并能模仿人的动作；具有 智力、感觉与识别能力；是人造的机器或机械电 子装置。
随着机器人的进化和机器人智能的发展， 对这些定义都有修改的必要，甚至需要对机器人 进行重新定义。
我国于1972年开始研制工业机器人，数十家研究单位和院校 分别开发了固定程序、组合式、液压伺服型通用机器人，并开始了 机构学、计算机控制和应用技术的研究。20世纪80年代，我国机 器人技术的发展得到政府的重视和支持，机器人步入了跨越式发展 时期。1986年，我国开展了“七五”机器人攻关计划。1987年， 我国的863高技术计划将机器人方面的研究开发列入其中，进行了 工业机器人基础技术、基础元器件、工业机器人整机及应用工程的 开发研究。在完成了示教再现式工业机器人及其成套技术的开发后， 我国研制出了喷涂、弧焊、点焊和搬运等工业机器人整机，多类专 用和通用控制系统及关键元器件，并在生产中经过实际应用考核， 其性能指标达到20世纪80年代初国外同类产品的水平。
图1-3 Versatran机器人
二、机器人的历史与发展
2. 机器人的发展
1)美、日、欧机器人的发展
美国机器人从诞生起，在相当长的一段时期内，主要停 留在大学和研究所的实验室里，虽然做出了一系列研究成果， 但是没有形成生产能力，且应用较少，因而也很难得到充裕 的经费支持。与此同时，工业生产和应用部门对机器人技术 的效益持观望态度，因此研究开发、生产和应用脱节的现象 延缓了这一新技术在美国的发展。直到20世纪70年代中期， 鉴于机器人技术的发展和日本在工业机器人方面所取得的成 就，美国才意识到问题的紧迫性并采取多方面措施。