行车起重机变频器方案
基于PLC、变频器的桥式起重机控制系统的设计
桥式起重机俗称行车，是工矿企业应用非常广泛的起重机械。
传统的桥式起重机为了提高起动转矩，采用绕线式异步电动机拖动，通过鼓形凸轮控制器的操作来改变其转子所串电阻调速。
随着新技术和控制设备的发展，现在人们普遍采用变频器作为变频调速电源，用笼形异步电动机取代原来的绕线异步电动机，用PLC作为控制装置进行无触点控制。
从而改善了调速性能，增加了系统的可靠性。
本文通过一个实例分析变频器和PLC在系统中的具体应用。
1、桥式起重机拖动系统1.1 桥式起重机的运行机构1）大车拖动系统拖动整台起重机顺着车间方向左右移动（以司机的坐向为参考）2）小车拖动系统拖动吊钩及重物顺着桥架作前后运动。
3）吊钩拖动系统拖动重物作吊起或放下的上下运动。
大型起重机（超过10t）有两个起升机构:主起升机构（主钩）和副起升机构（副钩）。
通常主钩与副钩不能同时起吊重物。
1.2 负荷特点桥式起重机的拖动系统负载都属于恒转矩性质，且其起升机构为位能性负载，当起升机构起吊重物下降或者快速减速运行时，电动机处于再生发电制动状态。
需要将电能通过反馈装置反送给电网或消耗在制动电阻上，以防直流处的泵升电压影响制动效果。
1.3 控制要求1）起升机构要求起动转矩大，起动运行平稳。
能够实现正反转运行且要有超载、限位、限流等多种保护。
2）起升机构在启停过程中易出现“溜钩”问题。
由于制动器从抱紧到松开，以及从松开到抱紧的动作过程需要时间（约0.65），而电动机转矩的产生或消失，是在通电或断电瞬间就立刻反应的。
因此，制动器和电动机在动作的配合上极易出现问题。
如电动机已经通电，而制动器尚未松开，将导致电动机的严重过载;反之，如电动机已经断电，而制动器尚未抱紧，则重物必将下滑，即出现溜钩现象。
因此要有相应的防止措施。
起升机构中要有机械制动器。
起重用变频器具有零速全转矩功能（又称零伺服功能，即零速时电动机仍能输出150%的额定转矩，使重物停在空中），但是若重物停在空中时出现电源瞬间停电等情况，就会有重物下滑的危险。
行车变频改造方案(DOC)
淮北市热电有限公司#1、#2行车变频改造方案编制：史拥军2013年3月8日淮北市热电有限公司#1行车变频器与PLC控制改造方案1 引言我公司#1行车是5T桥式抓斗行车，由操作台、运行机构和桥架组成的。
运行机构是由三个基本独立的拖动系统组成：1、大车拖动系统。
拖动整台桥式抓斗顺着车间做“横向”运动（以操作者的坐向为准），大车的行走由2 台11kW绕线电机牵引。
2、小车拖动系统。
拖动抓斗顺着桥架作“纵向”运动。
小车的行走由1台3.7kW的绕线电机牵引。
3、抓斗吊拖动系统。
拖动抓斗作吊起、放下的上下运动及抓斗的放开、闭合运动。
抓斗的升降绳和开闭绳各由1套卷扬机构操纵，卷扬机构的驱动电机为2台30kW绕线电机。
抓斗的所有电机都采用转子串电阻的方法启动和调速。
在抓斗的使用过程中存在以下问题：（1）由于采用转子串电阻的方法调速，机械振动大，行车不稳定，定位困难，抓斗摆动严重，容易造成机械设备的损坏。
转速随负荷变化，调速效果差，所串电阻因长期发热而使电能消耗较大，效率较低。
（2）抓斗的电机采用绕线电机，经常发生碳刷磨损严重、电机及转子绕线过热，造成维护量大。
另外，操作员在抓斗定位时，经常打反车，使电机产生过载现象，影响电机的使用寿命。
（3）由于抓取搬运工作的距离较近，电机处于频繁启动及变速状态，控制电机的时间继电器和交流接触器处于频繁动作状态，电气元件容易损坏。
（4）在抓取原煤后提升时，难以保证升降绳与开闭绳均匀受力，严重影响钢丝绳的使用寿命。
交流变频器调速已广泛应用到许多领域，而PLC可以实现输入、输出信号的数字化，利用编程能实现多种功能，由二者配合构成的数字控制系统，可大大改善原有的控制系统的功能，也可以解决桥式抓斗故障率高的问题。
2#1行车变频加PLC控制改造预期评估：（1）采用变频器及PLC对#1行车改造。
控制系统由于省去了切换转子电阻的交流接触器、串联电阻等电气元件，电气控制线路大为简化。
行车启动、制动、加速、减速等过程更加平稳快速，减少了负载波动，安全性大幅提高。
起重机用变频器的制动及功率要求
起重机用变频器的制动及功率要求1．变频器的选择(1)行走机构变频器的选择起重机的行走机构分大车机构（纵向）和小车机构（横向），两种机构一般采用多台电动机传动方案。
由于起重机行走机构的传动惯量较大，为了满足电动机起动时需有较大的加速转矩，因此起重机行走机构所需的电动机轴输出功率PM应由负载功率Pj和加速功率Pa组成，即PM≥Pj+Pa行走机构可以每台电动机配一台变频器，也可以所有的行走电动机共用一台变频器。
变频器可以选择通用的基本U/f控制变频器，开环控制。
当采用一台变频器驱动时，变频器容量选择应满足下式ICN≥knIM式中k-电流波形修正系数，取1.05~1.1；ICN-变频器额定输出电流(A)；IM-工频电源时单台电动机的额定电流(A)；n-一台变频器拖动的电动机数量。
当变频器采用“一拖多”控制时，变频器提供的电子热继电器保护功能无法实现对单台电动机的过载保护，因此在每台电动机回路中要串入带有热过载保护功能的低压断路器，以实现对单台电动机的过载保护，电动机故障信号取自低压断路器的辅助触点。
(2)提升变频器的选择变频器的容量必须大于负载所需求的输出，即式中K-过载系数，一般取值为1.33；PM-负载要求的电动机轴输出功率(kW)；η-电动机效率；cosφ-电动机的功率因数。
起升机构要求的起动转矩为1.3~1.6倍的额定转矩，考虑到需有125%的超载要求，其最大转矩需有1.6～2倍的额定转矩，以确保其安全使用。
对于拖动等额功率电动机的变频器来说，可提供长达60s、150%额定转矩的过载能力，因此过载系数k=2/1.5=1.33。
在变频器容量选定后，还应做电流验证，即ICN≥kIM式中k-电流波形修正系数，取1.05~1.1；ICN-变频器额定输出电流(A)；IM-工频电源时的电动机额定电流(A)。
为了提高提升变频器在低速传动时的动态特性和高转矩输出能力，要选用矢量控制变频器，并采用脉冲编码器组成速度闭环控制系统。
起重机变频参数设置
起重机变频参数设置起重机变频参数设置起重机变频器参数主副钩变频器参数A1-00:0 （语言选择：英语）A1-02:3 （控制模式选择：带PG的矢量控制）B1-01:0 （频率指令选择：数字式操作器）B1-03:1 （停止方法选择：自由运行停止）B1-05:3 （不足最低输出频率E1-09的动作选择：零速运行）B2-01:1 （零速值：1HZ）B2-04:1 （停止时直流制动时间：1S）C1-01:2 （加速时间1:2S）C1-02:2.5（减速时间1:2.5S）D1-01:00（频率指令1：00HZ O1-03设定）D1-02:15（频率指令2：15HZ 多段速指令1 ON）D1-03:25（频率指令3：25HZ 多段速指令2 ON）D1-04:30（频率指令4：30HZ 多段速指令1，2 ON）D1-05:40（频率指令5：40HZ 多段速指令3 ON）D1-06:50（频率指令6：50HZ 多段速指令1 ，3ON）F1-05: （编码器旋转方向）H1-01:3 （端子S3的功能选择：3 多段速指令1）H1-02:4 （端子S4的功能选择：4 多段速指令2）H1-03:5 （端子S5的功能选择：5 多段速指令3）H1-04:14（端子S6的功能选择：14 故障复位）H1-05:F （端子S7的功能选择：F 未使用）H1-06:F （端子S8的功能选择：F 未使用）H2-01:37（端子M1-M2的功能选择：37 运行中2）H3-05:1F（多功能模拟量输入端子A3功能选择：1F 不使用模拟量输入）H3-09:1F（多功能模拟量输入端子A2功能选择：1F 不使用模拟量输入）L3-04:0 （减速中防止失速功能选择：0 无效）L7-01~L7-04:250（正/反转侧电动状态转矩极限，正/反转侧再生状态转矩极限：250）L8-07:1（输出缺相保护选择：1 有效）大小车变频器参数B1-01:0 （频率指令选择：数字式操作器）B1-03:0 （停止方法选择：自由运行停止）C1-01:5 （加速时间1:5S）C1-02:5 （加速时间2:5S）D1-01:00（频率指令1：00HZ O1-03设定）D1-02:15（频率指令2：15HZ 多段速指令1 ON）D1-03:25（频率指令3：25HZ 多段速指令2 ON）D1-04:30（频率指令4：30HZ 多段速指令1，2 ON）D1-05:40（频率指令5：40HZ 多段速指令3 ON）。
行车控制变频调整控制方案
行车控制变频调整控制方案
导语：行车是一种内部搬运设备，广泛应用于车间和仓库。
一般情况下行车由四个锥形电机驱动，前后运动两个电机，左右运动一个电机，货物上下运动一个电机。
一、行车设备介绍：
行车是一种内部搬运设备，广泛应用于车间和仓库。
一般情况下行车由四个锥形电机驱动，前后运动两个电机，左右运动一个电机，货物上下运动一个电机。
行车电机可以用工频方式，通过接触器直接起动、停车、正转、反转，但启动电流大，设备处于冲击工作状态，振动大，噪声大，影响设备使用寿命，需要定期更换接触器，而且搬运定位精度低。
行车电机用变频器驱动，主回路无触点控制、无极调速，起动电流小，无冲击，无振动，噪声小，起升、行走定位准确，生产效率高，维护费用低。
变频器自身保护功能齐全，如过流、过载、过压等都能及时报警及停止，减少了行车故障，提高了安全性能。
二、行车控制系统配置：
1、AD300开环矢量控制变频器一台，控制前后运动的两台相同规格电机，变频器容量是两台电机容量之和，内置制动单元，根据电机功率选配制动电阻。
2、AD300开环矢量控制变频器一台，控制左右运动的电机，变频器容量和电机容量相同，内置制动单元，根据电机功率选配制动电阻。
3、AD300开环矢量控制变频器一台，控制上下运动的一个电机，变频器容量比电机容量提高两个规格，内置制动单元，根据电机功率选配制动电阻。
单梁起重机变频控制实施方案
单梁起重机变频控制实施方案单梁起重机行车的电气传动系统由提升电机(主钩电机)、大、小车电机组成，分双梁和单梁，双梁行车一般均为交流绕线式电动机，采用转子串电阻的方法启动和调速。
单梁起重机都为起重专用锥形电动机。
由于振动大，操作频繁，冲击电流大，所以用接触器控制的电气系统中，接触器的触头因电机经常有冲击电流而烧坏。
造成维修量大，维修成本极高。
影响生产线停产损失更加不可估量。
所以改变频控制是必然的趋势。
下面就以河北刑台某铸造厂单梁行车为例进行分析：该铸造厂铸造车间行车起吊重量为5吨。
车间环境非常恶劣，有大量的工序需要行车起吊来完成，行车操作非常频繁，老的电气系统采用的是接触器控制，维修非常频繁，影响生产。
实施方案：主钩电机7.5KW，选用变频器型号为C320-4T0011G（矢量型，变频机构为满足行车主起升机构负重平稳运行，必须采用高力矩矢量型变频器。
）大车电机1.1KW两台，选用变频器型号为E380-4T0037G（通用型，一台变频器带两台电机。
）小车电机0.85KW，选用变频器型号为E380-4T0015G（通用型）由于锥形电机特殊的结构原理，电机一端是输出轴，另一端是由弹簧连接的刹车盘，电机在运行是由输入电压把弹簧弹出从而推动刹车盘伸出。
电机在停机时定子无电压输入弹簧没有磁场的作用下弹回带动刹车盘回原位，刹车盘与电机外壳接触磨擦产生制动使电机瞬间停机。
根据电机这一特性改用变频器控制时必需考虑以下几个方面问题（1）在电机起动时加速时间要快，加速过慢电机转子转动但由于低速时电压低磁通不够刹车盘打不开把电机轴承盖冲坏。
（2）下限频率尽量设高。
电机低于30HZ运行有可能打不开刹车盘把电机轴承盖冲坏。
（3）停机方式要设为自由停机方式，因为电机停机是靠刹车盘磨擦机械停车。
不需要用电气减速停车。
（4）行车运行是三维空间运行，变频器要安装在行车的主电源箱旁边的机架上，在运行程中机械振动大，所以在安装时要加防振垫以减少机械振动从而影响变频器使用性能。
变频器在行车上的应用
变频器会重复以上的周期,直到抱闸能控制负载或负载安全下放到地面
失速保护
变频器会连续的监测速度命令和速度反馈,比较其偏差,如果偏差超出 所允许的范围,那么变频器将变为故障状态,同时,抱闸投入工作
编码器丢失保护
变频器会连续的监测编码器反馈,确保编码器工作正常 只要出现编码器丢失变频器马上变为故障状态,同时使抱闸投入工作 一但转矩校验使能,此功能必需使能
与电阻箱的接头短接即可——大大减小了故障率和维护时间）
1.2 调速方法
采用具有矢量控制功能的变频调速系统。转速可以分档。 控制非常平滑，大大减小了行车的抖动。 N0
0
Tn 图4：行车变频调速机械特性
T
1.3 制动方法
再生制动+直流制动+电磁机械制动
这里应注意的问题有:
a、通过变频调速系统的再生制动和直流制动将运动 中的大车、小车或升降的转速迅速而准确地降为0;
b、制动器电源不能像电机一样接在变频器的输出端, 一定要接在变频器的输入端，防止变频器输出的低压 无法打开制动器； c、因为行车安全的需要，机械制动不可省略。
2、变频调速系统的控制要点 行车拖动系统的控制动作主要包括:
大车电动机的正反转及速度档次; 小车电动机的正反转速度档次; 升降电动机的正反转及速度档次. ——所有这些点的控制,都可以通过可编程控制器进行无触点 控制。减少了许多接触器，也就减少了系统的故障出没有缺相
反应快速的电流限制功能
可实现电动机以最大加速度运行而不会出现跳闸。 防止了负载冲击引起的转矩波动。 可设置调节器 的响应速度
反应快速的母线电压调节功能
可实现电动机以最大加减/速度制动时而不会出现跳闸。 当工作环境里出现大功率用电器时 （例如：电焊机工作或大 功率电动机启动时）变频器输入侧交流电压会瞬间降低，实现 此功能后， 变频 器可以自动降低母线电压，可减少检测电路 捕捉到瞬间欠电压的机会，从而减少了跳闸的机率。
单梁起重机变频改造方案
单梁起重机变频改造方案变频改造是将传统的起重机电机变为可调速电机，通过改变电机的运行频率，实现对起重机的调速，并进一步提高起重机的性能。
具体的变频改造方案如下：1.选择变频器：选择适合的变频器是变频改造的关键。
要考虑起重机的工作环境、工作特点和负载情况，选择频率变化范围大、响应速度快的变频器。
2.安装变频器：将选定的变频器安装在起重机的电控箱中。
根据变频器的安装说明书，正确接线，确保安装牢固可靠。
3.调试参数：根据起重机的负载情况和工作要求，在变频器上设置合适的参数。
主要包括电机额定功率、额定转速、启动方式、保护参数等。
4.试运行和调试：在完成参数设置后，进行试运行和调试，检查起重机的正常运行和变频效果。
需要注意的是，起重机在变频运行时，应保持平稳、缓慢的启动和停止，避免对电机和负载产生冲击。
5.监测和维护：在变频改造完成后，需要定期检查和监测起重机的运行情况。
利用变频器的监测功能，可以实时监测电机的工作状态，及时发现问题并采取措施。
通过变频改造1.节能减排：变频器可以根据实际负载情况自动调节电机运行频率，避免了传统起重机在负载较轻时能耗高的问题，实现节能减排的效果。
2.调速精准：传统的单梁起重机通常只有一个或几个固定的运行速度，无法满足不同场合的需求。
通过变频改造，可以实现起重机的调速功能，使其适应不同负载和工作环境的需求。
3.运行平稳：传统起重机在启动和停止时容易产生冲击和震动，对负载和设备有一定的影响。
而变频改造后的起重机启动平稳，运行更加稳定，对负载和设备的影响较小。
4.噪音减少：传统起重机在启动和停止时会产生较大的噪音，对工作环境和操作人员的健康有一定的影响。
变频改造后的起重机启动和运行过程更加平稳，噪音减少。
综上所述，变频改造是提高单梁起重机性能的有效手段。
通过变频改造，不仅可以提高起重机的工作效率和稳定性，还可以降低能源消耗和噪音污染，符合工业节能和环保的要求。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
起重机专用变频器方案说明 深圳市蓝海华腾技术有限公司
1.企业简介
深圳市蓝海华腾技术有限公司是一家拥有完全自主知识产权，专业致力于变频器、伺服驱动器、电动汽车控制器、逆变器等电力电子产品的研发、制造、销售和服务的“国家级高新技术企业”和“双软企业”。
曾荣获变频器行业协会“技术创新”奖、中国电工协会“最具竞争力自主品牌”奖、全国公交系统混合动力汽车比武大赛的冠军奖等奖项，被评为中国变频器十佳企业之一。
深圳市蓝海华腾技术有限公司机器在起重应用场合具有丰富的经验和案例，成功应用于港口、船舶、海洋工程、矿山、建筑、冶金、工厂等各种行业的起重机械。
2.方案内容
本方案提供三台蓝海华腾生产的起升专用变频器，控制起升电机、大车、小车，满足行车的起升和大小车运行机构的高控制性能要求和满足用户操作的实际功能要求，并可以根据现场的实际需求，各个机构的功能需求和运行特点，将变频器的I/O端子和参数均可编程，方便用户使用。
3.方案需求描述
a)根据行车的手柄操纵装置功能需求，实现正确的操作行车的各项功能。
地面手柄操纵
装置上配备有“急停开关”、“起动按钮ON”、“停止按钮OFF”、“故障复位按钮”；
电动葫芦：“上升按钮”、“下降按钮”；小车：“向左按钮”、“向右按钮”；大车：“向前按钮”、“向后按钮”；
b)起升电机为可为锥形电机也可以为普通异步电机，锥形电机带有自动刹车装置，在切
断电源时，依靠转子上压力弹簧产生摩擦力矩制动可使电机在短时间内停止转动。
因此控制起升电机的变频器无需专门的制动器控制逻辑，但是需要强大快速的起升力矩和过载能力，才能够正常启动电机，并顺利将重物的正常提升而不下溜；在减速停车过程中，减速停车后配备直流制动，可以实现平稳的减速停车，机械冲击小。
对于普通异步电机，则可需要稳定可靠的制动器控制逻辑，蓝海华腾起升专用变频器具备专业的起重机功能，具备完善可靠的制动器控制时序，确保松开制动器和闭合制动器的时候重物不会发生下溜的现象。
此外，要求正常实现启动、停机、故障复位、上升、下降、急停、低速、高速等功能；
c)大车采用一台变频器驱动两台大车电机，可以完全实现同步控制功能，并可节约一个
变频器，要求正常实现大车的启动、停机、故障复位、向前移动、向后移动、低速、高速等功能；
d)小车采用一台变频器驱动，要求正常实现小车的启动、停机、故障复位、向左移动、
向右移动、低速、高速等功能；
e)根据普通的起重机的电机配置，对大车、小车、起升机构的三台变频器，选型如下：
●对于有编码器场合，可以选择蓝海华腾V7-G起重专用变频器+相应的PG卡，对
于无编码器场合，可以选择蓝海华腾V5-G起重专用变频器；
●蓝海华腾V5-G/V7-G系列变频器11kW以及以下标配内置制动单元，15kW～55kW
内置可选，如需内置，型号后加-06。
●大车机构：变频器一台，如果电机为两个，那么变频功率需要大于两台电机额定
功率之和；
●小车机构：变频器一台；
●起升机构：变频器一台，可以选配内置制动单元；
●合适的制动电阻箱；
4.材料清单：
名称 数量/台 型号 电机功率 额定电流 大车变频器 1 根据实际选型
小车变频器 1 根据实际选型
起升变频器 1 根据实际选型
制动电阻 1 根据实际选型
5.本方案方案技术方特点
a)产品采用美国TI系列TMS320F280*系列芯片和先进采用高性能无速度传感器矢量控
制技术，使得变频器具备强大的低频启动力矩和稳速精度，非常适用于起重控制场合；
b)我司在起重应用场合具有丰富的经验和案例，成功应用于港口、船舶、海洋工程、矿
山、建筑、冶金、工厂等各种行业的起重机械，丰富的起重经验确保电气控制的可靠性和稳定性；
c)该技术方案满足行车的起升和大小车运行机构的高控制性能要求和满足用户操作的
实际功能要求，不需要增加PLC控制电路，简化了技术方案，在保障了产品质量和安全性的前提下，降低了客户成本，提高客户的市场竞争力；
d)起升机构需要强大的启动力矩和过载能力，我司变频器控制技术为与世界最领先技术
完全同步的矢量控制技术和转矩控制技术，并且是国内第一家掌握无速度传感器转矩控制技术的公司，公司的产品具有强大的启动力矩和快速响应能力，能够完全满足高性能起重控制场合。
按照推荐选型，启动电流达到葫芦电机（锥型转子电机）的额定电流2倍以上，用于顺利打开制动器；稳定工作时，电流为电动机电流的1.2倍以上；
e)减速采取减速停车和直流制动的方式，确保停车时候能够具有一定的力矩输出，使得
重物不会出现下溜的现象，而且不影响锥形电机制动功能；
f)产品V5-G/V7-G系列起重专用变频器0.7～11kW标准内置制动单元，15kW～55kW
可以选配内置制动单元，满足内置制动单元的需求；
g)变频器内置电源欠压、过流保护、过压保护、干扰保护、比较基准异常、自整定故障、
模块保护、散热器过热保护、变频器过载保护、电机过载保护、外设保护、电流检测异常、输出对地短路异常、运行中异常掉电、输入电源异常、输出缺相异常、EEPROM 异常、继电器吸合异常、温度采样断线、编码器断线、+10V电源输出异常、模拟输入异常、电机过热（PTC）、通讯异常、版本兼容异常、拷贝异常、扩展卡连接异常、端子互斥性检查未通过、硬件过载保护等多种保护功能；
h)该技术方案利用变频器驱动，使电机起动、停止更加平稳，减小对电机、减速箱、钢
丝绳以及钢结构的机械冲击，可以大大延长机械寿命；
i)标配操作面板显示和更改数据，可以根据客户的需求和对成本的综合考虑，可以使用
操作面板（标配）、文本显示器、触摸屏、甚至上位机监控等多种显示方式。
6.产品接线端子
X2：安全反馈：通过输入安全反馈，确保系统的安全，一旦输入断开，将自动最快速停车，确保系统的安全。
X3：上升（或前进）
X4：下降（或后退）
X5：高速：切换到高速状态
X7：复位：出现故障的时候闭合此开关实现故障复位
注：可以无需上升限位和下降限位，可以直接在手柄上实现，这样可以省略继电器，而且系统安全度提高。
输出：
RA-RB-RC：制动器信号输出
Y1：变频器故障信号
Y2：变频器运行正常信号
PG反馈卡接线：如果选用编码器速度反馈，则需要PG反馈卡，否则不需要选择PG反馈卡。
注意事项：动力线与控制线一定要分开走线；否则干扰特别大；停车方式一定要选择P3.05=2(减速停车+直流制动)；一定要检查好机械抱闸；制动电阻一定要按照标准选择；起重设备上一定要装超限控制器；避免重物过重；造成事故另外选择变频器一定要根据电流选择变频器，电机电流乘以1.3为合适。
一定要是蓝海华腾这样真正的电流矢量型变频器。
起升变频器接线图
7、产品性能展示
我司产品具有采用与国际最领先技术同步的无速度传感器矢量控制技术，产品具有优异的控制性能，强大的低频启动力矩，快速的加减速能力，以下为使用AglientDSO6014示波器测试波形：
0.1秒加减速时间急加减速四象限运行，逐句输出平稳无波动，电流控制稳定无冲击，速度控制平稳无脉动，母线电压控制平稳，如下图：变频器加速时间减速时间都设置为最小0.1秒，如下图：红色为转矩，黄色为电流，紫色为速度，绿色为母线电压。
0Hz-正转50Hz-0Hz-反转50Hz-0Hz，0.1秒加减速时间急加减速四象限运行
任意加速减速状态切换下，电流控制稳定无过流，母线电压控制稳定无过压，无跳闸
任意加减速和稳态运行，电流电压控制稳定不会跳闸
正转0—50Hz 加速
正转50Hz-0Hz-反转50Hz 反转50—0 Hz ，减速
全过程转矩输出平稳无突变 加速电流控制稳定
正转50Hz-0Hz-反转50Hz 切换过程电流平稳无冲击
发电状态母线电压控制稳定
减速
加速
精确的速度辨识和转子磁链定向，无速度传感器矢量控制下0.25Hz 突加满载运行，也能快速响应
和稳定运行
无速度传感器矢量控制下0.25Hz 突加满载运行
在某国际著名港口码头轮胎吊，下降过程中51.5吨满负载从0速度加速到额定转矩的波形图，速度控制平稳（黄色线），母线电压控制稳定（红色线），电流控制稳定无冲击（紫色线），转矩控制无脉动（绿色线）
某港口轮胎吊启动后下降过程母线电压平稳，电流稳定
加速过程
0速度
满速度
在某国际著名港口码头轮胎吊，上升停止中51.5吨满负载从额定速度减速到0速度的波形图，速度控制平稳无下溜现象（黄色线），电流控制稳定无冲击（紫色线），转矩控制无脉动（绿色线）。
某港口轮胎吊起重现场重载上升停止，电流平稳无冲击，无下溜现象 在某国际著名港口码头轮胎吊，上升下降切换过程中，51.5吨满负载从额定速度减速到0速度再直接从0速度加速到下降额定速度的波形图，速度控制平稳无下溜现象（黄色线），电流控制稳定无冲击（紫色线），转矩控制无脉动（绿色线）。
某港口轮胎吊起重现场重载上升下降切换，切换过程平滑无冲击，无下溜现象
8、案例现场
我司产品在起重行业应用经验丰富。
我们在起重应用场合具有丰富的经验和案例，成功应用于港口、船舶、海洋工程、矿山、建筑、冶金、工厂等各种行业的起重机械，丰富的起重经验和电气设计能力确保电气控制的可靠性和稳定性，以下为我司产品部分应用现场图片：
某国际码头轮胎吊 某高铁建筑用龙门吊
某铁路局筑路机械 华南某船吊设备
湖南郴州某国有煤矿2.5米绞车 国内某大型油田抽油机械
西北某变压器厂400吨主钩 福建某石材现场。