QD77伺服参数设定
伺服参数设定
●伺服参数的初始设定1.按照下图设定“初始化设定位”。
#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0初始化设定位DGP#1：DGP 0：进行伺服参数的初始设定。
1：结束伺服参数的初始设定。
初始化设定完成后，第一位自动变为1。
这里，虽然发生000号报警，但是还不切断电源。
按下功能按键，找到伺服设定画面。
注意，请不要修改该参数的其他位参数。
2.按照下表设定“电机代码”。
读取伺服电机标签上的电机规格号（A06B-xxxx-Byyyy）的中间4位数字（xxxx）和电机型号名。
从下表中得到“电机代码”。
●αi s系列αis2/5000 0212 262αis2/6000 0234 284αis4/5000 0215 265αis8/6000 0240 240αi12/4000 0238 288αis22/4000 0265 315αis30/4000 0268 318αis40/4000 0272 322αis50/5000 0274 324 αis50/3000 FAN 0275-B□1□325αis100/2500 0285 335αis200/2500 0288 338αis300/2000 0292 342αis500/2000 0295 345 ●βi s系列βis 0.2/5000 0111 260βis 0.3/5000 0112 261βis 0.4/5000 0114 280βis 0.5/6000 0115 281βis 1/6000 0116 282βis 2/4000 0061 253βis 4/4000 0063 256βis 8/3000 0075 258βis 12/3000 0078 272βis 22/2000 0085 274所用伺服电机未列入此表中时，参见《伺服电机参数说明书》。
3.按照下表设定AMR 。
（电机的磁极对数设定） αis 电机 0 0 0 0 0 0 0 0 βis 电机4.利用CMR 使得CNC 的最小移动单位和伺服的检测单位相匹配。
伺服PID调节与域值设置
伺服电机PID控制及增益调节1、伺服电机3环电流环：最内环，此环在伺服启动器内进行，装在线圈上的霍尔元件通过检测磁场强度转化为电流，把电流负反馈给输入端。
电流环是控制的根本，任何控制都是通多电流来作为媒介控制的。
可用于转矩控制，通常有重力负载情况下使用。
例如如果10V对应5N的力，如果负载低于5N电机正转，如果高于5N电机反转。
速度环：通过检测电机编码器的信号频率来获得电机速度。
它的环内PID 输出直接就是电流环的设定输入，所以速度环包括了速度环和电流环。
用于速度控制。
位置环：最外环，通过检测电机编码器的计数并获得转动角度，通过编码器的频率获得速度。
位置环内部PID运算后的输出是速度环的设定输入，位置环的运算包括了所有环的计算，所以运算量最大。
用于位置控制，由于位置模式对速度和位置都有严格的控制，所以一般用于定位装置。
2、各环的工作计算原理和联系位置环：设定值：外部脉冲经过平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为“设定的位置环的标准输入值”负反馈：编码器反馈的脉冲信号经过偏差计数器计算后的数值差值：设定值和负反馈之间的差值。
PID调节：将上面差值做PID调节（比例增益调节，无积分微分调节）速度环：设定值：位置环差值经PID调节后的值和位置环的设定值的和。
负反馈：编码器反馈的信号经过速度运算器的运算得到。
差值：设定值和负反馈之间的差值。
PID调节：将上面差值做PID调节（通常是比例增益调节，积分调节）电流环：设定值：速度环的差值经PID调节后的值。
负反馈：安装在线圈每相上的霍尔元件将磁场转换为电压电流信号作为反馈。
差值：设定值和负反馈之间的差值。
PID调节：将上面差值做PID调节。
最终：将上面电流环的PID调节后的值作为最终的输出值，将其电流作用在电机线圈上实现点机的控制。
3、PID调节比例控制（P）：将输入的差值（误差信号）做比例放大，放大误差信号的强度值，这样作用于电机上就可以加强响应效果，使系统快速响应，减小残差。
伺服驱动器参数设置步骤
Torque/force limit value positive:400%
Torque/force limit value negative:-400%
Torque/forc/force limit value :400%
MAD160-C-0150-SA-S2-K-G-0-35-N1发动机型号
Temperature sensor:KTY84
2500Rpm需要设置
Acceleration factor： 1 需要设置
Ramp 2pitch：150rad/s与Deceleration ramp2：150rad/s需要设置
注：此软件为翻页就会保存修改数据,未提到的参数为默认制值
THANKS !!!
致力为企业和个人提供合同协议，策划案计划书，学习课件等等
打造全网一站式需求
欢迎您的下载，资料仅供参考
伺服驱动器参数
打开DriveTop软件之后出现下图画面选择“Online RS232 IndraDrive”
串口以及波特率选择如下图
参数设定首先进入“Operating mode selecting”菜单“Primary operation mode”一栏选择“velocity control”最后点击Next就可以进入以下参数设置画面
需设置
Drive Halt acceleration bipolar:800rad/s
Standstill window:5Rpm
Resolution of encoder emulat :2048 Counts/Rev
Maker pulse offset:0 Counts Maker pulse distance:2048 Counts
QD77缓冲区参数表
Cd.44 外部输入信号操作软元件 Cd.47 QD75MH的初始值设置请求 Cd.102 SSCNET控制指令 轴控制数据[Cd.3～] Cd.□ Cd.3 Cd.4 Cd.5 Cd.6 Cd.7 Cd.8 Cd.9
Cd.10 加速时间更改值 Cd.11 减速时间更改值 Cd.12 速度更改时的加减速时间更改允许/不允许选择 Cd.13 定位运行速度超驰 Cd.14 速度更改值 Cd.15 速度更改请求 Cd.16 寸动移动量 Cd.17 JOG速度 Cd.18 连续运行中断请求 Cd.19 原点回归请求标志OFF请求 Cd.20 手动脉冲发生器1脉冲输入倍率 Cd.21 手动脉冲发生器允许标志 Cd.22 转矩更改值/正转转矩更改值 Cd.23 速度·位置切换控制移动量更改寄存器 Cd.24 速度·位置切换允许标志 Cd.25 位置·速度切换控制速度更改寄存器 Cd.26 位置·速度切换允许标志 Cd.27 目标位置更改值(地址) Cd.28 目标位置更改值(速度) Cd.29 目标位置更改请求标志 Cd.43 同时启动对象轴 Cd.30 同时启动对象轴启动数据号(轴1启动数据号) 同时启动自轴启动数据号 Cd.31 同时启动对象轴启动数据号(轴2启动数据号) 同时启动对象轴1启动数据号 Cd.32 同时启动对象轴启动数据号(轴3启动数据号) 同时启动对象轴2启动数据号 Cd.33 同时启动对象轴启动数据号(轴4启动数据号) 同时启动对象轴3启动数据号 Cd.34 步模式 Cd.35 步有效标志 Cd.36 步启动信息 Cd.37 跳过指令 Cd.38 示教数据选择 Cd.39 示教定位数据号
轴号 QD77GF16 Un\G30120 Un\982556.xls/控制数据区
控制数据区
返回一览
伺服参数调节原则与方法
一．伺服驱动器对伺服电机的主要控制方式？位置控制、速度控制和转矩控制。
位置控制方式的特点：（机床设备等）是驱动器对电机的转速、转角和转矩均于控制，CNC对驱动器发脉冲串进行转速与转角的控制，输入的脉冲频率控制电机的转速，输入的脉冲个数控制电机旋转的角度。
脉冲频率f与电机转速n（rpm）、脉冲个数P与电机旋转角度β的关系参见下式：式中：G—电子齿轮比速度控制方式的特点：（传送带设备等）是驱动器仅对电机的转速和转矩进行控制，CNC对驱动器发出的是模拟量（电压）信号，范围为+10V～-10V，正电压控制电机正转，负电压控制电机反转，电压值的大小决定电机的转速。
电机的转角由CNC取驱动器反馈的A、B、Z编码器信号进行控制。
转矩控制方式的特点：（收放卷设备等）是驱动器仅对电机的转矩进行控制，电机输出的转矩不随负载改变，只听从于输入的转矩命令，CNC对驱动器发出的是模拟量（电压）信号，范围为+10V～-10V，正电压控制电机正转，负电压控制电机反转，电压值的大小决定电机输出的转矩。
电机的转速与转角由上位机控制。
二：什么是电子齿轮比（G）？当机械装置的传动比不能满足数控装置脉冲当量的要求时，用电子齿轮比，来配合数控装置与机械传动比之间的关系，满足数控装置所需要的脉冲当量。
它起到了一个输入与输出变比的作用。
电子齿轮比仅在位置控制中起作用。
电子齿轮比数值设置过大，会降低伺服电机的运行状态。
脉冲当量（M）：CNC每变化一个最小数字单位时，要求相应的机械装置有一个设定的长度或角度的相应变化，称为脉冲当量，如0.001mm。
电机每转脉冲数（P）：电机旋转一圈电机反馈元件反馈的脉冲数，计算方式为电机编码器的线数的4倍。
如：360×4=1440,2500×4=10000等。
丝杆螺距（L）：指的是机械传动丝杆的螺纹之间的距离。
机械齿轮比（i）：指的是减速机的机械齿轮比等。
电子齿轮比计算公式：G=（P ×M×i）÷L三：伺服驱动器速度环、位置环参数调整的原则是什么？伺服电机使用效果如何，除了与电机和驱动器的性能有关外，驱动器参数的调整也是一个十分关键的因素。
伺服参数调整方法
埃斯顿研发二部 2007.07.18
2021/6/21
1
一、伺服驱动器的参数调整理论基础
伺服驱动器包括三个反馈环节：位置环、速度 环以及电流环。最内环（电流环）的反应速度最快， 中间环节（速度环）的反应速度必须高于最外环 （位置环）。
如果不遵守此原则，将会造成电机运转的震动 或反应不良。伺服驱动器的设计可尽量确保电流环 具备良好的反应性能，故用户只需调整位置环与速 度环的增益即可。
数值设置太低： 速度环增益太低也会导致电机速度出现波动。比较速度
增益过高的情形可知，此时电机速度的波动频率更低。这充 分表明了速度环增益的提高使系统的工作频率得到了提高， 控制系统的快速响应性能好，能更有效地克服干扰作用的影 响。
此外，当速度环增益远小于位置环增益时，伺服的稳定 性也会被破坏，电机速度在运行过程中也会不断地波动。一 般情况下尽量保证速度环增益大于位置环增益。
图1 速度指令
2021/6/21
3
位置环增益不可超过机械系统的自然频率，否 则会产生较大的振荡。
当整个系统需要很快的反应时，仅仅确保采用 的伺服系统（控制器、伺服驱动器、电机以及编码 器）的快速反应是不够的，还必须要确保其控制的 机械系统也具有较高的刚性,这样才能使得整个系 统具有较好的刚性。
2021/6/21
通常可参照下列步骤对系统进行初步参数调整：
a）将位置环增益即先设在较低值，然后在不产生异常响声和 振动的前提下，逐渐增加速度环的增益至最大值。
b）逐渐降低速度环增益值，同时加大位置环增益。在整个响 应无超调、无振动的前提下，将位置环增益设至最大。
c）速度环积分时间常数取决于定位时间的长短，在机械系统 不振动的前提下，尽量减小此值。
数控机床-伺服参数设置
(5)关断电源,然后再打开电源. (6)进给齿轮比N/M(F.FG).
设定半闭环α脉冲编码器 (注1) F.FG分子(≤32767) F.FG分母(≤32767) = 电机每转所需的 位置反馈脉冲 1,000,000 (注2) (不能约分小数)
(7)移动方向
(8)速度脉冲数,位置脉冲数 ①串行αi脉冲编码器或串行α脉冲编码器时:
(10)FSSB显示和设定画面 通过一个高速串行总线(FANUC 串行伺服总线,或FSSB)连接CNC控制单 元到伺服放大器,只用用一根光缆,可显著减少机床电气的电缆使用量. 轴设定会根据轴和放大器内部之间关系自动计算并输入到FSSB设定画面.参 数1023,1905,1910-1919,1936和1937会按计算结果自动定义. ●显示 FSSB画面显示基于FSSB的放大器和轴 的信息 这个信息也可以通过操作指定. 1.按功能键 SYSTEM . 连续按向右软键几次,直到显示[FSSB]. FSSB设定画面包括:AMP SET,AXIS SET,和AMP MAINTENANCE. 按软键[AMP],则能显示AMP SET画面. 按软键[AXIS],则能显示AXIS SET画面. 按软键[MAINTE],则能显示AMP MAINTENANCE画面. 1.放大器设定画面 放大器设定画面包括两个部分:第一部分是显示通道号信息,第二部分显示脉冲 模块的信息.
�
SVS (#0)=1 (显示伺服画面)
伺服画面中的报警,对应相应的诊断画面如下表所示:
5.1 伺服参数的 初始化始设定数字伺服参数进行说明. 1.在紧急停状态,接通电源. 2.设定显示伺服设定调整画面的参数.
#0(SVS) 0:不显示伺服调整画面. 1:显示伺服调整画面. 3.暂时切断电源,再次开通电源. 4.按下面顺序,显示伺服参数的设定画面.按
伺服参数设置
4Байду номын сангаас
P1-44
1 指令脉冲输入比值范围：1／50＜N／M＜200 当 P1-44 分子 设置为“1” P1-45 分母设置 为 “ 1 ” 时 ， 脉 冲 数 为 10000.
一周脉冲数= P1 44分子=1 × 10000=10000 P1 45分母 1
5
P1-45
电子齿轮比分 母（M）
伺服参数设置表格 序 号 1 2 参数 参数编号 P0-02 P1-00 参数名称 LED 初始状态 外部脉冲列指 令输入形式设 定 控制模式及控 制命令输入源 设定 电子齿轮比分 子（N） 设 置 数值 00 2 功能和含义
显示电机反馈脉冲数
2：脉冲列“+”符号
3
P1-01
00
位置控制模式（相关代码 Pt） 指令脉冲输入比值设定
5000
8 9 10 11
P2-08 P2-15 P2-16 P2-17
0 0 0 0
反转禁止极限无效 正转禁止极限无效 紧急停止无效
1
6
P2-00
位置控制比例 增益
35
位置控制增益值加大时，可提升位置应答性及缩 小位置控制误差量。但若设定太大时易产生振动 及噪音。 位置控制命令平滑变动时，增益值加大可改善位 置跟随误差量。若位置控制命令不平滑变动时， 降低增益值可降低机构的运转振动现象。 10：参数复位
7
P2-02
位置控制前馈 增益 特殊参数输入 数字输入接脚 DI6 功能规划 数字输入接脚 DI7 功能规划 数字输入接脚 DI8 功能规划