自动化运控习题答案汇总
运动控制参考答案

运动控制参考答案运动控制参考答案运动控制是指通过控制系统对机械设备或工业机器人的运动进行精确控制的过程。
在现代工业中,运动控制技术被广泛应用于各种自动化设备和生产线中,以提高生产效率和质量。
本文将介绍一些常见的运动控制问题,并给出相应的参考答案。
一、速度控制问题速度控制是运动控制中的基本问题之一。
在实际应用中,常常需要根据特定的要求对机械设备进行速度调节。
例如,生产线上的传送带需要根据生产节奏来调整速度,以确保产品的顺利运输。
在这种情况下,可以采用PID控制算法来实现速度控制。
PID控制算法是一种经典的控制方法,通过不断调整控制器的输出信号,使得被控对象的输出值与期望值尽可能接近。
二、位置控制问题位置控制是指对机械设备的位置进行准确控制。
在很多应用中,需要将机械设备移动到特定的位置,以完成一系列操作。
例如,工业机器人需要准确地抓取和放置物体,这就需要对机器人的位置进行控制。
在这种情况下,可以采用闭环控制方法来实现位置控制。
闭环控制是指通过不断测量被控对象的输出值,并与期望值进行比较,从而调整控制器的输出信号,使得被控对象的输出值逐渐接近期望值。
三、力控制问题力控制是指对机械设备施加特定的力或压力进行控制。
在某些应用中,需要对机械设备施加特定的力或压力,以保证操作的安全性和稳定性。
例如,自动化装配线上的螺栓拧紧机需要根据螺栓的规格和要求施加特定的扭矩力。
在这种情况下,可以采用力传感器来测量施加在机械设备上的力,并通过闭环控制方法来实现力控制。
四、轨迹规划问题轨迹规划是指对机械设备的运动轨迹进行规划和控制。
在某些应用中,需要将机械设备按照特定的轨迹进行移动,以完成复杂的操作。
例如,自动化焊接机器人需要按照预定的轨迹进行焊接操作。
在这种情况下,可以采用插补控制方法来实现轨迹规划。
插补控制是指通过对机械设备的位置进行插值计算,从而实现平滑的运动轨迹。
总结:运动控制是现代工业中的重要技术之一。
通过对机械设备的速度、位置、力和轨迹进行精确控制,可以提高生产效率和质量。
运控习题答案.docx

习题三3.1双闭环调速系统的ASR和ACR均为Pl调节器,设系统最大给定电压U nm=15V,转速调节器限幅值为u m=15V, n N l500r∕min,I N=20A,电流过载倍数为2,电枢回路总电阻R=2Ω, K s=20, C e=0.127Vmin/r ,求:(1)当系统稳定运行在U;=5V, I dL =10A时,系统的n、U n、U;、U i和U C各为多少?(2)当电动机负载过大而堵转时,U i i和U C各为多少?解:(1): -Unm - !5V =0.01Vmin/rn N1500r / minU n5Vn n500r∕mi nα0.01Vmi n/r*匕=U m=型-0.375√/AI dm 40AU i H l d=0∙375 10 =3.75VU i = - I d =0.375 10 =3.75VII C e n +l d R 0.127X500 +10X2U C e d 4.175VK S 20(2)堵转时,I Um5V , U c 4n K I d R = °∙1272040J VK S 203.2在转速、电流双闭环调速系统中,两个调节器ASR ACR均采用PI调节器。
已知参数:电动机:P N =3.7kW, U N =220V, I N =20A, n” =1000 r/min ,电枢回路总电阻R=1.5Ω,设U nm=U im=U Cm =8V,电枢回路最大电流∣dm=40A,电力电子变换器的放大系数K S=40。
试求:(1)电流反馈系数[和转速反馈系数:O(2)当电动机在最高转速发生堵转时的U do, U i*,U i,U c值。
解:1)一Um 8V 0.32V / A ldm40 A(1)系统开环增益:K =0.69∕T =0.69/0.1 =6.9(1/s)(1)系统开环增益: K =0.69∕T =0.69/0.1 =6.9(1/s)= Unm8V0.008V min/rn N1000r∕min2) U do=E I d RX = I dm RT = 40 1.5 = 60V这时:U n =8V,U n = 0, ASR 处于饱和,输出最大电流给定 U : =8V U i = V ,3.3在转速、电流双闭环调速系统中,调节器 ASR ACR 均采用PI 调节器。
运控习题答案

习题三双闭环调速系统的ASR 和ACR 均为PI 调节器,设系统最大给定电压*nm U =15V ,转速调节器限幅值为*im U =15V , n N 1500r/min ,N I =20A ,电流过载倍数为2,电枢回路总电阻R =2Ω,s K =20,e C =·min/r ,求:(1)当系统稳定运行在*n U =5V ,dL I =10A 时,系统的n 、n U 、*i U 、i U 和c U 各为多少(2)当电动机负载过大而堵转时,*i U 和c U 各为多少解: (1)150.01min/1500/minnm N U VV r n r α=== 5500/min 0.01min/nU Vn r V rα===*150.375/40im dm U V V A I Aβ===*0.37510 3.75i d U I V β==⨯= 0.37510 3.75i d U I V β==⨯=0.1275001024.17520e d c s C n I R U V K +⨯+⨯=== (2)堵转时,V I U dm i 15*==β, 0.1270402420e d c s C n I R U V K +⨯+⨯=== 在转速、电流双闭环调速系统中,两个调节器ASR ,ACR 均采用PI 调节器。
已知参数:电动机:N P =,N U =220V ,N I =20A ,N n =1000 r/min ,电枢回路总电阻R =Ω,设cm im nmU U U ==**=8V ,电枢回路最大电流dm I =40A,电力电子变换器的放大系数s K =40。
试求:(1)电流反馈系数β和转速反馈系数α。
(2)当电动机在最高转速发生堵转时的,0d U c i i U U U ,,*值。
解:1)*80.32/40im dm U VV A I Aβ===80.008min/1000/minnm N U VV r n r α=== 2) 040 1.560d d dm U E I R I R V ∑∑=+⨯=⨯=⨯=这时: *8,0n n U V U ==,ASR 处于饱和,输出最大电流给定。
运动控制复习要点及答案

第一部分运动控制复习要点(IRON)1、直流调速系统用的三种可控直流电源和各自的特点。
P21)旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组,以获得可调的直流电压。
2)静止式可控整流器——用静止式的可控整流器,以获得可调的直流电压。
3)直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电,利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制,以产生可变的平均电压。
2.电流连续和断续时,V-M系统机械特性的差别,电流断续有何不良影响。
P91)当电流连续时,特性还比较硬;断续段特性则很软,而且呈显著的非线性,理想空载转速翘得很高。
2)电流断续给用平均值计算描述的系统带来一种非线性因素,也引起机械特性的非线性,影响系统的运行性能。
3、直流调速系统闭环静特性和开环机械特性的联系和区别(画图分析)。
P23~24a、闭环系统的静态特性可以比开环系统的机械特性硬很多;b、闭环系统的静差率比开环系统小得多;c、如果所要求的静差率一定,则闭环系统可以大大提高调速范围。
d、要取得上述三项优势,闭环系统必须设置放大器。
4、电流截止负反馈及其作用。
P28当电流大到一定程度时才出现的电流负反馈叫做电流截止负反馈,简称截流反馈。
作用:限流保护,即解决反馈闭环调速系统启动和堵转时电流过大的问题。
5、比例调节器、积分调节器、比例积分调节器各自的控制规律和特点。
比例调节器:a、Uc=KpΔUn输出信号与偏差信号成比例;有差调节。
b、能迅速响应控制作用。
积分调节器:a、输出信号的速度与偏差信号成正比。
b、无静差调速。
比例积分调节器:a、稳态精度高,动态响应快;b、比例部分能迅速响应控制作用,积分部分则最终消除稳态偏差。
(控制规律即公式)6、无静差调速系统的稳态结构图和稳态结构参数关系。
P43无静差调速系统的稳态参数计算很简单,在理想情况下,稳态时Un=0,因而Un=Un*=α*n,即m ax*m axn n U =α(1-66),α为转速反馈系数(V.min/r ),Nmax 为电动机调压时的最高转速(r/min ),U*nmax 为相应的最高给定电压(V )。
电力拖动自动控制系统--运动控制系统(第4版)习题及答案

习题解答(供参考)习题二2.2 系统的调速范围是1000~100min r ,要求静差率s=2%,那么系统允许的静差转速降是多少? 解:10000.02(100.98) 2.04(1)n n sn rpm D s ∆==⨯⨯=-系统允许的静态速降为2.04rpm 。
2.3 某一调速系统,在额定负载下,最高转速特性为0max 1500min n r =,最低转速特性为0min 150min n r =,带额定负载时的速度降落15min N n r ∆=,且在不同转速下额定速降不变,试问系统能够达到的调速范围有多大?系统允许的静差率是多少? 解:1)调速范围 max min D n n =(均指额定负载情况下) 2) 静差率 01515010%N s n n =∆==2.4 直流电动机为P N =74kW,UN=220V ,I N =378A ,n N =1430r/min ,Ra=0.023Ω。
相控整流器内阻Rrec=0.022Ω。
采用降压调速。
当生产机械要求s=20%时,求系统的调速范围。
如果s=30%时,则系统的调速范围又为多少??解:()(2203780.023)14300.1478N N a N Ce U I R n V rpm =-=-⨯= 2.5 某龙门刨床工作台采用V-M调速系统。
已知直流电动机60,220,305,1000min N N N N P kW U V I A n r ====,主电路总电阻R=0.18Ω,Ce=0.2V?min/r,求:(1)当电流连续时,在额定负载下的转速降落N n ∆为多少? (2)开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率N S 多少?(3)若要满足D=20,s ≤5%的要求,额定负载下的转速降落N n ∆又为多少 解:(1)3050.180.2274.5/min N N n I R r ∆=⨯=⨯= (2) 0274.5(1000274.5)21.5%N N S n n =∆=+=(3) [(1)]10000.05[200.95] 2.63/min N n n S D s r ∆=-=⨯⨯=2.6 有一晶闸管稳压电源,其稳态结构图如图所示,已知给定电压*8.8u U V =、比例调节器放大系数2P K =、晶闸管装置放大系数15S K =、反馈系数γ=0.7。
自动化控制技术资格考试最终题库附答案

自动化控制技术资格考试最终题库附答案这份文档为自动化控制技术资格考试的最终题库,并附有相应的答案。
请注意,文档中的题目和答案都应以简洁的方式呈现,不需要进行详细的摘要或总结。
第一部分:单选题1. 以下哪项不是自动化控制系统的常见组成部分?a. 传感器b. 电动机c. 执行器d. 程序控制器*答案:b. 电动机*2. 模拟信号与数字信号的区别在于:a. 传输速率b. 精度c. 信号类型d. 信号噪音比*答案:c. 信号类型*3. 以下哪项不是PID控制器的常见部分?a. 比例器b. 积分器c. 微分器d. 数据采集器*答案:d. 数据采集器*第二部分:填空题1. 传感器的作用是________,将所测量的物理量转换为相应的电信号。
*答案:检测*2. 闭环控制系统中的反馈信号用于________。
*答案:修正控制器输出*3. 在自动化控制系统中,_____是指控制器对输出进行修正的过程。
*答案:反馈*第三部分:问答题1. 什么是自动化控制技术?*答案:自动化控制技术是利用各种传感器、执行器和控制器等组成的系统,通过监测和调节来实现对工业过程、设备或系统的自动控制和优化。
*2. 简述PID控制器的工作原理。
*答案:PID控制器根据被控对象的误差、偏差积分和变化率来计算控制器的输出信号,以实现对被控对象的稳定控制。
其中比例控制器根据误差大小进行调节,积分控制器根据误差的积分值进行调节,微分控制器根据误差的变化率进行调节。
*这份文档包含了自动化控制技术资格考试的最终题库及答案,希望对你的备考有所帮助。
祝你考试顺利!。
自动化控制原理第三章习题参考答案课件

详细描述
根轨迹法是通过绘制根轨迹图来分析系统的稳定性, 通过调整系统参数使根轨迹进入期望的稳定区域。频 率响应法是通过分析系统的频率特性来设计控制系统 ,通过调整系统参数优化系统的性能指标。状态空间 法是基于状态方程的控制系统设计方法,通过选择状 态反馈控制器使系统达到期望的性能指标。离散时间 法是基于差分方程的控制系统设计方法,适用于数字 控制系统。
软件测试与优化
对控制系统软件进行测试和优化,确 保其稳定性和可靠性。
控制系统实现习题解析
解析题目要求
分析解题思路
明确题目要求,理解控制系统实现的具体 任务和要求。
根据题目要求,分析解题思路,确定合适 的控制器、传感器、执行器和控制算法。
计算与仿真
总结与反思
根据分析结果,进行必要的计算和仿真, 验证控制方案的可行性和有效性。
控制系统优化的基本原则
控制系统优化应遵循系统整体性、动态性、最优性、可行性和经济性等原则,以确保系统 性能的全面提升。
控制系统优化方法
解析法 仿真法 人工智能法 混合法
通过数学解析方法对控制系统进行分析和优化,包括线性规划 、非线性规划、动态规划等。
通过建立系统模型进行仿真实验,对控制系统的性能进行评估 和优化,包括系统仿真、过程仿真等。
04
习题四:控制系统实现
控制系统硬件实现
控制器选择
根据控制系统的要求,选择合 适的控制器,如PLC、单片机、
工控机等。
传感器与执行器
根据控制系统的需求,选择合 适的传感器和执行器,确保能 够准确检测和调节被控对象的 状态。
电路设计与连接
根据控制系统的电路原理图, 进行电路板的布局和连接,确 保电路的稳定性和可靠性。
调试与测试
《运控控制系统》——陈伯时部分课后作业解答

1-3 (1)调速范围和静差率的定义是什么?(2)为什么说“脱离了调速范围,要满足给定的静差率也就容易得多了”? (3)调速范围、静差速降和最小静差率之间有什么关系? 答:(1)调速范围:生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比。
用字母D表示,即max minn D n =其中:n max 和n min 一般指电动机额定负载时的最高和最低转速;对于少数负载很轻的机械,可以用实际负载时的最高和最低转速。
(2)静差率:当系统在某一转速下运行时,负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落,与理想空载转速之比,称作静差率s ,即:N o n s n ∆=,或用百分比表示:100%N ons n ∆=⨯同样硬度的特性,理想空载转速越低时,静差率越大,转速的相对稳定度也就越差。
如果低速时的静差率能满足要求,高速时的静差率肯定也能满足要求。
所以静差率的要求以低速时的静差率为准。
(3)在直流电动机变压调速系统中,一般以电动机的额定转速作为最高转速n N 作为最高转速,取调速系统的静差率为最低转速时的静差率:min min N No N n n s n n n ∆∆==+∆,得到最低转速 min (1)N s n n s-∆=,则max min (1)N N n n s D n n s ==-这就是调速系统的调速范围、静差速降和最小静差率之间的关系。
可见:∆n N 值一定时,对静差率s 要求越高(即要求s 越小),系统能够允许的调速范围也越小。
所以说“脱离了调速范围,要满足给定的静差率也就容易得多了”。
结论:一个调速系统的调速范围,是指在最低速时还能满足静差率要求的转速可调范围。
1-5 某闭环调速系统的调速范围是1500~150r/min ,要求系统的静差率s≤2%,那么系统允许的静态速降是多少?如果开环系统的静态速降是100r/min ,则闭环系统的开环放大倍数应有多大?解:因min N N o N n n s n n n ∆∆==+∆,所以 min 1500.023.06(/min)110.02N n s n r s ⨯∆===-- 因1op cl n n K ∆∆=+, 所以 10011131.73.06op op cl N n n K n n ∆∆=-=-=-=∆∆1-8 转速单闭环调速系统有那些特点?改变给定电压能否改变电动机的转速,为什么?如果给定电压不变,调节测速反馈电压的分压比是否能够改变转速,为什么? 如果测速发电机的励磁发生了变化,系统有无克服这种干扰的能力? 答:(1)转速单闭环调速系统有以下三个基本特征①只用比例放大器的反馈控制系统,其被被调量仍是有静差的。
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第一次作业2-1试分析有制动电流通路的不可逆PWM 变化器-直流电动机系统进行制动时,两个VT 是如何工作的解:在制动状态时,由于要先减小控制电压,使得1g U 的正脉冲变窄,负脉冲变宽,从而使平均电枢电降低。
但是由于机电惯性,转速和反电动势来不及变化,造成E>d U 的局面,很快电流d i 反向,2VD 截止,在ont t<T ≤期间,2g U 为正,故2VT 导通,反向电流沿回路d -i 沿回路4经1VD 续流,向电源回馈能量。
与此同时,1VD 两端压降钳住1VT ,使它不能导通。
在整个制动过程中,2VT 和1VD 轮流导通,而1VT 始终是关断的。
2-4 直流电动机为PN=74kW,UN=220V ,IN=378A ,nN=1430r/min ,Ra=Ω。
相控整流器内阻Rrec=Ω。
采用降压调速。
当生产机械要求s=20%时,求系统的调速范围。
如果s=30%时,则系统的调速范围又为多少解:()(2203780.023)14300.1478N N a N Ce U I R n V rpm =-=-⨯= 378(0.0230.022)0.1478115N n I R rpm ∆==⨯+= [(1)]14300.2[115(10.2)] 3.1N D n S n s =∆-=⨯⨯-= [(1)]14300.3[115(10.3)] 5.33N D n S n s =∆-=⨯⨯-=某龙门刨床工作台采用V-M 调速系统。
已知直流电动机60,220,305,1000minN N N N P kW U V I A n r ====,主电路总电阻R=Ω,Ce=min/r,求:(1)当电流连续时,在额定负载下的转速降落Nn ∆为多少(2)开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率NS 多少(3)若要满足D=20,s ≤5%的要求,额定负载下的转速降落Nn ∆又为多少解:(1)3050.180.2274.5/minN N n I R Ce r ∆=⨯=⨯= (2) 0274.5(1000274.5)21.5%N N S n n =∆=+=(3) [(1)]10000.05[200.95] 2.63/min N n n S D s r ∆=-=⨯⨯=第二次作业:2-9 有一V-M 调速系统:电动机参数P N =, U N =220V, I N =12.5A, n N =1500 r/min ,电枢电阻R a =Ω,电枢回路电抗器电阻RL=Ω,整流装置内阻R rec =Ω,触发整流环节的放大倍数K s =35。
要求系统满足调速范围D=20,静差率S<=10%。
(1)计算开环系统的静态速降Δn op 和调速要求所允许的闭环静态速降Δn cl 。
(2)采用转速负反馈组成闭环系统,试画出系统的原理图和静态结构图。
(3)调整该系统参数,使当U n *=15V 时,I d =I N ,n=n N ,则转速负反馈系数 α应该是多少(4)计算放大器所需的放大倍数。
解:(1)()()/22012.5 1.5/1500201.25/15000.134min/N N a ee n U I R C C V r=-⨯⇒=-⨯==()//12.5 3.3/0.134307.836/minN N eop N e n U I R C n I R C r ∑∑=-⨯⇒∆=⨯=⨯=()()/1150010%/20*90%8.33/min N N n n s D s r ∆=-=⨯=()所以,min /33.8r n cl =∆ (2)(3)闭环系统的开环放大系数:()/1307.836/8.33135.955op cl K n n =∆∆-=-=由静态特性方程:()()()()[]()()[]K C R I K KU K C R I U K K n e d n e d n s p +-+=+-=**1/1/1/α()()()150035.95515/135.95512.5 3.3/0.134135.955α⎡⎤=⎡⨯+⎤-⨯+⎣⎦⎣⎦r V min/0096.0=⇒α(4)由)1(*K C U K K K e n s p +=得:*35.955*0.13414.34*35*0.0096e p s K C K K α===也可以用粗略算法:n U U n nα=≈*,01.0150015*===n U n α /p e s K KC K α=,()35.9550.134/350.0113.76pK =⨯⨯=2-12 有一个晶闸-电动机调速系统,已知:电动机:kW P N 8.2=,V U N 220=,A I N 6.15=,1500=N n r/min ,a R =Ω,整流装置内阻rec R =1Ω, 电枢回路电抗器电阻L R =Ω, 触发整流环节的放大倍数35=s K 。
(1)系统开环工作时,试计算调速范围30=D 时的静差率s 值。
(2)当30=D ,%10=s 时,计算系统允许的稳态速降。
(3)如组成转速负反馈有静差调速系统,要求30=D ,%10=s ,在V U n 10*=时N d I I =,N n n =,计算转速负反馈系数α和放大器放大系数p K 。
解:()r V C e min/1311.01500/5.16.15220=⨯-=(1) 开环系统的稳态速降:min /98.392131.0/3.36.15/r Ce R I n N op =⨯=∑⨯=∆由NN N n S n SD ∆-∆=n 得:静差率:%7.88%10098.39230150098.39230n ≈⨯⨯+⨯=∆+∆=N N N n D n D s(2)系统允许的稳态速降:min /56.5min /)1.01(301.01500)1(s n r r s D n N N ≈-⨯⨯=-=∆(3)闭环系统的开环放大系数:68.691)56.5/98.392(1)/(=-=-∆∆=cl op n n K由闭环系数静态特性方程知:()()K C I R K C U K K n e de n s p +-+=∑11* e s p C K K K /α=()K C I R K U Ke d n +-+•=∴∑11n *α带入相关参数,解得:r v min/00654.0•=α88.3900654.0351311.063.69p ≈⨯⨯==αKs KCe K有一个闭环系统,其控制对象的传递函数为)102.0(10)1()(1+=+=s s Ts s K s W obj ,要求校正为典型Ⅱ型系统,在阶跃输入下系统超调量σ%≤30%(按线性系统考虑)。
试决定调节器结构,并选择其参数。
解:应选择PI 调节器,1(1)(1)(),()(1)PI PI PI K s K s K W s W s s s s Ts ττττ++==+校正后系统的开环传递函数 ,对照典型Ⅱ型系统1/,h or83-4%PI K K K hT ττσ==,选=7(考虑裕量的话选8), 查表, %=29.8(27.2%),满足设计要求。
这样7*0.02=0.14s or=8*0.020.16hT s τ===(),22222211171204.122*7*0.0281or =175.782*8*0.02/204.1*0.12/10 2.86or /175.78*0.16/10 2.81PI PI h K h T K K K K K K ττ++===+=======(),()有一转速、电流双闭环调速系统,主电路采用三相桥式整流电路。
已知电动机参数为:P N =500kW ,U N =750V ,I N =760A ,n N =375 r/min ,电动势系数C e =·min/r, 电枢回路总电阻R=Ω,允许电流过载倍数λ=,触发整流环节的放大倍数K s =75,电磁时间常数l T =,机电时间常数m T =,电流反馈滤波时间常数i T 0=,转速反馈滤波时间常数n T 0=。
设调节器输入输出电压U nm *=U im *= U nm =10V,调节器输入电阻R 0=40k Ω。
设计指标:稳态无静差,电流超调量i σ≤5%,空载起动到额定转速时的转速超调量n σ≤10%。
电流调节器已按典型I 型系统设计,并取参数KT=。
(1)选择转速调节器结构,并计算其参数。
(2)计算电流环的截止频率ci ω和转速环的截止频率cn ω,并考虑它们是否合理解:(1)**100.00877/1.5*760100.0267min/375im dm nmN U V AI U V r n βα======电流调节器已按典型I 型系统设计如下:确定时间常数:)0.00176)0.002)0.00367S oi i a T sb T sc T s∑===电流调节器结构确定:因为σ%≤5%,可按典型I 型系统设计,选用PI 调节器, W ACR (s)=K i (τi s+1)/τi s , T l /T ∑i ==<10电流调节器参数确定:τi =T l =, K I T ∑i = , K I = T ∑i = s -1/136.240.0310.14/750.008770.899i I I s K K T R K β==⨯⨯⨯=校验等效条件:ωci =K I = s -111/21/211/21/21)1/31/30.00167199.6)(1/)3(1/0.1120.031)50.9)1/3(1/)1/3(1/0.001670.002)182.39s cim l cis oi cia T sb T T sc T T s ωωω---=⨯=>=⨯=<=⨯=>可见满足近似等效条件。
电流调节器的实现:选R 0=40K ,则00.8994035.96i i R K R =⨯=⨯= 取36K33000/0.031/36100.864/40.002/40100.2i i i i i C T R F C T R fμμ==⨯===⨯⨯=速度调节器设计 确定时间常数:a) 电流环等效时间常数1/K I :因为K I T ∑i = 则1/K I =2T ∑i =2*= b) b)T on =c) c)T ∑n =1/K I +T on =+= 速度调节器结构确定:按照无静差的要求,应选用PI 调节器, W ASR (s)=K n (τn s+1)/τn s 速度调节器参数确定:τn =hT ∑n ,选h=5,则τn =hT ∑n =, K N =(h+1)/(2h 2T 2∑n )=6/2*25*= s -2K n =(h+1)βC e T m /(2h αRT ∑n )= 6***2*5***= 校验等效条件:ωcn =K N /ω1=K N τn =* = s -2a) 1/3(K I /T ∑i )1/2=1/31/2=>ωcn b) 1/3(K I /T on )1/2=1/31/2=>ωcn 可见满足近似等效条件。