自动控制理论1
自动控制理论期末考试知识点1-3(学习总结)
Automatic Control Theory自动控制理论第一章绪论自动：没有人直接参与控制：利用控制装置使某些控制量按指定规律变化自动控制：在没有人直接参与的情况下，通过控制器使被控对象或过程自动地按照预定的规律运行。
自动控制系统：由内部相互联系的部件按照一定规律组成，能够完成一定功能的有机整体。
智能控制（Intelligent Control）：模糊控制（Fuzzy Control）、遗传控制（Genetic Control）、神经控制（Neural Control）、表 1 控制理论的发展1、测量元件：传感器2、比较元件：对控制量与参考输入量进行比较，多和测量或放大元件结合在一起3、放大元件：使微弱信号具有足够的幅值和功率4、执行元件：接受偏差信号的控制产生动作，改变控制量5、校正元件：用于消除或减弱系统在控制过程中产生的震荡图 1 控制系统的组成被控量：即系统的输出，是一种被测量和被控制的量值或状态。
控制量：控制量也称操纵量，是一种由控制器改变的量值或状态，它将影响被控量的值。
通常，被控量是系统的输出量。
控制意味着对系统的被控量的值进行测量，并且使控制量作用于系统，以修正或限制测量值对期望值的偏离。
参考输入：是人为给定的，使系统具有预定性能或预定输出的激发信号，它代表输出的希望值。
故又称为给定输入、给定值、期望输出等。
反馈：将系统（或环节）的输出量经变换、处理送到系统（或环节）的输入端，称为反馈。
偏差：给定输入量与主反馈量之差。
误差：是指系统输出量的实际值与希望值之差。
系统希望值是理想化系统的输出，实际上很难达到，因而用与控制输入量有一定比例关系的信号来表示。
在单位反馈情况下，希望值就是系统的输入量，误差量就等于偏差量。
扰动：扰动是一种对系统的输出量产生不利影响的信号。
如果扰动产生在系统的内部，称为内部扰动；反之，当扰动产生在系统的外部时，则称之为外部扰动。
外部扰动也是系统的输入量。
图 2 控制系统的类别开环控制（信号单向流动）：控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制。
自动控制理论_习题集[含答案解析]
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⾃动控制理论_习题集[含答案解析]精品⽂档、单选题《⾃动控制理论》课程习题集1. 下列不属于⾃动控制基本⽅式的是（B ）。
A.开环控制B.随动控制C.复合控制D.闭环控制2. ⾃动控制系统的（ A ）是系统⼯作的必要条件。
A.稳定性B.动态特性C.稳态特性D.瞬态特性3.在（D ）的情况下应尽量采⽤开环控制系统。
A.系统的扰动量影响不⼤B.系统的扰动量⼤且⽆法预计C.闭环系统不稳定预计并能进⾏补偿4. 系统的其传递函数（B ）。
A.与输⼊信号有关和元件的参数C.闭环系统不稳定预计并能进⾏补偿5. 建⽴在传递函数概念基础上的是（A.经典理论C.经典控制理论6. 构成振荡环节的必要条件是当（A. Z1D.系统的扰动量可以B.只取决于系统结构D.系统的扰动量可以C ）。
B.控制理论D.现代控制理论C ）时。
A. Z=1C. 0< Z18.于A.C.9.有A.C.B. Z=0D. 0< ZW1若⼆阶系统的阶跃响应曲线⽆超调达到稳态值，则两个极点位于位（D ）°虚轴正半轴 B.实正半轴虚轴负半轴 D.实轴负半轴线性系统稳定的充分必要条件是闭环系统特征⽅程的所有根都具（B ）° 实部为正虚部为正10. 下列说法正确的是：系统的开环增益（A.越⼤系统的动态特性越好性越好C.越⼤系统的阻尼越⼩性越好11. 根轨迹是指开环系统某个参数由上移动的轨迹。
A.开环零点C.闭环零点12. 闭环极点若为实数，则位于［s］平⾯实轴; 所以根轨迹（AA.对称于实轴C.位于左半［s］平⾯B.D.BB.D.0变化到a.实部为负°越⼤系统的稳态特越⼩系统的稳态特（D ）在s平⾯B.开环极点D.闭环极点若为复数，则共轭出现。
B.对称于虚轴D.位于右半［s］平⾯精品⽂档13.系统的开环传递函数G0(s) K (s 1)(s 3)，则全根轨迹的分⽀s(s 2)(s 4)数是(C ) oA. 1C. 314. 已知控制系统的闭环传递函数是轨迹起始于(A )oA. G(s)H(s)的极点C. 1+ G(s)H(s)的极点15. 系统的闭环传递函数是G c(s)(B )oA. G(s)H(s)的极点C. 1+ G(s)H(s)的极点线16. 在设计系统时应使系统幅频特性(A )oA. -20dB/decC. -60dB/decD. -80dB/dec17. 当3从-ST + a 变化时惯性环节的极坐标图为⼀个 (B )A.位于第⼀象限的半圆B.位于第四象限的半圆C.整圆 D .不规则曲线18. 设系统的开环幅相频率特性下图所⽰( P为开环传递函数右半s 平⾯的极点数)，其中闭环系统稳定的是( A )o19.已知开环系统传递函数为G(s) H (s)为(C )oA. 10° B .C. 45°D.20. 某最⼩相位系统的开环对数幅频特性曲线如下图所⽰。
自动控制理论 (高起专) 西交大考试题库及答案
《自动控制理论》试卷
一选择题
1．已知系统开环传递函数，若要绘制系统根轨迹，则其等效开环传递函数应该是（D ）
A． B. C.
D.
2．闭环系统幅频特性如图所示，则系统带宽频率是（ B）
A． B. C. D.
3. 开环对数幅频特性中的中频段决定（ D）
A．系统的型别 B. 系统的抗干扰能力 C. 系统的稳态误差 D. 系统的动态性能4．最小相角系统闭环稳定的充要条件是（ A）
A．奈奎斯特曲线不包围（-1，j0）点 B. 奈奎斯特曲线包围（-1，j0）点
C．奈奎斯特曲线顺时针包围（-1，j0）点 D. 奈奎斯特曲线逆包围（-1，j0）点5．开环对数频率特性沿轴向左平移时（B ）
A．减少，增加 B. 减少，不变
C. 增加，不变
D. 不变，也不变
6．两典型二阶系统的超调量相等，则此两系统具有相同的（ B）
A．自然频率 B. 相角裕度
C．阻尼振荡频率 D. 开环增益K。
自动控制理论_08一、二阶系统的与计算.详解
n t
(cosd t +
1 2
sin d t ) +
[d e
n t
( sin d t +
1 2
cosd t )]
h(t ) = ne n t cosd t +
2 n
1 2
e n t sin d t
+ n 1 2 e n t sin d t
d tr + = n (n = 0,1,2,)
由定义知：tr为输出响应第一次到达稳态值所需 时间，所以应取n=1。
所以：
tr = d
②峰值时间 t p ：
h(t ) = 1
h(t ) = 1 e
e nt 1
2
sin( d t + )
(1)
nt
1
振荡角频率为： d = n 1 2
结论：ξ越大，ωd越小，幅值也越小，响应的振荡倾向 nt 1 越弱，超调越小，平稳性越好。反之， ξ 越小， ωd 越大， h(t ) = 1 e sin(d t + ) 2 1 振荡越严重，平稳性越差。
从上式可看出，瞬态分量随时间t的增长衰减到零， 当 ξ ＝ 0 时，为零阻尼响应，具有频率为 ω 的不衰减 n 而稳态分量等于1，因此，上述欠阻尼二阶系统的 （等幅）振荡。 单位阶跃响应稳态误差为零。
演示
欠阻尼二阶系统单位阶跃响应性能指标
①上升时间 t r ：令 h(tr ) = 1 ，则
1
1 1
e
2
e
nt
sin(d t + ) = 1
n t r 2
1
1-1自动控制的基本原理与方式
2. 自动控制理论 自动控制理论是研究自动控制技术的基础
理论，是理论性较强的工程学科。注重工程应
用，在专业术语上不是非常严谨的理论。 经典控制理论 现代控制理论
时间分界
20世纪60年代
达到完善
开始发展
数学工具
常微分方程 传递函数
一阶微分方程组 传递函数矩馈控制 若出口热水温度偏低，温度控制器加 大蒸汽阀门，热蒸汽流量增大，提供更多热量，
水温升到指定值，反之，控制器减小蒸汽阀门；
流量补偿 当热水用量增大时，温度控制器加大 蒸汽阀门，使热蒸汽流量增大，提供更多热量，
保持出水温度，反之，控制器减小蒸汽阀门；
(负)反馈控制，闭环控制。
书位置 输入
眼睛
大脑
- 眼睛
手臂、手 手位置 输出
图1-1 人取书的反馈控制过程
+
u0 FD
CF
KZ
ia
-
△u -K uFD
uCF
ua
SM
+ -
n
uT
TG
+ -
图1-2 速度控制系统原理图
图1-2 缩写符号 FD 放大器 FangDa qi CF 触发器 ChuFa qi KZ 可控硅整流器 Kekonggui Zhengliu qi SM 伺服马达 Sifu Mada Sever Motor TG 测速发电机 Tachometer Generrator
1-1 自动控制的基本原理与方式
1. 自动控制的应用
自动控制：(P1,第一自然段)
通过控制器使被控对象或过程按照预定的规
律运行。 输入 -
控制器
输出 被控对象 被控物理量
自动控制理论智慧树知到答案章节测试2023年山东大学
第一章测试1.自动控制系统的工作原理是检测{偏差}，再以{偏差}为控制作用，从而消除偏差。
（）A:对B:错答案:A2.自动控制装置由{测量元件}，{比较元件}，调节元件，{执行元件}四部分组成。
（）A:错B:对答案:B3.连续系统是指系统中各部分的输入和输出信号都是连续变化的模拟量。
（）A:对B:错答案:A4.线性定常系统是用线性常系数微分方程描述的系统。
（）A:对B:错答案:A5.给定输入是对系统输出量的要求值。
（）A:对B:错答案:A6.被控量是指被控系统所要控制的物理量。
（）A:对B:错答案:A7.被控对象是指被控制的机器，设备和生产过程。
（）A:对B:错答案:A8.下列选项中，开环控制系统是指系统的输出量对系统（）。
A:无控制作用B:其他选项都包括C:有无控制作用答案:A9.闭环控制系统是系统的输出量对系统有控制作用。
（）A:对答案:A10.开环控制系统的特点是结构简单，无反馈，不能纠正偏差。
闭环控制系统的特点是能自动纠正偏差，需要考虑稳定性问题。
（）A:错B:对答案:B第二章测试1.求图示系统的传递函数（）A:B:C:D:答案:B2.下列选项中，求图示无源网络的传递函数G(S)==（）A:B:C:D:答案:B3.下列选项中，求图示无源网络的传递函数G(S)==（）A:B:C:D:答案:D4.下列选项中，求图示无源网络的传递函数G(S)=（）A:B:C:D:答案:C5.用解析法列写线性系统的微分方程有哪些步骤？（）。
A:确定输入输出、根据物理定律列元件各变量的微分方程、消中间变量、标准化B:确定输入、根据物理定律列元件各变量的微分方程、标准化C:确定输入输出、根据物理定律列元件各变量的微分方程、消中间变量D:确定输入、根据物理定律列元件各变量的微分方程、消中间变量、标准化答案:A6.传递函数与输入和初始条件无关。
（）A:错答案:B7.物理性质不同的系统，完全可以有相同的传递函数。
（）A:错B:对答案:B8.状态向量是以状态变量为元所组成的向量。
夏德钤自动控制理论(第4版)知识点总结笔记课后答案
第1章引论1.1复习笔记自动控制，就是采用控制装置使被控对象自动地按照给定的规律运行，使被控对象的一个或数个物理量能够在一定的精度范围内按照给定的规律变化。
一、开环控制和闭环控制自动控制系统有两种最基本的形式：开环控制和闭环控制。
1.开环控制（1）开环控制的框图开环控制的示意框图如图1-1所示图1-1 开环控制示意框图（2）开环控制的特点在控制器与被控对象之间只有正向控制作用而没有反馈控制作用，即系统的输出量对控制量没有影响。
2.闭环控制（1）闭环控制的框图闭环控制的示意框图如图1-2所示图1-2 闭环控制示意框图（2）闭环控制的特点在控制器与被控对象之间，不仅存在着正向作用，而且存在着反馈作用，即系统的输出量对控制量有直接影响。
二、自动控制系统的类型根据不同的分类方法，自动控制系统的类型有如下分类：1.随动系统与自动调整系统（1）随动系统：输入量总在频繁地或缓慢地变化，要求系统的输出量能够以一定的准确度跟随输入量而变化。
（2）自动调整系统：输入保持为常量，或整定后相对保持常量，而系统的任务是尽量排除扰动的影响，以一定准确度将输出量保持在希望的数值上。
2.线性系统和非线性系统（1）线性系统：组成系统的元器件的特性均为线性（或基本为线性），能用线性常微分方程描述其输入与输出关系的系统。
（2）非线性系统：组成系统的元器件中，只要有一个元器件的特性不能用线性方程描述，该系统即为非线性系统。
3.连续系统与离散系统（1）连续系统：各部分的输入和输出信号都是连续函数的模拟量。
（2）离散系统：某一处或数处的信号以脉冲列或数码的形式传递的系统。
4.单输入单输出系统与多输入多输出系统（1）单输入单输出系统：其输入量和输出量各为一个，系统结构较为简单。
（2）多输入多输出系统：其输入量和输出量多于一个，系统结构较为复杂，回路多。
5.确定系统与不确定系统（1）确定系统：系统的结构和参数是确定的、已知的，系统的输入信号（包括参考输入及扰动）也是确定的，可用解析式或图表确切表示。
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第一章自动控制的一般概念1.1 引言自动控制理论是研究关于自动控制系统组成、分析和设计的一般性理论，是研究自动控制共同规律的技术科学。
自动控制理论的任务是研究自动控制系统中变量的运动规律以及改变这种运动规律的可能性和途径，为建立高性能的自动控制系统提供必要的理论根据。
1.2 自动控制和自动控制系统的基本概念1.2.1自动控制问题的提出在许多工业生产过程或生产设备运行中，往往需要对某些物理量(如温度、压力、流量、液位、电压、位移、转速等)进行控制，使其尽量维持在某个数值附近，或使其按一定规律变化。
如图1-l所示是锅炉给水人工控制示意图。
人工调节是一个“检测偏差、纠正偏差”的过程。
可以用一整套自动控制仪表(自动调节器)来代替操作人员的作用。
图1-2所示是锅炉给水汽包水位自动控制示意图。
图1-2 汽包锅炉给水自动调节示意图1—过热器；2—汽包；3—省煤器；4—给水凋节阀；5—水位计任何一个控制系统，都包含着被控对象和控制器两个组成部分。
1.2.2 开环控制系统常见的控制方式有三种：开环控制、闭环控制和复合控制。
系统的控制输入不受输出影响的控制系统称为开环控制系统。
图1-3所示的烘箱温度控制系统是一个开环控制系统。
烘箱是被控对象，烘箱的温度是被控量，也称为系统输出量。
开关设定位置为系统的给定量或输入量，电阻及加热元件可看成是调压器（控制器）。
该系统中只有输入量对输出量的单向控制作用，输出量对输入量没有任何影响和联系。
烘箱温度开环控制系统可用图1-4所示的方框图表示。
1.2.3 闭环控制系统在图1-3所示的烘箱温度开环控制系统中，加入一些装置，构成了如图1-5所示的烘箱温度闭环控制系统。
系统中，烘箱是被控对象，炉温是被控量，给定量是由给定电位器设定的电压r u (表征烘箱温度的希望值)。
系统方框图如图1-6所示。
通常，把从系统输入量到输出量之间的通道称为前向通道；从输出量到反馈信号之间的通道称为反馈通道。
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在线作业自动判卷 题目 类型 分值 正确答案 你的答案 批改 闭环控制系统通常对扰动量进行直接或间接的测量，通过反馈影响控制信号。（ ） 判断题 9.0 错误 未判断 ×
传递函数一般是为复变量s的真分式。（ ） 判断题 9.0 正确 未判断 ×
几个环节串联的等效传递函数是它们各自传递函数的和 判断题 9.0 错误 未判断 ×
在信号流图中，支路上标明的是（ ） 单选题 9.0 4 ×
按照系统是否满足叠加原理可分为（ ） 单选题 9.0 1 ×
闭环控制系统通常对（ ）进行直接或间接的测量，通过反馈影响控制信号。 单选题 8.0 1 ×
开环控制系统特征是没有（ ）环节 单选题 8.0 3 ×
按输入信号分类，控制系统可分为（ ） 多选题 13.0 1 2 3 ×
对于开环控制的描述，正确的是（ ） 多选题 13.0 1 2 ×
对于控制元件的描述正确的是（ ） 多选题 13.0 1 3 4 ×
本次作业总分值:100.0 得分:0.0 正确的题数：0 题目总数：10 正确率:0.0% 在线作业自动判卷
题目 类型 分值 正确答案 你的答案 批改 一阶系统的阶跃响应有超调。（ ） 判断题 9.0 错误 未判断 ×
闭环极点中，如果有的极点实部为零，而其余极点都有负实部，此时系统稳定。 判断题 9.0 错误 未判断 ×
根轨迹分支数等于等于控制系统特征方程式的阶次，即等于闭环极点数目，亦等于开环极点数目。（ ） 判断题 9.0 正确 未判断 ×
分析的性能指标，哪个指标是反映相对稳定性的（ ） 单选题 9.0 4 ×
一阶系统的阶跃响应（ ） 单选题 9.0 1 ×
二阶系统单位阶跃响应曲线呈现出等幅振荡，则其阻尼比可能为（ ） 单选题 8.0 3 ×
高阶系统的主导闭环极点越靠近虚轴，则系统的（ ） 单选题 8.0 4 ×
关于控制系统时域分析信号描述正确的是（ ） 多选题 13.0 1 3 4 ×
关于系统稳定性的描述，正确的是（ ） 多选题 13.0 1 2 4 ×
减小干扰作用下产生稳态误差的方法有（ ） 多选题 13.0 1 3 ×
本次作业总分值:100.0 得分:0.0 正确的题数：0 题目总数：10 正确率:0.0% 在线作业自动判卷 题目 类型 分值 正确答案 你的答案 批改 信号频率较高时，实际放大器可看成由理想放大环节与几个惯性环节相串联组成。（ ) 判断题 9.0 正确 未判断 ×
A/D转换将数字信号变为模拟信号。（ ） 判断题 9.0 错误 未判断 ×
状态变量是唯一的。 判断题 9.0 错误 未判断 ×
开环频域性能指标中相角裕度对应时域性能指标 ( ) 。 单选题 9.0 1 ×
开环对数幅频特性的低频段决定了系统的( )。 单选题 9.0 1 ×
Bode图包括幅频特性图和相频特性图，横坐标均为（ ） 单选题 8.0 3 ×
系统的传递函数在右半S平面上没有零点和极点，则该系统称作（ ） 单选题 8.0 2 ×
关于典型环节频率特性的说法，正确的是（ ） 多选题 13.0 1 2 4 ×
非线性系统的特点正确的是（ ） 多选题 13.0 2 3 4 ×
现代控制理论适用于（ ）系统 多选题 13.0 1 2 3 4 ×
本次作业总分值:100.0 得分:0.0 正确的题数：0 题目总数：10 正确率:0.0%
在线作业自动判卷 题目 类型 分值 正确答案 你的答案 批改 系统稳定的充分必要条件是其特征方程式的所有根均在根平面的右半部分。 判断题 9.0 错误 未判断 ×
如果系统闭环系统特征方程某项系数为负数，系统不稳定。( ) 判断题 9.0 正确 未判断 ×
根轨迹是连续且对称于实轴的曲线。（ ） 判断题 9.0 正确 未判断 ×
系统对输入信号的时域响应中，其调整时间的长短是与（ ）指标密切相关。 单选题 9.0 4 ×
系统对输入信号的时域响应中，其调整时间的长短是与（ ）指标密切相关。 单选题 9.0 1 ×
系统型次越高，稳态误差越（ ） 单选题 8.0 1 ×
主导极点的特点是（ ） 单选题 8.0 1 ×
根轨迹特点是（ ） 多选题 13.0 1 2 ×
以下关于根轨迹的描述正确的是（ ） 多选题 13.0 1 2 4 ×
以下说法正确的是（ ） 多选题 13.0 1 3 4 ×
本次作业总分值:100.0 得分:0.0 正确的题数：0 题目总数：10 正确率:0.0% 在线作业自动判卷 题目 类型 分值 正确答案 你的答案 批改 开环频率特性，在中频段对数幅频特性斜率应为 。( ) 判断题 9.0 正确 未判断 ×
一个设计良好的系统，相角裕度应为45度左右。( ) 判断题 9.0 正确 未判断 ×
利用超前网络进行串联校正，是利用超前网络的相角超前特性。( ) 判断题 9.0 正确 未判断 ×
用实验法求取系统的幅频特性时，一般是通过改变输入信号的（ ）来求得输出信号的幅值。 单选题 9.0 2 ×
常用的比例、积分与微分控制规律的另一种表示方法是（ ） 单选题 9.0 4 ×
采用负反馈形式连接后，则 ( ) 单选题 8.0 4 ×
状态变量具有（ ）的特征。 单选题 8.0 2 ×
频率特性常用表示方法有（ ） 多选题 13.0 1 2 3 ×
关于P I 控制器作用，下列观点错误的有( )。 多选题 13.0 2 3 4 ×
以下为非线性系统的研究方法的是（ ） 多选题 13.0 2 3 4 ×
本次作业总分值:100.0 得分:0.0 正确的题数：0 题目总数：10 正确率:0.0%
在线作业自动判卷 题目 类型 分值 正确答案 你的答案 批改 控制元件包括控制对象、执行元件、放大元件、测量元件、补偿元件。（ ） 判断题 9.0 错误 未判断 ×
传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响。（ ） 判断题 9.0 错误 未判断 ×
分支点前移越过一个方框，应在引出线支路上串联超过方块单元的倒数 判断题 9.0 错误 未判断 ×
带动控制对象，直接改变被控变量的控制元件称为（ ） 单选题 9.0 2 ×
系统的数学模型是指（ ）的表达式 单选题 9.0 3 ×
适合应用传递函数的系统是（ ） 单选题 8.0 1 ×
3个环节串联的等效传递函数是它们各自传递函数的（ ） 单选题 8.0 1 ×
按是否满足叠加原理分类，控制系统可分为（ ） 多选题 13.0 1 3 ×
根据控制元件在系统中功能和作用，可将控制元件分为（ ） 多选题 13.0 1 3 4 5 ×
以下可以看作放大环节的是（ ） 多选题 13.0 1 2 3 4 ×
本次作业总分值:100.0 得分:0.0 正确的题数：0 题目总数：10 正确率:0.0% 在线作业自动判卷 题目 类型 分值 正确答案 你的答案 批改 自动控制是在没有人的情况下，通过控制器使一个装置或过程自动按照给定规律运行，使被控变量能按照给定规律变化。（ ） 判断题 9.0 正确 未判断 ×
闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性。( ) 判断题 9.0 正确 未判断 ×
两个相邻的相加点可以相互交换位置而不改变该结构输入和输出信号间关系。（ ） 判断题 9.0 正确 未判断 ×
带动控制对象，直接改变被控变量的控制元件称为（ ） 单选题 9.0 2 ×
对于代表两个或两个以上输入信号进行（ ）的元件又称比较器。 单选题 8.0 3 ×
两个或多个环节具有同一输入信号，而以各自环节输出信号代数和作为系统总输出信号，这种结构成为（ ） 单选题 8.0 2 ×
梅森公式主要用来（ ） 单选题 9.0 3 ×
对于闭环控制的描述，正确的是（ ） 多选题 13.0 3 4 ×
关于系统模型的描述，正确的是（ ） 多选题 13.0 1 2 4 ×
以下不适合应用传递函数的系统是（ ） 多选题 13.0 2 3 4 ×
本次作业总分值:100.0 得分:0.0 正确的题数：0 题目总数：10 正确率:0.0%
在线作业自动判卷 题目 类型 分值 正确答案 你的答案 批改 如果闭环系统无零点，且闭环极点均为负实数极点，则时间响应一定是衰减振荡的。( ) 判断题 9.0 错误 未判断 ×
高阶系统的主导闭环极点越靠近虚轴，则系统的响应速度越快。（ ） 判断题 9.0 错误 未判断 ×
在积分环节外加单位负反馈可以增加系统稳定性。（ ） 判断题 9.0 错误 未判断 ×
二阶系统的调整时间长，则说明（ ） 单选题 9.0 2 ×
系统稳定的充分必要条件是其特征方程式的所有根均在根平面的（ ） 单选题 9.0 2 ×
知单位反馈控制系统在阶跃函数作用下，稳态误差为常数，则此系统为 （ ）。 单选题 8.0 1 ×
确定根轨迹大致走向，一般需要用（ ）条件就够了。 单选题 8.0 4 ×
关于线性系统稳定性的判断，错误的是（ ） 多选题 13.0 1 2 4 ×
减小参考输入信号引起的稳态误差的有效方法为（ ） 多选题 13.0 1 3 ×
以下几项相等的是（ ） 多选题 13.0 1 2 3 ×