钢管自动码垛成型机的研制
钢管码垛机的研究
摘要钢管在生产建设中具有十分重要的作用，随着我国工业生产技术的进步，对钢材的需求量日益提高，传统的人工包装由于生产率低已不能满足现代化大生产的需要；其次用户为便于钢材的运输和存储对钢铁产品包装的要求也随之提高，因此研制钢管精整包装生产线需要的设备具有很大的现实意义和经济价值。
钢管码垛机是制造钢管企业的重要设备，完成钢管的自动码垛就需要钢管码垛机。
本课题对设计的钢管码垛机的工作原理进行了介绍，对其控制系统进行了设计，对其中的重要组成部分移料机构进行了具体的研究。
本课题的主要研究内容如下：（1）对六角形码垛进行了相关计算为钢管码垛机的设计提供依据，对设计的钢管码垛机的原理进行了阐述，对其移料机构进行了详细的设计并对其动力学参数进行了计算。
（2）在动力学分析软件ADAMS中对模型进行运动仿真，通过仿真测量出机构的最大驱动力、原动件的最大功率、原动件的做功和各关键铰链的受力情况，为机构最大驱动力的优化、电机功率的选择、了解机构的耗能和关键部件的强度校核提供参考依据。
（3）对主要零部件支撑板进行了强度校核。
对钢管码垛机移料机构整体进行了模态分析，为避免共振提供参考。
（4）根据码垛机的运动要求，设计了PLC控制系统，提高了钢管码垛机的自动化程度和生产效率。
关键词：码垛机移料机构建模仿真PLC控制AbstractSteel pipe plays a very important role in the production and construction.With the progress of China's industrial production technology,the requirement of steel pipe is gradually increased.The traditional manual packaging could not be satisfied with the needs of modern ers in order to facilitate the transport and storage of steel and steel products packaging requirements are also improved.So it is of great practical significance and economic value to develop the equipment of steel tube finishing packaging line.Steel pipe stacker crane is an important machine of steel pipe enterprises.The completion of stacking automatically needs the steel pipe tracker crane.This paper gives a brief introduction of working principles of steel pipe stacker crane and designs its control system.The concrete study has been making in the feeding mechanism,which is the key component of steel stacker crane.The main research contents of this paper are as follows:(1)The hexagonal palletizing related calculation is conducted to provide the basis for the design of steel pipe piling machine.Principles of steel stacking machine design are described. The feeding mechanism is designed in detail and the dynamic parameters are calculated.(2)The model of the feeding mechanism of steel stacker crane is conducted a motion stimulation by the dynamics analyzing software ADAMS to test the maximum driving force, the maximum power and the working of the driving link as well as the force condition of every key hinge so as to offer reference frame for the optimization of the maximum driving force of the institution,the selection of the motor power,the understanding of its energy dissipation and the strength checking of the key parts.(3)The strength check of the main parts support plate is carried out.The modal analysis is carried out for the feeding mechanism,which provides reference for avoiding resonance.(4)According to the movement requirements of stacking machine,the PLC control system is designed.The automation and production efficiency of steel pipe stacker crane was improved.Key words：stacker crane,feeding mechanism,modeling,simulation,PLC control目录第一章绪论 (1)1.1课题研究背景及意义 (1)1.1.1钢管的应用范围及发展趋势 (1)1.1.2钢管的分类 (1)1.1.3钢管码垛的意义 (2)1.2国内外码垛机的研究现状 (3)1.2.1码垛的分类 (3)1.2.2国外码垛机的研究现状 (3)1.2.3国内码垛机的研究现状 (3)1.3课题的主要研究内容 (4)第二章钢管码垛机设计依据及移料机构设计计算 (6)2.1钢管码垛机的机械设计依据 (6)2.1.1六角形码垛每捆根数计算 (6)2.1.2码包模具边长计算 (8)2.2钢管码垛机工作原理 (9)2.3钢管码垛机移料机构的设计 (11)2.4钢管码垛机移料机构动力系统的参数计算 (14)2.4.1支撑板的设计计算 (14)2.4.2导向升降支撑梁的设计校核 (15)2.4.3液压缸的选择 (16)2.4.4伺服电机的选择 (18)2.4.5传动装置的设计计算 (20)2.5本章小结 (22)第三章移料机构的建模、仿真及有限元分析 (23)3.1移料机构三维建模及装配 (23)3.1.1Solid Works概述 (23)3.1.2各主要零部件以及机构的装配图 (23)3.2ADAMS仿真分析 (24)3.2.1虚拟样机技术及ADAMS概述 (24)3.2.2ADAMS建模 (25)3.2.3仿真分析 (26)3.3有限元分析 (29)3.3.1有限元法及ANSYS概述 (29)3.3.2支撑板受力情况分析 (29)3.3.3应力分析 (31)3.3.4整体结构模态分析 (33)3.4本章小结 (34)第四章钢管码垛机的控制系统设计 (36)4.1钢管码垛机的运动控制分析 (36)4.1.1钢管码垛机的运动控制过程分析 (36)4.1.2钢管码垛机的运动过程分析 (37)4.2码垛机的控制系统 (38)4.3PLC控制系统设计 (41)4.4本章小结 (47)第五章结论与展望 (48)5.1论文总结 (48)5.2课题展望 (48)参考文献 (50)发表论文和科研情况说明......................................................................错误！未定义书签。
钢管码垛机改善提案
钢管码垛机改善提案提案名称：钢管码垛机改善提案1. 背景介绍钢管码垛机广泛应用于钢管生产和物流行业，用于自动化堆垛和重新堆垛钢管。
然而，目前的钢管码垛机存在一些问题，如稳定性不够、码垛速度慢、精度不高等，需要进行改善。
2. 提案目标2.1 提高钢管码垛机的稳定性，减少故障率和维护成本；2.2 提高码垛速度，提高生产效率；2.3 提高码垛精度，减少错误率。
3. 方案3.1 优化机械结构：通过对钢管码垛机的机械结构进行优化设计，提高其稳定性和工作效率。
可以考虑引入新的材料，如强度更高的合金材料，以增加机械结构的稳定性和耐用性。
3.2 引入自动化控制系统：通过引入先进的自动化控制系统，可以提高码垛机的工作效率和精度。
例如，可以使用高精度传感器和先进的控制算法，实时监测和调整机械结构的运动，以确保稳定的码垛过程。
3.3 提高代码算法和优化排列方案：通过改进钢管码垛机的代码算法和优化排列方案，可以提高其码垛速度和精度。
例如，可以使用智能算法来优化钢管的堆放和重新堆垛顺序，减少空隙和错误的堆放。
3.4 加强系统监控和故障检测：引入有效的系统监控和故障检测机制，能够及时发现并解决钢管码垛机的故障。
可以通过远程监控和实时数据分析来监测机器的工作状态，并快速响应和修复故障。
3.5 提供培训和技术支持：为用户提供系统培训和技术支持，确保钢管码垛机的正常运行和维护。
培训内容可包括机器操作、维护保养以及故障排除等。
4. 预期效果4.1 提高钢管码垛机的稳定性和可靠性，减少故障率和维护成本；4.2 提高码垛速度，提高生产效率；4.3 提高码垛精度，减少错误率；4.4 增加用户满意度，提升产品竞争力。
5. 实施计划5.1 确定改善方案，并进行设计和开发；5.2 进行系统测试和性能评估，确保改善方案的有效性；5.3 与钢管生产和物流企业进行合作，进行试验和应用验证；5.4 在验证成功的基础上，进行市场推广和销售；5.5 提供持续的技术支持和售后服务。
Ф219系列钢管码垛机自动输送机构的优化设计
+219系列钢管码垛机自动输送机构的优化设计李震!，2，柴晓艳!，2，贺凯悦!，2(1.天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室，天津3003842.机电工程国家级实验教学示范中心（天津理工大学），天津300384)摘要：本文对％19系列钢管码垛机自动输送机构进行了介绍，并分析了直径为+165 mm钢管 的码垛参数。
在ADAMS-V b w模块中对码垛机进行三维建模、参数化分析、优化设计，对码垛机的液压缸出力位置以及杆长等设计参数进行了优化，使得液压缸最大升降力降低了16.89%，平均升降力降低了7. 98%，将此结果数据应用到实际生产中，极大地降低了升降机构的能耗。
关键词！钢管码垛机；升降机构；平移机构；优化设计中图分类号：TG335 文献标识码：A 文章编号：1001 -196X(2018)03 -0071 -04Optimal designof the automatic conveying mechanism for!219 series steel tube stacking machineLI Zhen1，2，CHAI Xiao-yan1，2，HE Kai-yue1，2(1. Tianjin Key Laboratory for Advanced Mechatronic System Design and I ntelligent Control，School of MechanicalEngineering，Tianjin University of Technology，Tianjin 300384, China；2. National Demonstration Center forExperimental Mechanical and Electrical Engineering Education (Tianjin University of Technology)Tianjin 300384，China)Abstract: I n t his paper，the automatic conveying mechanism of &219 series Steel tube stacking machine is introduced，and the stacking parameters of &165 mm steel tube are analyzed. The stacking machine has been carried out tlie three dimensional modeling，parametric analysis and optimum design using by ule ，and the design parameters of stacking machine such as the hydraulic cylinder position are optimized. The maximum lifting power of hydraulic cylinder is reduced by 16. 89%，and the average liftingpower is reduced by 7. 98% . The result data is applied to the actual production，and the energy consumption the lifting mechanism is greatly reduced.Keywords：steel tube stacking machine；lifting mechanism；translation mechanism；optimization design〇前言随着我国生产力的快速发展，钢管产业对其生产设备提出了更高的要求，钢管码垛机可以更高效地对钢管进行码垛工作。
新型全自动高速型钢码垛机设计
新型全自动高速型钢码垛机设计摘要：现如今，我国经济发展十分迅速，随着技术的进步，型材制造企业对轧线进行了升级改造，实现在同一条轧线上生产小H型钢、槽钢、角钢、C型钢及其它规格型材，大大节约了投资成本。
在上述型钢生产的过程中，还没有适合的码垛设备能同时覆盖上述产品的自动码垛工作。
小型材码垛普遍采用人工码垛方式，效率低、人工成本高、工作环境恶劣及安全生产隐患多等问题突出。
现有的型钢码垛机多集中应用于大规格型钢生产领域，存在成本高、工作节拍慢、适用产品规格范围窄、编组效率低、需要人工干预等问题，很难在生产小规格型钢的企业中推广应用。
关键词：新型全自动;高速型钢码垛机;设计引言随着我国国防工业、航天技术、高铁、大型舰船等战略性工程的发展，以及天然气工程、西气东输工程等关乎人民生活的各种基础设施的建设，国内对于各种类型钢管的需求量不断提升，对钢管生产设备的不断升级也提出了更高的要求。
钢管码垛机在国内外市场已经经过了几十年的发展，国内许多钢管设备供应商己经有一定的码垛机制造能力，但由于码垛机本身的技术比较复杂，国内的码垛设备自动化程度较低，且码垛的位置精度不足，所以国内许多钢管生产商的码垛机设备依然依赖于国外进口。
针对上述现象，国内钢管生产行业急需一个新型码垛技术来完善码垛设备，以解决目前国内相关设备的缺陷。
本文的研宄方案从实际出发，研宄出一种改善现有码垛机自动化控制方式，提高现有设备的生产效率和码垛精度，并保证现场工人操作安全的控制系统。
1自动码垛机随着经济的发展，自动码垛机逐渐代替了人工码垛。
它主要由水平方向动作机构、垂直方向动作机构和货叉动作机构三部分组成，水平方向动作机构和垂直方向动作机构配合运行使自动码垛机精确到达存取货位置，存取货由货叉动作机构完成。
货叉动作机构在实际工作中，要前伸到货架内取货和后退到卸货位置卸货，这样只有两个定位点。
系统内采用接近开关定位的方式来实现要求。
由取货位接近开关、接近取货位接近开关、卸货位接近开关、接近卸货位接近开关组成。
钢管自动码包机设计
钢管自动码包机设计我司生产制造的华捷牌钢管通过涂覆或者中频复合后，成品钢管需进入后工序对钢管表面进行打印字码和商标。
通过后工序处理的成品钢管需要进行码包成正六边形后捆扎打包带和外包装塑料薄膜，以便更好地运输和保护产品。
在成品钢管的正六边形码包环节当中，我司仍需通过人工进行搬运钢管码包。
为提高机械自动化程度，我司特对码包环节进行新一轮机械创新技术改造，以提高我司的码包生产效率及降低工人的劳动强度。
标签：钢管；码包；自动化Abstract：Our production and manufacture of Huajie steel pipe through coating or if composite，the finished steel pipe enters the post-process to print the surface of the steel tube font code and trademark. The finished steel pipe processed through the post-working procedure needs to be coded with hexagonal strapping tape and outer packaging plastic film in order to better transport and protect the products. In the finished steel pipe hexagonal code package link，we still need to carry out manual handling of steel pipe code package. In order to improve the degree of mechanical automation，we have carried out a new round of mechanical innovation to improve the efficiency of code package production and reduce the labor intensity of workers.Keywords：steel pipe；code packet；automation引言本次设计重点对自动吊装的结构进行了可行改进设计，使用了CAD、Pro/e 等工程制图软件对该机器进行结构设计、绘制和分析。
一种异型管材自动码垛设备及方法
一种异型管材自动码垛设备及方法
一种异型管材自动码垛设备及方法，包括以下步骤：
定位：将管材放置在预设的输送带上，输送带将管材送至码垛位置。
在管材到达码垛位置时，码垛机械手通过传感器识别管材的位置和姿态，并进行微调，确保管材处于正确的码垛位置。
夹持：码垛机械手采用多段可调式夹具夹持管材。
夹具的夹持力度可以根据管材的大小和材质进行调整，确保管材在码垛过程中不会滑落或变形。
搬运：码垛机械手将管材从码垛位置搬运至指定的高度和位置，可以通过搬运多个或单个管材进行码垛。
放置：码垛机械手将管材放置在预设的托盘上，每个托盘可以放置多个管材。
放置时，码垛机械手通过传感器识别托盘的位置和姿态，并进行微调，确保管材放置在正确的位置上。
重复操作：码垛机械手重复以上步骤，直至完成预设数量的管材码垛。
该设备和方法可以自动化地完成异型管材的码垛工作，提高了生产效率，减少了人工操作成本和人为错误，并确保了生产的稳定性和一致性。
钢管捆扎自动码垛成型机设计
毕业设计（说明书）2010 届题目钢管码垛自动成型机（行车水平部分）专业机械设计制造及其自动化学生姓名╳╳╳学号********指导教师╳╳╳论文字数15000完成日期XXXX年X月湖州师范学院教务处印制原创性声明本人郑重声明：本人所呈交的毕业论文，是在指导老师的指导下独立进行研究所取得的成果。
毕业论文中凡引用他人已经发表或未发表的成果、数据、观点等，均已明确注明出处。
除文中已经注明引用的内容外，不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的科研成果。
对本文的研究成果做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。
本声明的法律责任由本人承担。
论文作者签名：日期：关于毕业论文使用授权的声明本人在指导老师指导下所完成的论文及相关的资料（包括图纸、试验记录、原始数据、实物照片、图片、录音带、设计手稿等），知识产权归属湖州师范学院。
本人完全了解湖州师范学院有关保存、使用毕业论文的规定，同意学校保存或向国家有关部门或机构送交论文的纸质版和电子版，允许论文被查阅和借阅；本人授权湖州师范学院可以将本毕业论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用任何复制手段保存和汇编本毕业论文。
如果发表相关成果，一定征得指导教师同意，且第一署名单位为湖州师范学院。
本人离校后使用毕业论文或与该论文直接相关的学术论文或成果时，第一署名单位仍然为湖州师范学院。
论文作者签名：日期：指导老师签名：日期：钢管捆扎自动码垛成型机设计摘要：将钢管码垛成型便于对物料进行清点以及节约空间，而普通的码垛都是通过人工或者叉车对钢管进行搬运码垛，效率较低而且浪费人工成本。
钢管捆扎自动码垛成型机利用电磁铁的原理利用悬挂系统对钢管吸附，达到指定地点脱磁将钢管卸下。
本文主要对码垛成型机的行车水平运动进行设计。
本文首先对水平行车机构进行分析，根据设计要求确定各项运动所需要的机构。
通过对齿轮齿条和滚珠丝杆的运动特性及承载能力进行比较，确定主要机构后，进而对电机和减速机构的选择和计算，根据工作台的行程和承载选择导轨类型，最后对各关键件进行受力校核和验算，如传动轴、导轨以及轴承的寿命计算。
钢管自动码垛机电气控制系统的设计
钢管自动码垛机电气控制系统的设计钢管自动码垛机在有缝钢管生产线中的应用，大大减轻了工人的劳动强度，提高了生产效率。
本文针对钢管自动码垛机电气控制系统设计中的一些难点进行分析解决。
标签：有缝钢管生产线；自动码垛机；单方向精确计数0 前言有缝钢管在一直是国家基础建设中大量应用的钢材之一。
然而在国内外的很多工厂中，生产钢管的机械设备的自动化程序仍然不高，很多生产环节都依靠人工来完成，这不但劳动强度高、效率低，而且具有相当的危险性，特别是在生产线的末端码垛打包的工作更是如此。
自动码垛机可以实现钢管的自动码垛、输送、打包等一系列工作，从而极大的降低的工人的劳动强度并提高了生产效率。
1 设备的组成及功能描述1.1 输送上料部分（1）上料机构：将到达设备的钢管从辊道上移动到设备的来料收集区，由电动机驱动。
（2）来料收集区：横向移动的链条用于将钢管输送到码垛部分并用于码垛过程中的存料缓冲，由电动机驱动。
1.2 码垛部分（1）码放机构：将一定数量的钢管码放到码垛支架上，由气缸控制。
（2）码垛架：存放已码放好的钢管并保持包形，可升降、可开合，由电动机控制升降，液压控制开合。
1.3 打包及后续处理部分1.4 液压系统2 控制系统2.1 控制系统的主要硬件组成控制器采用三菱Q系列PLC；HMI（人机界面）采用MCGS的15寸触摸屏；三菱A800系列变频器；PLC与HMI之间进行以太网通讯，PLC与三台变频器之间进行CC-LINK通讯，因为采用了比较先进的通讯方式，使得該控制系统具有快速和稳定特点，特别是对于制管车间这种电磁干扰严重的工业环境具有良好的稳定性。
2.2 控制的工艺要求自动码垛打包机作为制管机组的辅助设备，应该能够适应机组生产的不同规格的产品。
特别是对于圆管和方管在码垛包形上的差别，应能进行灵活调整以满足生产需求。
针对方管：方管只打矩形包装，即只需要调整包装的层数及每层的数量；针对圆管：圆管的包装形式比较灵活，一般以正六边形为主，也可包装成矩形或不规则六边形，因此需要可以灵活调整选择包形、层数和每层的数量；人机交互：调整设定简洁直观，可实时显示包装形式、码垛进度，可随时对码垛进度、数量进行人为调整以方便操作人员核对数量和进行不良品的剔除。
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３ ０ 捆／ ｈ 以上 。在借 鉴 国外 钢管成 型机 的基 础上 ， 设
计 全 自动 钢 管 码 垛 成 型 机 ， 能够适用于外径 ６ ０～ ２ １ ９ ｍ ｍ多个规 格 的钢管 的码垛成 型 。
平 辊 道传 送 机 构 将 堆垛 好 的钢 管运 输 至 人 工气 动
２ 钢 管 自动码 垛成 型机 的设计
上， 能 够 适 应 的钢 管 规格 很 多 ， 钢 管 的成 型时 间是
回到定位 原点 ， 等 待下一层 的堆垛 。
３ ） 码 垛 成 型 。 当层 管 运输 至码 垛 台架 中心 位 置 的正 上方 时 ， 电磁 吊下 移放 料 ， 按 照钢 管 的类 型 将 钢管码 垛成正 六边形 。 ４ ） 成 型 钢管 的运 输 。钢 管码垛 成 型后 ， 通 过水
２ ） 层 管 运输 。工 作前 ， 电磁 吊在定 位原 点 等待 取料 ， 定位 原点 位 于挡板 与 等待水 平 辊道 的 中心位
置左上方 ８ ０ ０ ｍ ｍ处 。钢管对 齐后 ， 安 装在供 管 台架 上 的接 近开 关 触 发 ， 使 得 伺 服驱 动 器 工作 ， 进而 带
从１ ９ 世纪６ ０ 年 代开 始 ， 德国、 日本等 国家 已经
的水 平 位置 ， 再 由气 缸 带 动拨 板 ， 使 钢管 的 一端 对
齐， 钢管对 齐 。
程中 ， 碰 撞会 使 钢 管 的表 面 镀 锌层 磨 损 ， 因此 带来
钢 管成 型 包 装产 量 的损 失 。 国 内也有 一 些 企业 研 制 出 了较 为先 进 的钢 管包 装成 型机 ， 如 天津 的无缝 钢管 厂的全 自动钢管 成型机等 。 。
钢 管 自动码垛成型机 的研 制冰
汪萌生 ， 祝 守新 ， 杨伟 方
（ １ 湖州师范学院 ， 浙江 湖州 ３ １ ３ ０ ０ ０； ２ 浙江金 州管道有 限公 司 ， 浙江 湖州 ３ １ ３ ０ ０ ０ ）
摘
要： 通过对钢管堆垛成 型工 艺过程的分析 ， 进行 了钢 管 自动码垛成型机 的机械 和控制系统设计 、 制造及 实现。设备运
量） 之后 ， 成 为 了企业 市 场 竞争 能 力 的又 一 明显体 现 。 国 内大 型 钢 铁企 业 仍 然使 用 以前 的手 工 包装 钢管 的运 作模 式 ， 其包 装方 式 已经远 远不 能满 足 实 际生 产 和 出 口任 务 。从 包装 形式 看 ， 国内大 多数 的
钢 管 成形 包 装 企 业 主要 采用 人 工 方 式 。钢 管 沿 着
１ 前 言
近 十年 来 ， 我 国钢 铁 产 品 出 口量快 速 增 长 ， 同 时， 钢 铁 企 业 也 面 临 着 严 峻 的市 场 竞 争 。产 品 的 “ 软” 质 量（ 成形包装质量 ） 在继 “ 硬” 质量 （ 生 产质
度均为６ ｏ ０ ｏ ｍ
表１ 钢管规格
钢管规格／ ｍｍ 外径／ ｍ ｍ 单捆数量／ 支 最大支重， ｋ ｇ
开发 出了半 自动 和全 自动钢 管码垛 成型 机口 。这些
动伺服 电机转 动 。通过 伺服 电机 的正 转 ， 电磁 吊将
形 成 的层 管运送 到 码垛 台架 中心 位置 的 正上方 ， 完 成 层 管 的运 输 ； 通过 伺 服 电机 的反 转 ， 使 得 电磁 吊
国家 生 产 的码 垛 成 型 机 成 型 响应 时 间 短 ， 定 位 精 准， 具 有很 高 的稳 定性 和可靠 性 ， 造 价约 在 １ ０ ０ 万 以
２ ＿ ２ 工 作 流 程
供 管 台架 下移 后 ， 直 接滚 落 到落 差 １ ｉ ｎ 左 右 的正六 边形 成型 框 架 中 ， 待 钢管 滚 落 成 型后 ， 采 取 人 工手
动 打包 的方 式将 钢捆 打 包运 走 。钢 管在 下 落 的 过
１ ） 钢 管对 齐 。钢 管 通过 供 管 台架 进 入到 台架
２ ． １ 产品规 格 钢管 自动 码垛 成型 机产 品规 格要 求 ： 最 大规格 支重 ２ ５ ４ ． ４ ｋ ｇ ， 最 大规 格钢 管捆 重 ２ １ ２ ８ ｋ ｇ ， 材 质 Ｑ１ ９ ５～Ｑ ３ ４ ５ 。钢 管 的各种 规 格如 表 １ 所示 ， 钢管 长
＂ ２ ０ １ ４ 年湖州市科技攻关计划工业项 目（ ２ ０ １ ４ Ｇ Ｇ １ ６ ） 。
第３ ７ 卷 第４ 期
２ ０ １ ５ 年８ 月
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山 东 冶 金
Ｓ ｈ ａ ｎ ｄ ｏ ｎ ｇ Ｍｅ ｔ ａ ｌ ｌ ｕ ｒ ｇ ｙ
Ｖ０ １ ３７ Ｎｏ ４
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收稿 日期 ： ２ ０ １ ５ — ０ ５ — ２ ０ 作者 简介 ： 汪萌生 ， 男， １ ９ ７ ３年生 ， ２ ０ １ ３ 年 毕业于 武汉理工 大学机 械专业 ， 博 士 。现为 湖州师范学院讲师 ， 从事机 械设计及 自动化 专 业 的教学丁作 。
打捆 区域 。钢 管 自动码 垛成 型 的顺序 过程 ： 钢 管下 滚、 钢 管对 齐 、 电磁 吊下 移取 料 、 电磁 吊上移 、 层 管
运输 、 电磁 吊下移放 料 、 电磁 吊上 移 、 打包 运走 。按 照要 求 ， 钢 管 每捆 的最 大 数量 是 ３ ７ 根， 此 时所 需 的
垛码 成 型 的 时 间最 长 为 ３ １ ５ ｓ ， 分为 ７ 层码 垛 动化程度都 比较高 ， 能够适用多个规格的钢管的码垛成型 ， 码垛能力可达到 １ ２ 捆， ｈ 。
关键词 ： 钢管码垛成 型机 ； 机械结构 ； 控制系统
中图分类号 ： Ｔ Ｂ ４ ８ ６ 文献标识码 ： Ｂ 文章编号 ： １ ０ ０ ４ — ４ ６ ２ ０ （ ２ ０ １ ５ ） ０ ４ — ０ ０ ６ ８ — ０ ２