工业机器人四大家族
工业机器人练习题(含参考答案)
工业机器人练习题（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、损坏零件更换完成后,应进行试运行,检查运行状态。
( )A、正确B、错误正确答案：A2、AL 语言是斯坦福大学在 1980 年开发的一种高级程序设计系统。
( )A、正确B、错误正确答案：B3、工业机器人按照机构特征分类, 可分为柱面坐标型机器人、球面坐标型机器人、直角坐标型机器人、关节型机器人。
( )A、正确B、错误正确答案：A4、ABB 机器人的一轴可以 360 度旋转,没有任何限位。
( )A、正确B、错误正确答案：B5、按住鼠标滚轮并移动鼠标的作用是画面缩放A、正确B、错误正确答案：A6、移动关节又叫做回转副,旋转关节, 是使连接两杆件的组件中一件相对于另一件绕固定轴线转动的关节, 两个构件之间只做相对转动的运动副。
( )A、正确B、错误正确答案：B7、记录了工件的坐标信息的参数是wo×jd√t √ 。
A、正确B、错误正确答案：A8、下列指令中,用于循环的指令是 ifB、错误正确答案：B9、工业机器人有若干个关节, 一个简单的机器人至少需要 3-5 个自由度。
最多有 6 个自由度。
( )A、正确B、错误正确答案：B10、回放模式就是对示教完的程序进行回放(再现)运行。
( )A、正确B、错误正确答案：A11、改变轴向柱塞泵斜盘倾角的大小就能改变吸、压油的方向。
( )A、正确B、错误正确答案：B12、记录了机器人索要搬运重物的重量、重心等参数的是lo √dd √t √A、正确B、错误正确答案：A13、在机器人动力学中, 最直接地构成了MRAC、并用 POPOV 的超稳定性理论说明调整律收敛性的是 Takegaki 等人。
( )A、正确B、错误正确答案：B14、电子管摄像机是在 20 世纪 60 年代后期美国贝尔电话实验室发明了电荷耦合装置 ( CCD) 基础上发展起来的。
( )A、正确B、错误正确答案：B15、在元器件布局时, 必须全局考虑电路板上元器件的布线, 一般的原则是布线最短, 应将有连线的元器件尽量放置在一起。
机器人四大家族介绍
机器人四大家族介绍∙行业资讯∙时间：2014-01-15∙来源：速途网∙编译：毛文杰∙我要投稿近来关于谷歌大量收购机器人公司的新闻满天飞。
据说，截止目前，谷歌眼镜成功收购了九家机器人初创公司，正在强势进入机器人领域。
机器人如此重要，让我们一起来了解一下被称为机器人4大家族的制造商吧。
一、瑞士abbABB（Asea Brown Boveri），是一家瑞士-瑞典的跨国公司，专长于重电机、能源、自动化等领域。
在全球一百多国设有分公司或办事处。
总公司设于瑞士的苏黎世。
ABB的股票分别在苏黎世、斯德哥尔摩及纽约的股票市场上上市买卖。
ABB 的营收有一半以上是来自欧洲市场，五分之一来自亚洲、中东和非洲，四分之一来自北美和南美洲市场。
ABB有两个核心事业部，电力技术事业部和自动化技术事业部，分别对客户提供相关产品与服务。
ABB是机器人技术的开拓者和领导者，早在1974年就发明了世界上第一台工业机器人。
ABB拥有当今最多种类的机器人产品、技术和服务。
目前，abb机器人业务部的全球装机量已超过16万台，是全球装机量最大的工业机器人供应商。
ABB是位居全球500强之列的电力和自动化技术领域的领导厂商。
ABB的技术可以帮助电力、公共事业和工业客户提高业绩，同时降低对环境的不良影响。
ABB集团业务遍布全球100多个国家，拥有12万名员工。
ABB在中国拥有包括研发、制造、销售和服务等全方位的业务活动。
在中国的1.5万名员工，在60个不同城市服务于27家本地企业和38个销售与服务分公司。
ABB五大业务部门之一——机器人业务部的全球总部于2006年迁到上海，使上海成为ABB机器人业务的核心区域。
上海机器人业务部全球研究中心是ABB公司继瑞典和挪威之后在全球设立的第三个相关业务的研发机构。
自2005年成立以来，该中心已经在华取得了多项研发成就和荣誉，2005年，全球发布第一个塑料模具软件产品——RobotWare；2008年，全球发布的RobotStudio Machine Tending Power 软件包获得“荣格塑料业技术创新奖”；截止2008年，研究中心总计在华申请专利14项，发表学术论文约30篇；此外，该中心还与上海交通大学、清华大学、浙江大学、哈尔滨工业大学等知名高校进行长期合作，共同推动本地化创新。
工业机器人四大家族
工业机器人四大家族全球工业机器人的四大家族——ABB、KUKA、发那科以及日本的安川电机。
一、瑞士ABBABB(Asea Brown Boveri)，是一家瑞士-瑞典的跨国公司，专长于重电机、能源、自动化等领域。
在全球一百多国设有分公司或办事处。
总公司设于瑞士的苏黎世。
ABB是机器人技术的开拓者和领导者，早在1974年就发明了世界上第一台工业机器人。
ABB拥有当今最多种类的机器人产品、技术和服务。
目前，ABB机器人业务部的全球装机量已超过16万台，是全球装机量最大的工业机器人供应商。
目前，ABB机器人在中国开展了全方位的业务活动，包括制造、研发、销售、工程和服务等，拥有领先的市场份额。
ABB机器人业务部在国内研发、制造的产品和系统设备行销全球市场，例如：欧洲沃尔沃汽车发动机生产线、印度TATA汽车机器人弧焊工作站、马来西亚伟创力机器人涂装线等。
二、德国kuka库卡公司最早于1898年由Johann Josef Keller和Jakob Knappich在奥格斯堡建立。
最初主要专注于室内及城市照明，但不久就涉足至其它领域(焊接工具及设备，大型容器)，1966年成为欧洲市政车辆的市场领导者。
1973年公司研发了其名为FAMULUS第一台工业机器人。
当时库卡公司属Qu[and]t集团旗下，而Qu[and]t家族则于1980年退出。
1995 年库卡机器人技术脱离库卡焊接及机器人有限公司独立成立有限公司，与库卡焊接设备有限公司(即后来的库卡系统有限公司)，同属属于库卡股分公司(前身IWKA集团)。
现今库卡专注于向工业生产过程提供先进的自动化解决方案。
库卡机器人公司总部在德国奥格斯堡。
公司主要客户来自汽车制造领域，但在其他工业领域的运用也越来越广泛。
包括：系统信息、应用领域、物流运输、食品行业、建筑行业、玻璃制造行业、铸造和锻造业、木材行业、金属加工行业、石材加工等。
三、日本发那科FANUC 公司创建于1956年，1959年首先推出了电液步进电机，在后来的若干年中逐步发展并完善了以硬件为主的开环数控系统。
工业机器人运动轴与坐标系
为了实现上述两种情况下工具的快速姿态调整，工业机器人提供了工具坐标系。 结论：建立工具坐标系的作用： （1）确定工具的TCP点（即工具中心点），方便调整工具姿态。 （2）确定工具进给方向，方便工具位置调整。
5.3 工具坐标系
5.3.2. 工具坐标系特点
新的工具坐标系是相对于默认的工具坐标系变化得到的，新的工具坐标系的位置和 方向始终同法兰盘保持绝对的位置和姿态关系，但在空间上是一直变化的。 （1）图 5-12（a）为垂直于法兰盘的垂直卡爪，TCP为机械工具坐标系平移即可，无 角度变化。 （2）图 5-12（b）为带弧形的工具，其TCP由机械工具坐标系平移或旋转获得。两种 形式的TCP均与机械工具坐标系之间存在绝对位姿关系。
5.3 工具坐标系
为了分析工具坐标系在工业机器人使用过程中的作用，进行如下探索： 探索1：研究对象和参考对象
运动学中，在研究物体运动过程时，需要选定参考对象和研究对象 思考：机器人在实际应用过程中做些什么？图 5-7所示的三种典型工业机器人应用中 的参考对象和研究对象又会是什么？
（a）弧焊
(b)点焊 图 5-7 工业机器人的典型应用案例
5.2 坐标系
5.2.4. 工具坐标系
（5）工具坐标系，由工具中心点的位置（x,y,z）和姿势（w,p,r）构成。 TCP的位置， 通过相对机械接口坐标系的工具中心点的坐标值 x、y、z 来定义，如图 5-6所示。工具 的姿势，通过机械接口坐标系的 X 轴、Y 轴、Z 轴周围的回转角 w、p、r 来定义。工 具中心点用来对位置数据的位置进行示教。在进行工具的姿势控制时，需要用上工具 姿势。
5.3 工具坐标系
5.3.3. 工具坐标系的标定
工业机器人四大家族介绍及其技术特点分析.
工业机器人四大家族介绍及其技术特点分析在工业机器人领域，ABB、KUKA、发那科、安川常被人并称为工业机器人四大家族。
在全球自动化、机械化机器人产业占有举足轻重的地位；在我们中国，更是占据了机器人产业70%以上的市场份额，可以说几乎垄断了机器人制造、焊接等领域。
对比ABB、KUKA、发那科、安川机器人，他们都各自有哪些特点、哪些技术优势？一、瑞士ABB机器人ABB总部坐落于瑞士苏黎世，是由两个历史100多年的国际性企业（瑞典的ASEA和瑞士的BBC BrownBoveri）在1988年合并而成，是名列全球500强的一家企业。
1. 业务范围：涵盖电力产品、离散自动化、运动控制、过程自动化、低压产品五大领域，以电力和自动化技术最为著名。
ABB拥有当今最多种类的机器人产品、技术和服务，是全球装机量最大的工业机器人供货商。
2. 技术核心：ABB的核心技术是运动控制系统，这也是机器人最大的难点。
掌握了运动控制技术的ABB可以轻易实现循环精度、运动速度、周期时间、可程序设计等机器人性能；大幅度提高生产质量、效率及可靠性。
3. 技术特点：算法最好，但价格略贵。
ABB强调的是机器人本身的整体性，以其六轴机器人来说，单轴速度并不是最快的，但六轴一起联合运作的精准度是很高的。
对于机器人自身来说，最大的难点在于运动控制系统，而ABB的核心优势就是运动控制。
可以说，ABB的机器人算法是四大家族品牌中最好的，有全面的运动控制解决方案。
ABB的控制柜随机附带Robot Studio软件，可进行3D运行模拟以及联机功能(复制文件、编写程序、设置系统、观察I/O状态、备份及恢复系统等多种操作。
与外部设备的连接支持多种通用的工业总线接口，也可通过标注输入输出接口实现与各种品牌焊接电源、切割电源、PLC等的通讯。
因为专注，所以专业Because foucs , so professional因为专业，所以出众Because major, so outstanding盈中自动化，专注第七轴研发、设计、生产销售与服务YingZhong Automation foucs on the 7th Axis of the RobotR&d/design/productionsales/servicse专注机器人第七轴Foucs on the 7th Axis of the Robot广州市盈中自动化设备有限公司Guangzhou YingZhong automation equipment co.,ltd20年相关行业打拼的经验和技术，盈中自动化生产的机器人第七轴可适配各大品牌机器人！二、德国KUKA机器人（库卡）德国KUKA建立于1898年，于1973研发了第一台工业机器人。
机器人四大家族介绍
机器人四大家族介绍•行业资讯•时间：2014-01-15•来源：速途网•编译：毛文杰•我要投稿近来关于谷歌大量收购机器人公司的新闻满天飞。
据说，截止目前，谷歌眼镜成功收购了九家机器人初创公司，正在强势进入机器人领域。
机器人如此重要，让我们一起来了解一下被称为机器人4大家族的制造商吧。
一、瑞士abbABB（Asea Brown Boveri），是一家瑞士-瑞典的跨国公司，专长于重电机、能源、自动化等领域。
在全球一百多国设有分公司或办事处。
总公司设于瑞士的苏黎世。
ABB的股票分别在苏黎世、斯德哥尔摩及纽约的股票市场上上市买卖。
ABB的营收有一半以上是来自欧洲市场，五分之一来自亚洲、中东和非洲，四分之一来自北美和南美洲市场。
ABB有两个核心事业部，电力技术事业部和自动化技术事业部，分别对客户提供相关产品与服务。
ABB是机器人技术的开拓者和领导者，早在1974年就发明了世界上第一台工业机器人。
ABB拥有当今最多种类的机器人产品、技术和服务。
目前，abb机器人业务部的全球装机量已超过16万台，是全球装机量最大的工业机器人供应商。
ABB是位居全球500强之列的电力和自动化技术领域的领导厂商。
ABB的技术可以帮助电力、公共事业和工业客户提高业绩，同时降低对环境的不良影响。
ABB集团业务遍布全球100多个国家，拥有12万名员工。
ABB在中国拥有包括研发、制造、销售和服务等全方位的业务活动。
在中国的1.5万名员工，在60个不同城市服务于27家本地企业和38个销售与服务分公司。
ABB五大业务部门之一——机器人业务部的全球总部于2006年迁到上海，使上海成为ABB机器人业务的核心区域。
上海机器人业务部全球研究中心是ABB 公司继瑞典和挪威之后在全球设立的第三个相关业务的研发机构。
自2005年成立以来，该中心已经在华取得了多项研发成就和荣誉，2005年，全球发布第一个塑料模具软件产品——RobotWare；2008年，全球发布的RobotStudio Machine Tending Power软件包获得“荣格塑料业技术创新奖”；截止2008年，研究中心总计在华申请专利14项，发表学术论文约30篇；此外，该中心还与上海交通大学、清华大学、浙江大学、哈尔滨工业大学等知名高校进行长期合作，共同推动本地化创新。
人工智能——工业4.0时期的工作岗位代替者
按 照 德 国 在 ２０１３年 汉 诺 威 工 博 会 上 提 出 的 工 业４．０计 划 ，通 过 智 能 人机 交 互 传 感 器 ，人 类 可 借 助 物 联 网对 下 一 代 工 业 机 器 人 进 行 远 程 管 理 ，同 时 工 业４．０中的 智 能 工 厂 和 智 能 生 产 环 节 都 需 要 借 助 不 断 升 级 的 智 能 机 器 人 。 这 不 仅 有 助 于 解 决 机 器 人 使 用 中 的 高 能 耗 问题 ，还 可 促 进 制 造 业 的绿 色 升 级 ，全 面 实 现 工 业 自动 化 。据 统 计 ， 德 国 是 世 界 第 五 大 机 器 人 市 场 ， 同时 也 是 欧 洲最 大 的 机 器 人 市 金 属 加 工 、 电 子 、 医 药 等 领 域 ，机 器 人 也 都 代 替 人 工 从 事 着 繁 重 、 精 确 、 重 复 或 危 险 的 工 作 。
日前 ，来 自德 国 弗赖 堡 工 业大 学的 Ｍｉｎｉｎｇ—ＲＯＸ项 目研 发 了一 款 叫作 Ｊｕｌｉｌｕｓ的 机 器 人 ， 它 不 但 可 以 为 整 个 采矿 过 程 省 下 一 大 笔钱 ，还 可 以提 升 采矿 的 安 全 系 数 。 弗赖 堡 工 业 大 学 是 全 欧 洲 唯 一 一 个 开 展 此 类 研 究 ，并 且 拥 有 教 学 矿 井 的高 校 。 这 个 研 发 团 队 希望利用 自动化机 器人去采矿 ，使矿 工 不 再 继 续 从 事 危 险 的 工 作 。 另 外 ， 采 矿 机 器 人 还 可 以 参 与 矿 难 救 援 。 该 项 目其 实 是Ｒｏｂｏｔｓ ｉｎ Ｓａｘｏｎｙ （ＲＯＸ） 的 一 部 分 ，ＲＯＸ是 德 国 多 所 高 校 的 合 作项 目 ，旨在 将 自动服务机器 人应用 于非结构化的环境 中。 目前 ，Ｍｉｎｉｎｇ— ＲＯＸ项 目拥 有 两 个 机 器 人 ：Ａｌｅｘａｎｄｅｒ 和 Ｊｕｌｉｕｓ （都 以 德 国 著 名 科 学 家 的 名 字 命 名 ） 。 弗 赖 堡 工 业 大 学 教 授 博 哈 德·荣表示 ，Ｊｕｌｉｕｓ可 以在危 险系数很 高 的矿 井 下 进 行 勘 探 ，包 括 那 些 矿 难 发生地 、废弃矿井或者 是完全无人的 矿 井 。
工业机器人技术及应用智慧树知到期末考试章节课后题库2024年上海中侨职业技术大学
工业机器人技术及应用智慧树知到期末考试答案章节题库2024年上海中侨职业技术大学1.焊接指令中的焊接方式包含以下哪种（）答案:直流###脉冲2.工业机器人的传感器一般按其作用分为（）。
答案:外部传感器###内部传感器3.机器人的触觉可以分为（）组成。
答案:压觉###接触觉###接近觉###滑觉和力觉4.工业机器人的机身结构有（）。
答案:类人机器人型机身结构###回转与升降型机身结构###回转与俯仰型机身结构###直移型机身结构5.在采用位置矢量描述点的位置，用旋转矩阵描述物体方位的基础上，物体在空间的位姿就由位置矢量和旋转矩阵共同表示。
（）答案:对6.机器人的位置控制可分为点位（PTP.point to point）控制和连续轨迹（CP,continuous path）控制两种方式。
（）答案:对7.旋转传动机构主要有轮系、同步齿形带两种。
（）答案:错8.码垛程序中最容易出错法人地方是等待指令。
（）答案:错9.装配体3每次在装配区被放下的位置是一样的。
（）答案:对10.齐次坐标变换矩阵中包含旋转信息和平移信息。
（）答案:对11.工具/基坐标管理在主菜单下哪一选项中（）答案:投入运行12.下面哪种传感器不属于触觉传感器（）答案:热敏电阻13.20世纪（）年代工业机器人的相关技术已经趋于成熟，机器人的外形和功能已经与目前广泛应用的工业机器人基本相同。
答案:8014.（）是传感器的动态特性指标,是指传感器的输入信号变化后,其输出信号变化一个稳定值。
答案:响应时间15.光电开关的接受器根据所接收到的光线强弱对目标物体实现探测，产生（）。
答案:开关信号16.下列不属于电机编码器的类型（）。
答案:永磁伺服驱动器17.工业机器人按手腕分类有（）。
答案:三自由度手腕###二自由度手腕###单自由度手腕18.工作范围是指机器人___或___中心所能到达的点的集合。
（）答案:手臂末端###手腕19.手腕的典型结构（）。
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背景介绍
• 机器人产业是已开发国家工业化的重要 标志，在劳动力成本不断飙升和机器人制 造门坎日趋下降的大背景下，机器人及智 慧装备产业的发展愈来愈受到社会各界的 广泛关注。日本和欧洲发展速度尤为出众， 逐渐成为全球工业机器人市场的两大主场。
1954年美国
德国、日本， 重复作业
初步Байду номын сангаас知，回 馈能力
逻辑思维，决 策能力
工业机器人四大家族
• • • • 瑞士的ABB 德国的库卡KUKA 日本的发那科FANUC 日本安川YASKAWA
市场形势
• 工业机器人本体中最好的当属欧洲产品， 以库卡最为顶级。而当四大家族进入亚洲 市场后，ABB机器人国产化的质量有所下降， 日本的安川、发那科与欧美产品相比则CP 值较高，更加符合在华的客户需求。如今， 机器人厂商通常更喜欢与知名品牌车厂进 行合作绑定，如福斯汽车只用库卡、通用 主要用发那科、欧系品牌更钟情于ABB等等， 这与产业四大家族的策略调整息息相关。