全数字交流伺服系统
DA98A系列全数字式交流伺服驱动装置说明书
本产品异常意外事故。
验收
小心
● 损坏或有故障的产品不可投入使用。
运输
小心
● 必须按产品储运环境条件储存和运输。 ● 不得超高堆放�防止跌落。 ● 转运时产品应包装妥善。 ● 不得拖曳电线、电机轴和编码器搬运伺服电机。 ● 伺服驱动器及伺服电机不得承受外力及撞击。
安装
小心
伺服驱动器和伺服电机� ● 不得安装在易燃品上面或附近�防止火灾。 ● 避免振动�严禁承受冲击。 ● 受损或零件不全时�不得进行安装。 伺服驱动器� ● 必须安装在足够防护等级的控制柜内。 ● 必须与其它设备间保留足够的间隙。 ● 必须有良好的散热条件。 ● 防止尘、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃易爆物质侵入。 伺服电机� ● 安装务必牢固�防止因振动松脱。 ● 防止液体侵入损坏电机和编码器。 ● 禁止敲击电机和电机轴�以免损坏编码器。 ● 电机轴不可承受超越极限的负荷。
伺服系统
加减速时间设定
加减速用加减速时间的长短来设定，加减速时间越短，速度变化大， 系统易引起振荡；反之，系统的响应性变慢。加减速有线性加减速和指 数加减速。在线性加减速中，加速度有突变，应根据负载惯量核算最大 可达到的加速度，从而确定加速到最大速度所需要的时间；在指数加减 速中，加速度变化无突变，速度变化平稳，必须设定加减速总时间和加 减速升降速时间。
以移动部件的位置和速度作为控制量的 自动控制系统。
伺服系统
伺服系统组成
机电一体化技术
伺服系统组成
位置控制 + 位置控制 调节器 — 速度控制
+
—
--
位置 指令
速度控制 调节器
功率 驱动
机械传动机构
实际速度反馈 速度检测 电机 实际位置反馈 位置检测
伺服系统
伺服系统组成
机电一体化技术
基本工作原理
伺服系统
伺服系统参数
机电一体化技术
v、a v a
v、a
v
a
O t O
ta
t1
ta
t2
t
线性加减速
指数加减速
伺服系统
伺服系统参数
机电一体化技术
阻尼
运动中的机械部件易产生振动，其振幅取决于系统的阻尼和固有频率， 系统的阻尼越大，振幅越小，且衰减越快。运动副（特别是导轨）的摩擦阻 尼占主导地位，实际应用中一般将摩擦阻尼简化为粘性摩擦阻尼。系统的粘 性摩擦阻尼越大，系统的稳态误差越大，精度越低。对于质量大、刚度低的 机械系统，为了减小振幅，加速衰减。可增大粘性摩擦阻尼。
位置检测装置将检测到的移动部件的实 际位移量进行位置反馈，与位置指令信号进 行比较，将两者的差值进行位置调节，变换 成速度控制信号，控制驱动装置驱动伺服电 动机以给定的速度向着消除偏差的方向运动，
基于TMS320F2812的全数字交流伺服系统设计
能 Ｄ Ｐ芯片 Ｔ ３ ０ ２ １ Ｓ ＭＳ ２ Ｆ ８ ２实现 数 字化双 闭环 系统 ， 即速度环 、 电流 环 的控 制系 统 ， 计 了具 有完 整保 护 设 和 监控功 能 的 Ｐ Ｍ伺 服系 统 ＭＳ
２３ 辅助 电路设 计 ．
２３１ 位 置 ／ 度 信 号检 测 电路 ．． 速
而 算 出 实 际 电流 大 小 ，实现 电机 Ｖ相 电流 信 号 反
馈 ， 过坐标变换 、 经 比较 、 电流 调 节 器及 Ｓ Ｐ Ｖ ＷＭ 输 出． 构成 电流 闭环
定 稿 日期 ：０ ９ １ — ３ ２ ０ — ０ １
波 电路 。 变 电路采 用智 能功 率模 块 Ｐ ２８７ 接 收 逆 Ｓ １６ ．
Ｄ Ｐ输 出的经过缓冲 电路及 高速 光耦 ６ ３ Ｓ Ｎ１７隔离后 的ＳＰ Ｖ ＷＭ 波 ， 优 点如下 ： 其 采用 第 ５代 Ｉ Ｂ Ｇ Ｔ工艺 ， 内置优 化后 的栅级 驱动和 过流 保护 、 欠压保 护 电路 ， 超 小 型体积 ， 出功率 强劲 的三 相波 形 ， 输 供给永 磁 同
（ ＭＳ Ｐ Ｍ）ｉ ｃｍ ｌ ｅ ｙｕｅｏ ｅｉｔ ｌｅ ｔ ｏ ｅ ｍ ｄ ｌ（Ｐ ｓ ｏ ｐｅ ｄｂ ｓ ｆ ｈ ｎ ｌｇｎ ｗ ｒ ｏｕｅ ＩＭ）ａｄＴ ３０ ２ Ｓ ．ｈｓａｔ ｌ ｄｓｒ ｅ ｈ ｔ ｔ ｅｉ ｐ ｎ ＭＳ ２ Ｆ ８ Ｄ ＰＴ ｉ ｒｃ ｅｃｉ ｓｔ １ ２ ｉｅ ｂ ｅ
中事件 管 理器 （ Ｖ） 具 有 的捕 获 口及 正 交 解 码 电 Ｅ 所
到 电机 的 定 子 Ｖ相 绕 组 上 ，经 过采 样 电 阻后 得 到 ２０ｍＶ 以 内的 采 样 电压信 号输 入 到 感 应 输 入 引脚 ６ Ｖ 。Ｐ Ｂ是 功 率智 能 模 块 的 Ｖ相 输 出 ， 入 到 Ｖ ． Ｄ 输 ｍ
迈信电气 EP1C EP1C PLUS EP3E 伺服系统 产品说明书
EP系列伺服系统EP1C通用伺服驱动器EP1C Plus高速高精伺服驱动器EP3E以太网总线伺服驱动器M/G系列交流永磁伺服电机专注伺服控制Since1998公司简介company profile武汉迈信电气技术有限公司于2004年成立于湖北省武汉市东湖高新技术开发区，公司自成立以来，一直致力于在工业自动化等领域为客户提供先进的产品和一流的服务。
全数字式交流伺服驱动器和交流伺服电机是武汉迈信电气技术有限公司的核心产品。
凭借多年的持续努力和技术团队20多年的技术积累和创新，公司现在已成为国内同行业技术和市场领先企业。
目前，武汉迈信电气技术有限公司的交流永磁伺服电机及驱动器已得到越来越多的客户认同和选用，并广泛应用于数控机床、纺织机械、包装机械、印刷机械、切割机、打标机、工业机器人等众多工业自动化领域，产品远销东南亚、印度、南非、俄罗斯、巴西等国家和地区。
产品伺服驱动器EP1C 全功率段通用型伺服驱动器：电压AC220V/380V，功率0.1kW~15kW。
EP1C Plus 高速高精伺服驱动器：电压AC220V/380V，功率0.1kW~15kW，支持23位串行编码器。
EP3E 工业实时以太网总线伺服驱动器：电压AC220V/380V，功率0.1kW~15kW。
伺服电机MS系列：中小惯量，高转速，高加减速，旋转伺服电机，转矩范围为0.32N·m~14.3N·m。
MA系列：中小惯量，中转速，小电流，旋转伺服电机，转矩范围为4.0N·m~48.0N·m。
GS系列：高惯量，高转速，旋转伺服电机，转矩范围为0.64N·m~15.0N·m。
GA系列：高惯量，中转速，旋转伺服电机，转矩范围为4.0N·m~15.0N·m。
MN系列：超小惯量，高动态性能，旋转伺服电机，转矩范围为1.0N·m~334.3N·m。
GK系列：低电压，中小惯量，高转速，旋转伺服电机，转矩范围为0.32N·m~2.39N·m。
伺服系统的分类和基本组成形式
伺服系统的分类和基本组成形式伺服系统是一种能够将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象的电机系统。
它的主要特点是具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可将所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
伺服电机分为直流和交流伺服电动机两大类，其转速随着转矩的增加而匀速下降。
在自动控制系统中，伺服电机常用作执行元件。
数控机床伺服系统的作用在于接受来自数控装置的指令信号，驱动机床移动部件跟随指令脉冲运动，并保证动作的快速和准确。
其中，进给伺服控制对伺服系统的要求更高，而主运动的伺服控制要求相对较低。
因此，数控机床的精度和速度等技术指标往往主要取决于伺服系统的质量。
伺服系统按其驱动元件和控制方式划分，有步进式伺服系统、直流电动机伺服系统、交流电动机伺服系统、开环伺服系统、闭环伺服系统和半闭环伺服系统等。
其中，开环系统主要由驱动电路、执行元件和机床3大部分组成，常用的执行元件是步进电机；闭环系统主要由执行元件、检测单元、比较环节、驱动电路和机床5部分组成，常见的检测元件有旋转变压器、感应同步器、光栅、磁栅和编码盘等。
根据进入比较环节信号的形式以及反馈检测方式，闭环(半闭环)系统可分为脉冲比较伺服系统、相位比较伺服系统和幅值比较伺服系统3种。
在闭环系统中，检测元件将机床移动部件的实际位置检测出来并转换成电信号反馈给比较环节，比较环节的作用是将指令信号和反馈信号进行比较，两者的差值作为伺服系统的跟随误差，经驱动电路，控制执行元件带动工作台继续移动，直到跟随误差为零。
半闭环伺服系统的精度要比闭环伺服系统的精度低一些，这是由于丝杠和工作台之间传动误差的存在所导致的。
因此，伺服系统的分类和基本组成形式对于机床的性能和精度有着至关重要的影响，需要在实际应用中根据具体需求进行选择和配置。
执行元件在伺服系统中扮演着重要的角色，其作用是将电信号转化为机械位移，以实现控制信号的跟随。
直流宽调速电动机和交流电动机是常用的执行元件，不同的执行元件需要不同的驱动电路。
i3系列全数字交流伺服驱动器EtherCAT使用手册V0.11
i3系列全数字交流伺服驱动器——EtherCAT使用手册南京图科自动化设备有限公司THINKVO Automation Equipment Co.,Ltd——目录——1、前言 (4)1.1入门指导 (4)2、系统概述 (6)2.1 EtherCAT概述 (6)2.3 系统组成(主站*从站组成) (6)2.4 规格一览 (7)3、EtherCAT通信规格 (8)3.1 EtherCAT帧结构 (8)3.2 ESM(EtherCAT State Machine)状态机 (10)3.3 ESC地址空间 (11)3.4 SII(Slave Information Interface)EEPROM (12)3.5 通信同步模式 (14)3.5.1 DC同步 (14)3.5.2 SM同步 (15)3.5.3 FreeRUN非同步 (15)3.6 SDO (16)3.6.1 异常发生时的信息 (17)3.7 PDO (19)3.7.1 PDO映射对象 (19)3.7.2 PDO分配对象 (20)3.8 前面板构成及Node Address设置 (21)3.8.1 基本模式的选择与操作 (21)3.8.2 状态显示模式及EtherCAT Indicators (22)3.8.3 Node addressing(Station alias设定) (24)4、对象通用规格 (26)4.1 对象结构 (26)5、CoE通信区域(1000h-1FFFh) (27)5.1 对象一览 (27)5.2 设备信息 (29)5.3 SM communication type(1C00h) (30)5.4 PDO映射 (31)5.4.1 PDO分配对象 (31)5.4.2 PDO映射对象 (32)5.4.3 默认PDO映射 (34)5.4.4 PDO映射设定步骤 (36)5.5 SM2/3 synchronization(1C32、1C33h) (37)5.5.1 DC(SYNC0 Event同步) (40)5.5.2 SM2(SM2 Event同步) (42)5.5.3 FreeRun(非同步) (43)5.5.4 Input shift time (45)5.6 Diagnosis history(报警履历读取功能 10F3h) (46)6、驱动Profile区域(6000h-6FFFh) (48)6.1 对象一览 (48)6.2 PDS规格(控制状态机) (49)6.2.1 设备控制状态机 (49)6.3 controlword(6040h) (50)6.4 statusword(6041h) (51)6.5 控制模式设定 (52)6.5.1 supported drive modes(6502h) (52)6.5.2 modes of operation(6060h) (52)6.5.3 modes of operation display(6061h) (52)6.6 位置控制功能(csp/ip/pp/hm) (53)6.6.1 位置控制通用功能 (53)6.6.2 位置控制模式(PP) (54)6.6.3 Cyclic位置控制模式(CSP) (58)6.6.4 插补位置控制模式(IP) (59)6.6.5 原点复归控制模式(HM) (59)6.7 速度控制功能(csv/pv) (66)6.7.1 速度控制通用功能 (66)6.7.2 Profile速度控制模式(pv) (67)6.7.3 Cycle速度控制模式(csv) (69)6.8 转矩控制功能(pt/cst) (71)6.8.1 转矩控制通用功能 (71)6.8.2 Profile转矩控制模式(tq) (72)6.8.3 cycle转矩控制模式(csq) (73)6.9 模式通用功能 (74)6.9.1 touch probe功能 (74)6.9.2 Digital inputs/Digital outputs (78)8、对象字典一览表 (79)1、前言1.1入门指导在PP控制（Profile Position Mode）下，对电机独立动作的操作进行描述。
DS201、DS301、DS503 系列 全数字式单通道交流伺服驱动器 说明书
DS201、DS301、DS503系列全数字式单通道交流伺服驱动器用 户 手 册地址：成都市外东十陵镇网址：邮件：******************销售热线：135****1868服务热线：135****3039NEW LTD,2010年Copyright目 录前 言 (2)第一章 概 述 (4)1.1 产品简介 (4)1.2 伺服驱动器的技术规格 (5)第二章 安 装 (6)2.1 安装场合 (6)2.2 驱动器安装 (7)第三章 接 线 (10)3.1 标准接线 (10)3.2 配线 (13)3.3 端子功能 (13)3.4 输入输出接口原理 (16)第四章 参 数 (21)第五章 错误报警 (29)第六章 显示与参数设置 (32)6.1 驱动器显示 (32)6.2 键盘操作 (33)6.3 参数设置 (34)第七章 调 试 (36)7.1 电源时序 (36)7.2 机械制动刹车BRAKE的使用 (37)7.3 运行 (38)7.4 调试 (44)1前 言对本驱动器操作不当可能引起意外事故。
在使用前务必仔细阅读本说明书。
注意：z由于本驱动器不断改进，而说明书可能变更，恕不另行告知z由于用户对本产品的任何改动，产品的保修权利自动失效，由此引起的任何后果本公司将不承担任何责任z请特别注意并严格遵守以下警示标示表示错误的操作将可能造成严重的后果：人员伤亡或破环产品表示错误的操作可能使设备损坏或人员受伤表示错误的操作可能损坏设备或产生误动作2安全须知说明z驱动器有电源输入AC220V和AC380V二个系列，使用时请必须注意。
均须使用隔离变压器；当用AC380V驱动时也可以使用电抗器。
z驱动器端子U、V、W必须与电机U、V、W一一对应z本产品的设计与制造并非是为了用于对人身安全有威胁的系统中z用户在使用本产品时务必在设计与装配时考虑安全防护措施，以防止因错误的操作引起意外事故z在拆卸本驱动器前，必须断电5分钟以上z维修本驱动器要求维修人员必须具备相关的专业知识和维修能力z损坏或有报警故障的驱动器不能再次使用z必须按产品的储运要求条件进行储存和运输z转运时产品应包装妥善z伺服驱动器不得承受外力撞击z避免振动，严禁承受冲击z必须安装在有足够防护等级的控制柜内z安装在无强电磁干扰的环境中z必须有良好的散热条件z防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃易爆物质侵入z防止无过量粉尘、酸、碱腐蚀性气体和爆炸性气体侵入z不能频繁接通、断开驱动器电源z在工作一段时间后，驱动器可能发热，请不要触摸其散热器和电机 z输出信号外接继电器时必须在继电器二端并接续流二极管z选用的驱动器与电机必须配套z选用伺服电机的额定转矩要大于有效的连续负载转矩z根据不同电机可选择220V电源输入的20A、30A、50A驱动器或选择380V电源输入的25A、50A、75A驱动器3第一章 概 述1.1、 产品简介现代工业自动化技术是信息社会中的关键技术，而交流伺服技术又是自动化技术中的核心技术，自八十年代初发展至今，技术日臻成就，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。
LS-10530D 全数字低压交流伺服驱动器说明书
LS-10530D 全数字低压交流伺服驱动器是在北京和利时电机技术有限公司推出的新一代高性能、高可靠性的LS 系列伺服驱动器。
LS-10530D 具有高性价比、高集成度、高可靠性和安装使用方便等特点。
驱动器单路最大功率达1KW 。
驱动器采用先进的全数字电机控制算法，可对永磁同步伺服电机的位置、速度、加速度和输出转矩进行精确控制，适用于巡检机器人、智能仓储AGV 、服务机器人、协作机器人等应用。
为实现最佳的运行效果，请参照《LS 系列低压伺服驱动器使用手册》进行调试，驱动器的端口定义和安装请参照此手册说明。
通用运动控制功能：位置/速度/力矩控制, 模式切换 ¾ 快速的电流环浮点CLA 内核处理，良好的动态跟随性 ¾ 内置电网电压补偿控制，自动适应电网电压的波动¾ 内置2路可选共振低通滤波，以及2级共振陷波滤波器，有效应对机械共振 ¾ 内置专有智能再生制动控制技术¾ 内置转矩观测器技术，自动适应负载的变化 ¾ 控制增益可切换或内部自适应匹配LS-10530D 全数字低压交流伺服驱动器产品简介技术特点¾ 具有过载自动降载算法，可参数化选择是否过载保护 ¾ 支持MODBUS 协议的 RS485通讯接口¾ 支持CAN 总线接口，内置专有通讯协议，方便客户定制使用 ¾ 支持5路数字数入，2路数字输出¾ 控制端口支持软件方式分配、逻辑设置、可编程滤波，使用灵活方便可靠 ¾ 脉冲输入接口, 输入频率最高可达1MHZ ¾ 内置过流，过压以及过热等保护，确保可靠驱动 ¾ 具有历史故障记录等可靠性管理功能 ¾ 一体化设计，高性价比，高可靠性 ¾ 结构紧凑，安装方便，接线可靠型号说明 驱动器外形 K ：标准型（有键盘显示）S ：简约型（无键盘显示） C ：定制型 版本号A ～D ：驱动器版本号最大输出电流 10：10A 20：20A 30：30A 供电电压 05：DC24～70V 09：DC70～96V 型号说明1：单轴 2：双轴 4:4轴系列代码 LS 系列全数字低压伺服电机驱动器LS – 1 05 30 D K名 称 功 能 注意事项+ / – 电源输入 建议接隔离电源，电源功率大小由负载决定，若开关电源功率不足，建议使用电池。
华兴数控SP500B DM500 ADM500全数字式交流伺服驱动器安装操作手册说明书
版本：V1.0全数字式交流伺服驱动器适用机型：SP500B/DM500/ADM500安装操作手册 全数字式交流伺服系统目录目录 (1)第一章产品概述 (3)1.1SP500B、DM500、ADM500系列交流伺服驱动器 (3)1.2SJT系列交流伺服电机 (3)第二章产品规格 (4)2.1SP500B、DM500、ADM500伺服驱动器规格 (4)2.1.1 型号说明 (4)2.1.2 规格与性能参数 (5)2.1.3 伺服驱动器安装尺寸图 (6)2.2SJT系列交流伺服电机规格 (8)2.2.1 型号说明 (8)2.2.2 规格与性能参数 (8)2.2.3 安装尺寸图 (10)2.3隔离变压器规格 (13)第三章接线 (14)3.1配线规格要求 (14)3.1.1 电源端子TB (14)3.1.2 编码器接口CN1 (14)3.1.3 控制信号接口CN2 (14)3.2标准接线 (15)3.3SP500B、DM500、DM500A系列伺服驱动器端子信号与功能 (22)3.3.1 电源端子TB (22)3.3.2 编码器接口CN1和控制信号接口CN2 (22)3.4SP500B、DM500、DM500A系列伺服驱动器信号接口电路 (31)3.4.1 开关量NPN型输入接口 (31)3.4.2 开关量单端输出接口 (32)3.4.3 开关量双端输出接口 (33)3.4.4 脉冲量输入接口 (34)3.4.5 增量式光电编码器输入接口 (35)3.4.6 位置反馈输出接口 (36)3.5SJT系列伺服电机端子信号与功能 (36)第四章操作与显示 (37)4.1键盘操作 (37)4.2参数设置（PA-） (37)4.3参数监视（D P-） (38)4.4参数管理（EE-） (39)4.5速度试运行（S R-） (40)4.6JOG点动运行（J R-） (40)第五章参数 (41)5.1参数简介 (41)5.2参数内容及意义 (43)第六章功能应用 (47)6.1基本性能参数的调试 (47)6.2伺服电机旋转方向的切换 (49)6.3电子齿轮的设置 (49)6.4启停特性的调整 (50)6.5驱动器更换配套伺服电机 (50)6.6控制方式的应用 (51)6.6.1 脉冲位置控制方式(PA3=0)与脉冲速度控制方式(PA3=4) (51)6.6.2 内部速度控制方式(PA3=1) (51)6.6.3 主轴控制方式(PA3=5) (52)6.6.4 速度/位置控制方式(PA3=6) (54)6.7使能与报警时序图 (56)6.8抱闸应用 (57)6.8.1 松闸流程 (58)6.8.2 抱闸流程 (58)第七章故障诊断 (61)7.1保护诊断功能 (61)7.2故障分析 (62)7.3驱动器故障解决 (64)第八章保养与维护 (65)第一章产品概述1.1 SP500B、DM500、ADM500系列交流伺服驱动器SP500B、DM500、ADM500系列全数字式交流伺服驱动器为本公司自主研发生产，具有集成度高、体积小、响应速度快、保护完善、可靠性高、易于安装等一系列优点。
全数字交流永磁同步电机伺服系统设计
可靠性 以 及 生 产 一 致 性 差 等 问 题 。 数 字 控 制 在 精 度 、 靠性 以及灵 活性 等方 面 的优势 ， 促使交 流伺 可 也
ｌ 『 『 ］
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旋转变压器 绝对值式 编码器
增量式 编码器
DD电机
功率密度大
定制化产品系列
无接触导电 损耗小，效率高
控制特性好
时间常数小， 响应快
过载能力强
定位力矩和波动力矩小， 低速运行平稳
噪音低
转子不发热， 易于散热
DD电机
定制化产品系列
交流伺服系统
－交流伺服系统的应用实例
喷绘机
轴数：2 应用：定位 电机：60CB040C 驱动：MS0040A
和利时电机技术交流会
Sense the beauty of motion ！感受运动之美
全数字交流伺服系统
全数字交流伺服系统
交流伺服系统概述 交流永磁同步电动机 全数字交流伺服驱动器 伺服系统的选型 交流伺服产品系 应用案例
交流伺服系统
－伺服控制的特征
反馈控制 实现误差的自动校正
实现高性能的重要手段
A
磁场定向控制（FOC） Fs
Fr
S N B
T ∝ FsFrSin =90°
C
交流伺服系统
－伺服驱动器
将输入按比例进行功率放大并 输入伺服电机：
线性放大 模拟方式 脉宽调制 (PWM) 开关控制 伺服 驱动器
电机
交流伺服系统
－交流伺服驱动控制原理
*
位置 控制器
速度 控制器
转矩 控制器
MS、GS系列
全数字交流伺服驱动器
智能功率模块 -------IPM--------
DSP+CPLD
速度/位置/电流 全数字化闭环控制，高动态响应 和位置精度。 三种控制模式：脉冲串、模拟电压、数字键盘设 定。 内置电子齿轮控制功能。 内/外置制动回馈能量吸收电路。 RS-232通讯接口，方便实现参数设置和网络通讯 控制。 GS系列可以定制RS485通讯接口，及标准Mudbus协 议，方便用户使用 保护功能完善
和利时交流永磁同步电动机
正弦波磁路设计，运行平稳，低噪声。 采用高能密度设计和高性能永磁材料，体积小，转矩 大，效率高。
采用高热容技术设计，电机温升低。
启动转矩大、过载能力强。 高分辨率编码器反馈。
全数字交流伺服系统
－交流伺服产品系列
GS系列、MS-A 系列、MS-C系列 全数字交流伺服驱动器
交流伺服系统
－交流伺服产品系列
和利时电机的交流伺服产品
三相交流永磁同步电动机
CB 、MB系列
全数字交流伺服驱动器
GS 、MS系列
交流伺服系统
－交流伺服产品系列
交流永磁同步电机
CB系列－小惯量系列
60,80,90mm外径 200W ~ 750W
MB系列－中惯量系列
110,120,130mm外径 400W ~ 3000W
提高加工制造精度,减少废品
交流伺服系统
－伺服控制系统的优点（2）
零速时的满额扭矩输出
超低速的平稳运行
简化原有的机械系统，提高性能
齿轮，中间轴 凸轮 离合器/刹车机构 物理行程限位（硬停止）
交流伺服系统
－交流伺服电动机
应用于大功率场合的感应电动机 应用于中小功率场合永磁同步电动机
交流伺服系统
－交流伺服系统的应用实例
液相色谱仪
轴数：1 应用：调速 电机：80CB075C 驱动：MS0075A
包装机
交流伺服系统
－交流伺服系统的应用实例
雕刻机
交流伺服系统
－交流伺服系统的应用实例
涂 胶 机
纺织机械
交流伺服系统
－交流伺服系统的应用实例
卷 烟 物 流 自 动 配 送 系 统
DD电机
定制化产品系列
DD是direct driver的简称，后面加上电机就 称为DD直驱电机，也叫直接驱动马达。 DD直驱电机由于其输出力矩大，因次也被称为 力矩伺服。
DD电机
可定制军标产品
正弦波驱动； 供电电压： 单相220V 50Hz 三相380V 50Hz 转矩、速度、位置 多种控制方式可选； 支持多种总线形 式（Profibus， Interbus,CAN， Sercos，Device Net，RS232， RS485等） 具有多重保护功能
编 码 器
d /dt
电 机
V*
PWM 控制器
功率 变换器
交流伺服系统
－交流伺服驱动控制原理
正弦波PWM控制
是一种降低功率损耗的技术 比方波驱动有更小的转矩脉动 对电压进行高频的通断控制
电源
电压母线
改变通和断的时间来改变电压输出 电机只对输出的平均电压有响应
电机
0V
交流伺服驱动器的发展
交流伺服系统
－伺服控制的特征
运动
减速器
速度反馈
负载
工作台
器
速度环
0 to ±10VDC
位置环
控制器
对位置
速度 力矩进行精确的控制
交流伺服系统
－伺服控制系统的优点（1）
提高机械的响应、速度和灵活性 提高生产过程的柔性,减小系统建立时间 提高设备的生产率
印刷行业
交流伺服系统
－交流伺服系统的应用实例
工业机器人
交流伺服系统
－交流伺服系统的应用实例
硅片清洗机
交流伺服系统
－交流伺服系统的应用实例
工件选取检测设备
交流伺服系统
－力矩电机的应用实例
交流伺服系统
－力矩电机的应用实例
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交流伺服系统
－永磁无刷伺服电动机的特点
转子采用永磁材料（铁磁或稀土）
在转子锁定时能够提供额定扭矩 转子设计为小惯量
能够达到低于同等直流伺服电机的20%
优良的高速特性 集成的正交位置传感器（旋转变压器/编码器）
便于换相控制、 速度控制以及位置控制
交流伺服系统
－交流伺服驱动控制原理
交流伺服系统
－交流伺服系统的应用
军用领域，航空航天：
雷达跟踪系统
工厂自动化（FA）：
工业机器人（Robot）、高档数控加工系统（CNC） 分拣/储运设备，……
交流伺服系统
－交流伺服产品的选型
功率，力矩和过载要求
速度范围、分辨率和精度 位置反馈的分辨率及精度
动态响应要求
惯量匹配（1～10倍）