ABB机器人-变量与数据的定义和使用
ABB工业机器人操作手册
目录一、系统安全 (1)二、手动操纵工业机器人 (1)1.单轴运动控制 (1)2.线性运动与重定位运动控制 (3)3.工具坐标系建立 (5)4.示教器上用四点法设定TCP (6)操作方法及步骤如下： (6)三、程序建立 (10)1.建立RAPID程序 (10)2.基本RAPID程序指令 (11)（1）赋值指令 (11)（2）常用的运动指令 (12)（3） I/O控制指令 (14)1）Set数字信号置位指令 (14)2）Reset数字信号复位指令 (15)3）WaitDI数字输入信号判断指令 (15)4）WaitDO数字输出信号判断指令 (15)5）WaitUntil信号判断指令 (15)（4）条件逻辑判断指令 (15)1）Compact IF紧凑型条件判断指令 (15)2）IF条件判断指令 (16)3)FOR重复执行判断指令 (16)4)WHILE条件判断指令 (16)一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大,万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
急停开关(E-Stop)不允许被短接。
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
.搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
ABB机器人编程技巧
ABB编程技巧ABB编程技巧一：概述1.1 简介1.2 适用范围二：ABB编程基础2.1 编程语言概述2.2 运动控制指令2.3 示教方式2.4 程序编辑和调试技巧三：ABB编程高级技巧3.1 变量和数据处理3.2 任务调度和同步控制3.3 异常处理和报警3.4 通信和网络编程3.5 多协同运动控制四：ABB安全编程4.1 安全规范和标准4.2 安全保护装置的配置和使用4.3 安全逻辑编程附件：1. 示例程序代码2. 编程手册法律名词及注释：1. ：指使用物理机械或电子设备等替代人工进行工程操作和预定动作的机器。
2. 编程：指根据预定的规则和算法，将的运动和动作等参数输入到控制系统中进行设置和编排。
3. 指令：指控制系统中的指导性命令，用于控制的运动和动作。
4. 示教：指通过操作机械臂，手动示范所需的运动和动作，以便能够学习和模仿。
5. 变量：指在编程中用于存储和处理数据的容器，可以在程序中通过赋值和读取操作对其进行操作。
6. 数据处理：指对运动和动作中涉及的数据进行计算和处理的过程。
7. 任务调度：指对多个任务进行优先级排序和分配的过程，以实现任务的有序执行。
8. 同步控制：指多个或与外部设备之间的时序控制，使它们能够按照规定的顺序和时间进行动作。
9. 异常处理：指在运行中出现异常情况时的处理方法，包括报警、错误处理和故障诊断等。
10. 通信：指与其他设备之间进行信息交换和数据传输的过程。
11. 网络编程：指通过网络连接和通信协议实现之间或与其他设备之间的数据交换和控制。
ABB机器人
1、示教器右侧上面四个按键功能定义：ABB菜单-控制面板-可以看到‘配置可编程按键’-可看到按键1到按键4设置，选择类型为输入、输出或者系统，然后设置按下状态，再选择右边的地址。
（检验如下，打开ABB菜单，选择输入输出，打开师徒，选择IO 单元，然后选择所连接的站里面的地址）2、数据类型定义：VAR num length :=0;表示名称为length的数据变量；PER可变变量，改变量在程序中可改变；CONST常量；3、创建程序数据：打开ABB菜单-程序数据—根据要新建的数据类型，如数据型num-点击显示数据-点击新建-名称、数据范围、存储类型、哪个任务的、哪个模块里面、放在哪个程序里面、初始值（每次初始化时都为多少）4、工具坐标Tool0 （确定好工具TCP点的位置）工具数据TOOLDATE（如第六轴不带夹具时分位置为默认的TCP点，如果加了焊枪在第六轴上面时，TCP为焊枪枪尖的位置）TCP设定原理：找一个固定点作为参考点；通过手动操控，以最少四种不同姿态尽可能与参考点碰上，描点修改点1…点4的位置步骤：打开ABB菜单-手动操纵-选择工具坐标-点击新建TOOL1-点击初始值（设置工具的重量重心）-找到mass（代表工具重量）比如设置焊枪重量为2Kg（mass改为2）-X/Y/Z 表示工具相对于TOOL0法兰盘的坐标值，即中心偏移值，设置好坐标确定-再点击确定-选择刚刚新建的TOOL1-点击编辑、定义-方法那里选择TAP和Z、X（一共有6个点，包含延伸2个点）-然后使用示教器手动操作，把焊枪的头慢慢靠近参考点，焊枪头靠到参考点时选择‘点1’-修改位置然后可以看到点1的状态已更改好；换另一个不同的姿态，然后把焊枪用手动靠到参考点-选择‘点2’-修改位置；继续更换机器人的姿态，继续把焊枪靠近参考点-选择‘点3’-修改位置；继续换机器人姿态，修改点4的位置；延伸器点X位置修改（即定义X轴方向，食指指向为机器人向前的X方向），机器人在参考点位置，用手动操纵使TCP点向X轴方向移动，然后定义‘延伸器点X’-修改位置；然后TCP移动回参考点，使机器人往Z轴方向移动，然后定义‘延伸器点Z’-修改位置；6个点位置更改好之后点击确定-，然后可以看到设定好的设定误差，然后点击确定，验证工具设定准确度：ABB菜单-手动操纵-工具坐标-电机刚刚创建的重定位的工具（如too1）-示教器选择重定位功能，分别转动操纵杆，查看TCP点的情况误差是否很小。
ABB机器人程序指令详解
[\Off]: 默认轴配置数据。
( switch )
直线运动时，机器人移动至 ModPos 点，
轴配置数据默认为当前最接近值。
2020/3/
运动控制指令－ConfL
应用： 对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运 行时，使机器人运行姿态得到控制。系统默 认值为 ConfL\On; 。
实例：
ConfL\On; … ConfL\Off;
p10,外轴不动。
p20,外轴联动 track_motion。
p30,外轴联动 orbit_a。
限制： 不能在指令 StorePath …RestoPath 内使用。 不能在预置程序 RESTART 内使用。
2020/3/
计数指令
Add Incr
Clear Decr
2020/3/
计数指令－Add
2020/3/
运动控制指令－SoftAct
SoftAct [\MechUnit,] Axis, Softness [\Ramp];
[\MechUnit]: Axis: Softness: [\Ramp]:
软化外轴名称。 ( mecunit )
软化转轴号码。 ( num )
软化值 %。
( num )
2020/3/
运动控制指令－PathResol
限制： 机器人必须在完全停止后才能更改路径控制
值，否则，机器人将默认一个停止点，并且 显示错误信息 50146。 机器人正在更改路径控制值时，机器人被强 制停止运行，机器人将不能立刻恢复正常运 行 ( Restart )。 以下情况机器人将自动恢复默认值 100%。 机器人冷启动。 系统载入新的程序。 程序重置 ( Start From Beginning )。
ABB机器人使用教程
ABB机器人使用教程
一、ABB机器人的基本概念
1、机器人组成部分：ABB机器人由控制器、机器人本体、运动驱动器、传感器、接口板等组成。
控制器负责接受外界信息，控制机器人的运动；机器人本体包括电机、轴承、支撑、控制元件等；运动驱动器负责将电能转换为机械能，驱动机器人的运动；传感器可以感知机器人的环境，接口板作为机器人与外部系统的连接，实现信息交换。
2、运动控制：ABB机器人使用运动控制系统运行，运动控制系统将电机的电流、速度和位置信号输入到机器人控制器，以控制机器人的运动和位置。
3、安全：ABB机器人使用模拟安全保护系统，通过禁止未经授权的操作来保证安全性。
二、使用ABB机器人
1、安装机器人：首先安装机器人，安装的步骤是调整轴心的位置、安装机器人轴承以及铰接底座等。
2、调试：调试机器人的步骤包括使用运动控制软件对机器人的控制系统进行调试，自检机器人电机的状态，检查机器人的温度热点，调整机器人的参数，调试I/O模块，并设置机器人的安全参数等。
ABB机器人实用手册
一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大，•万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
•急停开关（E-Stop）不允许被短接。
•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
•在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
•气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。
•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。
•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
•在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
•突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
•维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
第一章综述一、S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400IRB 指 ABB 机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。
无论何型号，机器人控制部分基本相同。
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。
二、机器人组成：机器人由两部分组成：Controller: 控制器。
Manipulator: 机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器（Teach Pendant）。
abb机器人编程语句
abb机器人编程语句1. 定义变量：使用ABB机器人编程语句时，我们可以通过定义变量来存储和操作数据。
例如，我们可以使用以下语句来定义一个整数变量x：VAR x INT;2. 赋值操作：在ABB机器人编程中，我们可以使用赋值操作符“:=”来给变量赋值。
例如，将变量x赋值为10的语句如下：x := 10;3. 条件语句：在ABB机器人编程中，我们可以使用条件语句来根据不同的条件执行不同的操作。
例如，以下是一个简单的条件语句的示例：IF x > 0 THENPRINT "x大于0";ELSEPRINT "x小于等于0";ENDIF;4. 循环语句：在ABB机器人编程中，我们可以使用循环语句来重复执行一段代码。
例如，以下是一个简单的循环语句的示例：FOR i := 1 TO 10 DOPRINT i;ENDFOR;5. 数组操作：ABB机器人编程语句也支持数组操作。
我们可以使用以下语句来定义一个整数数组a，并给数组元素赋值：VAR a[10] INT;FOR i := 0 TO 9 DOa[i] := i;ENDFOR;6. 函数调用：ABB机器人编程语句支持函数调用，我们可以使用以下语句来调用一个函数：CALL functionName();7. 输入输出：在ABB机器人编程中，我们可以使用以下语句来进行输入输出操作：INPUT "请输入一个数字：" num;PRINT "你输入的数字是：" + num;8. 文件操作：ABB机器人编程语句也支持文件操作。
我们可以使用以下语句来打开、读取和关闭一个文件：FILE file;file := FILE_OPEN("filename", "r");WHILE FILE_READ(file, line) DOPRINT line;ENDWHILE;FILE_CLOSE(file);9. 异常处理：ABB机器人编程语句支持异常处理。
ABB机器人操作手册(中文版)[3]
![ABB机器人操作手册(中文版)[3]](https://img.taocdn.com/s3/m/e134f32bcd7931b765ce0508763231126edb77d9.png)
ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述本手册旨在介绍ABB的基本概念、功能、组成、操作方法和注意事项，以匡助用户正确地使用和维护ABB。
本手册合用于ABB的多种型号和版本，包括IRC5、IRC5M2004、RobotStudio等。
本手册假设用户已经具备了一定的编程和控制的基础知识，如果需要更深入的了解，请参考ABB官方网站或者其他相关文献。
二、ABB的基本概念2.1 系统机械臂：机械臂是系统的核心部份，它由多个关节和连杆构成，可以在空间中进行多自由度的运动。
机械臂上安装有工具坐标系，用于定义工具的位置和方向。
控制柜：控制柜是系统的控制中心，它包含了电源模块、驱动模块、通信模块、安全模块等，用于对机械臂进行电气控制和信号传输。
控制柜上安装有基坐标系，用于定义机械臂的位置和方向。
操作盘：操作盘是系统的人机交互界面，它由显示屏、按键、摇杆等组成，可以用于对进行参数设置、程序编辑、运行控制等操作。
操作盘上安装实用户坐标系，用于定义用户的视角和方向。
软件：软件是系统的逻辑部份，它包括了运行在控制柜内部的控制软件，以及运行在外部计算机上的仿真软件。
控制软件负责执行用户编写的程序，控制机械臂的运动和功能。
仿真软件负责摹拟系统的工作环境，提供虚拟的操作盘和可视化的运动轨迹。
2.2 程序主程序：主程序是程序的入口点，它由一个或者多个模块组成，每个模块包含了一段代码。
主程序可以调用其他类型的程序，并且可以被其他类型的程序调用。
子程序：子程序是一种可重复使用的程序，它由一个或者多个模块组成，每一个模块包含了一段代码。
子程序可以被主程序或者其他子程序调用，并且可以返回一个值给调用者。
任务程序：任务程序是一种特殊的子程序，它由一个或者多个模块组成，每一个模块包含了一段代码。
任务程序可以被主程序或者其他任务程序调用，并且可以并行地执行多个任务。
数据文件：数据文件是一种存储数据的文件，它由一个或者多个变量组成，每一个变量包含了一个值或者一个数组。
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第四章
பைடு நூலகம்
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变量-数据性质
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在机器人程序中，根据不同的工况，有三 种数据性质可以选择：
●VAR
Variable ， 变量
●CONST
Constant， 常量
●PERS
Persistent，可变量
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常用的数据类型
说明 布尔量 整数数据 0~255 计时数据 数字输入/输出信号 外轴位置数据 中断标志符 关节位置数据 负荷数据 机械装置数据 数值数据 姿态数据 位置数据（只有 X、Y 和 Z） 坐标转换 机器人轴角度数据 机器人与外轴的位置数据 机器人与外轴的速度数据 字符串 工具数据 中断数据 工件数据 TCP 转弯半径数据
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程序数据的建立一般可以分为两种形式，一种是直接 在示教器中的程序数据画面中建立程序数据；另一种是在 建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。
本节将介绍直接在示教器的程序数据画面中建立程序 数据的方法。下面以建立布尔数据为例子进行说明。
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程序数据 bool byte clock dionum extjoint intnum jointtarget loaddata mecunit num orient pos pose robjoint robtarget speeddata string tooldata trapdata wobjdata zonedata